SU1689058A1 - Привод линейного перемещени - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , а более конкретно к приводам линейного перемещени  исполнительного органа манипул тора . Целью изобретени   вл етс  уменьшение габаритов Работа привода осуществл етс  при подключении к источнику электрической энергии обращенных друг к другу катушек 2 и 3 смежных электро магнитов, при этом клапан 11,представл ющий собой электродвигатель, в роторе которого выполнены сквозные отверсти , обеспечивает перетекание рабочей среды из части 8 камеры, расположенной в корпусе привода, и внутренними полост ми втулок 5,  вл ющихс  направл ющими элементами. Фиксаци  положений электромагнитов осуществл етс  перекрытием каналов 10, происход щим при повороте ротора клапана 11 2 ил.

Description

Фиг.

Изобретение относитс  к робототехнике , а более конкретно к приводам линейного перемещени  исполнительного органа манипул тора .

Целью изобретени   вл етс  уменьшение габаритов.

На фиг. 1 изображен привод линейного перемещени , общий вид; на фиг.2-клапан устройств фиксации направл ющих элементов ,. .

Привод линейного перемещени  содержит аксиально расположенные электромагниты 1, каждый из которых состоит из двух катушек 2 и 3 различного диаметра, жестко св занных между собой. При эгом катушка 2 имеет больший диаметр и в ней выполнено центральное отверстие 4, в которое может свободно входить ка гушка 3 соседнего элек- тромагнита. Все электромагниты 1 установлены на направл ющих элементах, выполненных в виде телескопических втулок 5 с упорами 6, которые ограничивают перемещение вгулок 5 и плотно прилегают к внутренним стенкам этих втулок, образу  герметичные полости.

Кроме того, привод содержит устройство фиксации положени  втулок 5 и св занных с ними электромагнитов, которое содержит расположенную в корпусе привода камеру, разделенную на две части 7 и 8 эластичной перегородкой 9, при этом часть 7 сообщаетс  с атмосферой, а часть 8 заполнена рабочей средой и через каналы 10 с клапаном 11 сообщаетс  внутренней полостью втулок 5. Клапан 11 выполнен в виде электродвигател  с ограниченным углом поворота ротора 12, в котором выполнены сквозные отверсти  13, совпадающие с отверсти ми канала 10 в одном из крайних положений ротора 12. Ограничение угла поворота ротора обеспечиваетс  за счет устг- новки пружин 14, служащих дл  возврата

ротора в исходное положение при отключении двигател .

Привод работает следующим образом. Дл  осуществлени  взаимного перемещени  смежных электромагнитов их обращенные друг к другу катушки 2 и 3 подключаютс  к источнику электрической энергии таким образом, что создаваемые ими магнитные потоки направлены так, что возпикающие в результате их взаимодействи  усили  обеспечивают им необходимое перемещение . При этом ротор 12 клапана 11 находитс  в положении, при котором через него происходит перемещение рабочей среды между частью 8 камеры и полостью втулок 5. После окончани  перемещени  электромагнитов ротор 12 поворачиваетс , перекрыва  канал 10 и фиксиру  гем самым положение электромагнитов.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Привод линейного перемещени , преимущественно дл  манипул торов, содержащий установленные на корпусе направл ющие элементы, выполненные в виде телескопических втулок с упорами, устройство фиксации положени  направл ющих элементов , имеющее управл емый клапан дл  перепускани  рабочей среды, и расположенные аксиально электромагниты, жестко

   св занные с соответствующими направл ющими элементами, отличающийс  тем, что, с целью уменьшени  габаритов, устройство фиксации положени  направл ющих элементов выполнено в виде расположенной в корпусе привода камеры, разделенной эластичной перегородкой на две части, одна из которых сообщаетс  с атмосферой, а друга  часть заполнена рабочей средой и сообщаетс  с внутренней полостью теле0 f конических втулок через дополнительно выполненный в корпусе канал, в котооом установлен управл емый клапан.

   /4 J