SU1063588A1

SU1063588A1 - Industrial robot gripper

Info

Publication number: SU1063588A1
Application number: SU823506446A
Authority: SU
Inventors: Сергей Борисович Зинько; Александр Георгиевич Повайбо
Original assignee: Предприятие П/Я А-3601
Priority date: 1982-10-22
Filing date: 1982-10-22
Publication date: 1983-12-30

Abstract

1. ЗАХВАТ ПРОМЬШШЕННОГО РОБОТА , содержащий корпус с установленными в нем подпружиненными элемен- .. Тс№Ш, оснащенными иглами, и привод перемещени подпружиненных элементов, отличающийс тем, что,, с целью расширени технологических возможностей путем обеспечени зажима изделий с различной структурой плетени , он снабжен направл ющими, расположенными в торце корпуса, а иглы выполнены упругими и С-образными, при этом рабочие концы их установлены в этих направл ющих. 2. Захват по п.1, отличающий с тем, что направл квдие выполнены в виде подвижных втулок, закрепленных на дополнительном подпружиненном элементе. (О о:) 00 СП 00 001. CAPTURE OF THE INDUSTRIAL ROBOT, comprising a housing with spring-loaded elements installed in it .. TSCN) equipped with needles, and a drive for displacing spring-loaded elements, characterized in that, in order to expand the technological possibilities by providing clamping products with different braid structures, it is equipped with guides located at the end of the body, and the needles are made elastic and C-shaped, with their working ends installed in these guides. 2. The grip according to claim 1, characterized in that the direction of the vehicle is made in the form of movable bushings fixed on an additional spring-loaded element. (Oh oh :) 00 SP 00 00

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в захватных устройствах промышленных роботов. Известен захват прет ылленного робота, содержгиций корпус, с установленнымй в нем пс пружине ными элементами, оснащенными иглгиии, и приво перемещени подпружиненных элементов l . Недостатком известного захвата вл етс его ограниченна технологическа возможность ввиду малой номенклатуры захватываемых им издеЛИЙ , изготовленных, например, из прокладочного уплотнительного материала с плотной структурой плетени так как проникновение игл захвала нарушает целостность структуры изде ли и не обеспечивает надежного уде жани его на иглах. Цель изобретени - расширение те нологических возможностей путем обеспечени зажима изделий с различ ной структурой плетени . Указанна цель достигаетс тем, что захват промьшленного робота, со держащий корпус с установленными в нем подпружиненными элементами, оснащенными иглами, и привод перемеще ни подпружиненных элементов, снабжен направл ющими, расположенными в торце корпуса, а иглы выполнены упругими и С-образными, при этом ра бочие концы их установлены в этих направл надих. Кроме того направл ющие выполнены в виде подвижных втулок, закрепленны на дополнительном подпружиненном эл менте. На фиг. 1 изображен захват в не1эабочем положении, общий вид; на фиг. 2 - захват в рабочем положении с изделием; на фиг. 3 - вариант выполнени захвата с дополнительным подпружиненным элементом. Захват промышленного робота содер жит корпус 1, в котором установлен диск 2 с равномерно размещенными в нем иглами 3, выполненными упругими и С-образными. Диск 2 подпружинен к корпусу 1 пружиной 4, В торце корпуса 1 расположены направл ющие 5, которые в данном случае вьтолнены в ви де отверстий, предназначенных дл перемещени в них упругих С-образных игл. Направл ющие 5 могут быть выпол нены в виде втулок, закрепленных в торце корпуса 1. В варианте исполнени захвата в корпусе 1 размоцен дополнительный подпружиненный элемент в виде диска б с пружиной 7, в котором установ лены направл ющие втулки. Подвижность втулок обеспечивает более надежный поджим издели к опорной поверхности . Втулки направл квдих 5 могут быть выполнены с заостренными концами дл осуществлени предварительной фиксации при контактировании с захватываемым изделием. Пружина 7 передает усилие дл перемвцени направл кщих втулок. .Жесткость пружины 7 ниже жесткости пружины 4, так как при сн тии издели первыми должны выйти из него иглы, . установленные на диске 2. Последний св зан с приводом 8, выполненным в виде электромагнита, установленного на корпусе 1 с возможностью взаимодействи с контактным элементом 9, установленным на щтоке 10, св занным с диском 2. Захват работает следукщим образом , В исходном положении шток 10 подн т , пружина 4 свободна, иглы 3 наход тс в посто нном контакте с направл гсщими 5. Рука робота опускает захват на позицию загрузки до контакта то1рца корпуса 1 захвата с изделием , предназначенным дл зажима. При включении электромагнита контактный элемент 9 прит гиваетс к его сердечнику и усилие от привода передаетс на диск 2 с иглами 3, которые в направл кщих выпр мл ютс , а при выходе из них внедр ютс , изгиба сь, обеспечива надежное удержание издели . После этого рука робота транспортирует изделие на нужную позицию, например на сборку. При отключении привода С-образные иглы выход т из издели и оно сбрасываетс . Рука робота возвращаетс в исходное положение. Питатель в месте загрузки поднимает следующее из стопы изделие на первоначальную высоту, цикл повтор етс . В варианте исполнени при включении электромагнита усилие от привода передаетс на диск 2 с иглами 3 и через пружину 4 - на подпружиненный диск 6. В результате этого втулки направл ющих 5 перемещаютс и поджимают изделие к его опорной поверхности, создают плотный контакт с изделием дл беззазорного внедрени в него С-образных игл и обеспечени удержани издели . После этого рукой робота изделие транспортируетс на нужную позицию. При отключении привода первыми выход т из издели упругие С-образные иглы, а затем - направл ющие втулки. Деталь сбрасываетс . Рука робота возвращаетс в первоначальное положение, цикл повтор етс . По сравнению с известными предагаемый захват позвол ет захватывать издели из материала с различной структурой плетени , как с плотной типа войлока/ так и изделий з листового -каного или плетеного атериала и надежно удерживать их при транспортировании.The invention relates to mechanical engineering and can be used in gripping devices of industrial robots. The seizure of the turned robot, the containment case, with the ps spring elements installed in it, and the drive of the spring-loaded elements l, is known. A disadvantage of the known grip is its limited technological capability due to the small range of items captured by it, made, for example, from a cushion sealing material with a dense braiding structure, since the penetration of the needles of the gripper disrupts the integrity of the structure of the needle and does not ensure reliable storing on the needles. The purpose of the invention is to expand the technological possibilities by providing clamping products with a different braid structure. This goal is achieved by the fact that the capture of an industrial robot, containing a housing with spring-loaded elements fitted with needles, and a drive for moving spring-loaded elements, is equipped with guides located in the end of the housing, while the needles are made elastic and C-shaped, while their working ends are set in these directions. In addition, the guides are made in the form of movable bushings, fixed on an additional spring-loaded element. FIG. 1 depicts the gripping in a non-working position, general view; in fig. 2 - capture in the working position with the product; in fig. 3 shows an embodiment of a gripper with an additional spring-loaded element. The capture of an industrial robot contains a housing 1 in which a disk 2 is installed with needles 3 evenly placed in it, made elastic and C-shaped. The disk 2 is spring-loaded to the body 1 by a spring 4. At the end of the body 1, there are guides 5, which in this case are made in the form of holes designed to move elastic C-shaped needles in them. The guides 5 can be made in the form of bushings fixed in the end face of the housing 1. In the embodiment of the gripper in the housing 1, the additional spring-loaded element in the form of a disk b with the spring 7, in which the guide bushings are installed, is dispensed. The mobility of the sleeves provides a more reliable pressing of the product to the support surface. The sleeves of the 5x direction can be made with pointed ends for pre-locking when in contact with the article to be gripped. Spring 7 transmits force to re-guide the sleeves. The stiffness of the spring 7 is lower than the stiffness of the spring 4, since when the product is removed, the needles must first come out of it,. mounted on the disk 2. The latter is connected with the actuator 8, made in the form of an electromagnet mounted on the housing 1 with the ability to interact with the contact element 9 mounted on the rod 10 connected to the disk 2. The gripper works as follows. In the initial position the rod 10 raised, spring 4 is free, needles 3 are in constant contact with guides 5. The robot's hand lowers the grip to the loading position before contacting the grip body 1 of the grip with the article intended for clamping. When the electromagnet is turned on, the contact element 9 is attracted to its core and the drive force is transmitted to the disk 2 with the needles 3, which are straightened into the guides, and when exiting from them, they are bent, ensuring reliable retention of the product. After that, the robot arm transports the product to the desired position, for example, to the assembly. When the drive is disconnected, the C-shaped needles come out of the product and it is reset. The robot arm returns to its original position. The feeder, at the loading site, raises the product following from the foot to the original height, and the cycle repeats. In the embodiment, when the electromagnet is turned on, the force from the drive is transmitted to the disk 2 with needles 3 and through the spring 4 to the spring-loaded disk 6. As a result, the bushings of the guides 5 move and press the product against its supporting surface, create tight contact with the product for backlash-free integration therein are C-shaped needles and provide product retention. After that, the robot handles the product to the desired position. When the drive is disconnected, the elastic C-shaped needles first come out of the product, and then the guide sleeves. The item is discarded. The robot arm returns to its original position, the cycle repeats. Compared to the known, the predictable grip allows capturing articles from a material with a different woven structure, both from a dense type of felt / and products from a sheet-woven or woven material and securely holding them during transportation.

««-н"" -N

гg

2 3 4ш2 3 4sh

Y///Vj Z7jY /// Vj Z7j

jiy jjrjf7 jiy jjrjf7

-J-J

I N I n

//// Л//////.//// L //////.

|| if|| if

1И 1and

||||

..

РR

§§

у/at /

22

у//y //

Claims

'1. CAPTURE OF AN INDUSTRIAL ROBOT, comprising a housing with spring-loaded elements installed therein, equipped with needles, and a spring-loaded element movement drive, characterized in that, in order to expand technological capabilities by clamping products with different weaving patterns, it is provided with guides located at the end of the body, and the needles are made elastic and C-shaped, while their working ends are installed in these guides.

2. The gripper according to claim 1, characterized in that the guides are made in the form of movable sleeves mounted on an additional spring-loaded element.