SU1689066A1

SU1689066A1 - Vacuum grip

Info

Publication number: SU1689066A1
Application number: SU894687401A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Иванович Хутский; Кузьма Витальевич Плюгачев; Владимир Евгеньевич Мозговой; Роман Васильевич Новичихин; Василий Владимирович Павловец
Original assignee: Белорусский Политехнический Институт
Priority date: 1989-01-24
Filing date: 1989-01-24
Publication date: 1991-11-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робото- технических комплексах. Цель изобретени - упрощение конструкции. Схват содержит полый корпус 1, в стенке 2 которого установлены подвижные патрубки 4, подпружиненные пружинами 5. Патрубки 4 закреплены 22 It IS на присосках 6 и на эластичных оболочках 7, подпружиненных пружинами 8. Подвижна пластина 9 подпружинена пружиной 10 и закреплена на толкателе 12. Пластина 9 в своем нижнем положении фиксируетс управл емой защелкой, элемент управлени коророй выполнен в виде упора 18, закрепленного на упругой ленте 19, закрепленной на патрубках 4. При работе схвата толкатель 12 двигает пластину 9. сжима пружины 8, до срабатывани защелки. Схват устанавливаетс на деталь, при этом патрубки 4 поднимаютс и лента 19 перемещает упор 18 вправо. Защелка освобождает пластину 9 и пружины 8 раздвигают оболочки 7, что приводит к созданию разрежени в присосках 6. 2 з п.ф-лы, 2 ил. Ё О с ю о о о 1/4 Фиг IThe invention relates to mechanical engineering and can be used in robot-technical complexes. The purpose of the invention is to simplify the design. The grip contains a hollow body 1, in the wall 2 of which there are moving nozzles 4, spring-loaded springs 5. The nozzles 4 are fixed 22 It IS on the suction cups 6 and on elastic shells 7, spring-loaded springs 8. The movable plate 9 is spring-loaded spring 10 and fixed on the plunger 12. The plate 9 in its lower position is fixed by a controlled latch, the control element of the bark is made in the form of a stop 18 fixed on the elastic band 19 fixed on the nipples 4. When the gripper is operating, the pusher 12 moves the plate 9. compressing the spring 8 until atyvani latch. The grip is mounted on the part, while the nozzles 4 are raised and the tape 19 moves the stop 18 to the right. The latch releases the plate 9 and the springs 8 push the shells 7 apart, which leads to the creation of a vacuum in the suction cups 6. 2 of the inlet file, 2 Il. YOU with with about about 1/4 of fig I

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робото- технических комплексах.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robot-technical complexes.

Цель изобретени - упрощение конструкции .The purpose of the invention is to simplify the design.

На фиг. 1 показан вакуумный схват, разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.FIG. 1 shows a vacuum gripper, cut; in fig. 2 is a view A of FIG. one.

Схват содержит полый корпус 1, в стенке 2 которого выполнены отверсти 3. В отверсти х 3 размещены патрубки 4, подпружиненные относительно корпуса 1 пружинами 5. Одним своим концом патрубки 4 закреплены на присосках 6, а другим концом - на эластичных оболочках 7, подпружиненных относительно корпуса 1 пружинамиThe grip contains a hollow body 1, in the wall 2 of which holes 3 are made. In the holes 3, branch pipes 4 are placed, spring-loaded relative to body 1 by springs 5. One end of the branch pipes 4 is fixed on suction cups 6, and the other end on elastic shells 7, spring-loaded housing 1 springs

8.На оболочках 7 размещена подвижна пластина 9, подпружиненна пружиной 10 относительно стенки 11 корпуса 1. На пластине 9 закреплен толкатель 12. На корпусе 1 установлена управл ема защелка, выполненна в виде одноплечего рычага 13, установленного на оси 14, пружины 15 и двуплечего рычага 16, установленного на оси 17. Элемент управлени защелки представл ет из себ упор 18, закрепленный на упругой ленте 19, жестко св занной с патрубками 4, Упруга лента 19 закреплена на стенке 20 корпуса 1 и свободно проходит в щель 21 стенки 22. Подвижна пластина 9 снабжена датчиком 23 ее положени относительно стенки 11 корпуса 1.8. On shells 7 there is a movable plate 9, spring-loaded spring 10 relative to the wall 11 of the housing 1. A plunger 12 is fixed on the plate 9. On the case 1 there is a control latch made in the form of a single-arm lever 13 mounted on the axis 14, spring 15 and two shoulders a lever 16 mounted on an axis 17. A latch control element consists of a stop 18 fixed on an elastic band 19 rigidly connected to the branch pipes 4. An elastic band 19 is fixed on the wall 20 of the housing 1 and freely extends into the slot 21 of the wall 22. Mobile plate 9 supply on the sensor 23, its position relative to the wall 11 of the housing 1.

Схват работает следующим образом.The grip works as follows.

В исходном положении пружины 8 и пружина 10 уравновешивают положение пластины 9. Манипул тор перемещает схват таким образом, чтобы толкатель 12 упиралс в опорный элемент, размещенный вне схвата. Толкатель 12 двигает пластинуIn the initial position, the spring 8 and the spring 10 balance the position of the plate 9. The manipulator moves the gripper so that the pusher 12 abuts against the support element placed outside the gripper. Pusher 12 moves plate

9,сжима пружины 8, до момента срабатывани управл емой защелки. Затем схват позиционируетс на захватываемую деталь, и присоски 6, упира сь в поверхность детали , вместе с патрубками 4 перемещаютс вверх.9, compressing the spring 8, until the moment of operation of the controlled latch. The gripper is then positioned on the piece to be gripped, and the suction cups 6, abutting against the surface of the piece, are moved upwards with the nozzles 4.

При этом упруга лента 19, поднима сь вт гиваетс в корпус 1 и перемещает упор 18 вправо, Двуплечий рычаг 16 сдвигает одноплечий рычаг 13 влево, освобожда пластину 9. Пружины 8 раздвигают оболочки 7, что приводит к созданию разрежени в присосках 6. Деталь захватываетс и переноситс схватом. При этом положение пластины 9 относительно стенки 11 зависит от веса детали и от количества присосок, не имеющих плотного контакта с поверхностью детали, например, в силу наличи отверстий в детали Таким образом, показани датчика 23 позвол ет сортировать детали по весу или по форме. Открепление детали происходит при контакте толкател 12 и опорного элемента до момента срабатывани At the same time, the elastic tape 19, lifting up, is pulled into the housing 1 and moves the stop 18 to the right. The double-arm lever 16 shifts the single-arm lever 13 to the left, releasing the plate 9. The springs 8 push the shells 7 apart, which creates suction in the suction cups 6. The part is captured and transferred by gripper. The position of the plate 9 relative to the wall 11 depends on the weight of the part and on the number of suction cups that do not have close contact with the surface of the part, for example, due to the presence of holes in the part. Thus, the reading of the sensor 23 allows the parts to be sorted by weight or by shape. The detachment of the part occurs by contact of the pusher 12 and the support element until the moment of operation

управл емой защелки.controlled latch.

Claims

1. A vacuum gripper comprising a hollow body with elastic shells springed relative to the body, the cavities of which are respectively associated with suction cups mounted on the working end of the body, characterized in that

simplifying the design, it is provided with a spring-loaded movable plate with a pusher placed in the cavity of the body, capable of interacting with the said elastic shells and

additionally introduced controlled latch, while the suction cups are axially movable, spring-loaded relative to the body and kinematically connected to the control element

the mentioned latch.

2. Grip according to claim 1, characterized in that the plate is provided with a sensor for its position relative to the housing.

3. The grip according to claim 1, characterized in that the suction cups are connected with the corresponding

elastic shells through the additionally inserted nozzles installed with the possibility of axial movement in the holes made at the working end of the body, and the latch control element is made in the form of an elastic band attached to the nozzles.

view A

(rig 2