SU1684035A1 - Device for unloading robot arm link - Google Patents

Device for unloading robot arm link Download PDF

Info

Publication number
SU1684035A1
SU1684035A1 SU884403863A SU4403863A SU1684035A1 SU 1684035 A1 SU1684035 A1 SU 1684035A1 SU 884403863 A SU884403863 A SU 884403863A SU 4403863 A SU4403863 A SU 4403863A SU 1684035 A1 SU1684035 A1 SU 1684035A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
link
sensors
robot arm
reducing
deformations
Prior art date
Application number
SU884403863A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Валерий Викулович Чебоксаров
Виктор Валериевич Чебоксаров
Original Assignee
Дальневосточный политехнический институт им.В.В.Куйбышева
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дальневосточный политехнический институт им.В.В.Куйбышева filed Critical Дальневосточный политехнический институт им.В.В.Куйбышева
Priority to SU884403863A priority Critical patent/SU1684035A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1684035A1 publication Critical patent/SU1684035A1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах. Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  за счет уменьшени  деформаций звена руки робота от изгибающих моментов и уменьшение массы звена. При захвате груза поперечна  составл юща  усилий- создает на звене 1 изгибающий момент, линейно возрастающий вдоль его оси, и соответствующие изгибающему моменту деформации этого звена. У начала звена 1 они измер ютс  датчиками 17, 18, 19 и 20, а у конца - датчиками 21, 22, 23 и 24. Сигналы с датчиков после соответствующей обработки подаютс  соответственно на приводы 4 и 5 поворота рычагов и приводы 15 и 16 опор 11, 12, 13 и 14. За счет перемещени  опор измен етс  усилие нат жени  т г, что приводит к полной разгрузке звена 1 от внешних изгибающих моментов и поперечных сил. 2 ил. а SThe invention relates to mechanical engineering and can be used in industrial robots and manipulator tori. The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy by reducing the deformations of the robot arm link from bending moments and reducing the mass of the link. When a load is gripped, the transverse component of the force creates a bending moment on link 1, linearly increasing along its axis, and deformations of this link corresponding to the bending moment. At the beginning of link 1, they are measured by sensors 17, 18, 19 and 20, and at the end by sensors 21, 22, 23 and 24. Signals from the sensors after appropriate processing are fed to actuators 4 and 5 of turning levers and actuators 15 and 16 of supports 11, 12, 13 and 14. Due to the displacement of the supports, the tension force of the pull g is changed, which leads to the complete unloading of the link 1 from external bending moments and shear forces. 2 Il. and s

Description

фиг. гFIG. g

Claims (1)

Формула изобретенияClaim Устройство для разгрузки звена руки робота по авт. св. № 1585150, отличающееся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет уменьшения деформаций звена руки робота от изгибающих моментов и уменьшения массы звена, оно снабжено дополнительными датчиками деформаций и блоком приводных от этих датчиков опор, расположенными на втором конце звена, при этом соответствующие приводные опоры и дополнительные датчики деформаций расположены в плоскостях, образованных рычагами, их гибкими тягами и основными датчиками деформаций.A device for unloading a link of a robot arm according to ed. St. No. 1585150, characterized in that, in order to improve positioning accuracy by reducing deformations of the robot arm link from bending moments and reducing the mass of the link, it is equipped with additional deformation sensors and a block of bearings from these sensors located at the second end of the link, drive supports and additional strain gauges are located in planes formed by levers, their flexible rods and the main strain gauges. сриг. 2srig. 2
SU884403863A 1988-04-05 1988-04-05 Device for unloading robot arm link SU1684035A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884403863A SU1684035A1 (en) 1988-04-05 1988-04-05 Device for unloading robot arm link

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884403863A SU1684035A1 (en) 1988-04-05 1988-04-05 Device for unloading robot arm link

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU1585150 Addition

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1684035A1 true SU1684035A1 (en) 1991-10-15

Family

ID=21366052

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU884403863A SU1684035A1 (en) 1988-04-05 1988-04-05 Device for unloading robot arm link

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1684035A1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 1585150, кл. В 25 J 19/00, 1985. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107848122B (en) Robot with force measuring device
EP0358752A1 (en) Articulatable structure with adjustable end-point compliance
CN109129411B (en) Micro clamp integrating clamping force sensor and clamping jaw displacement sensor
US20140236355A1 (en) Shock tolerant structure
CN110944808A (en) Device for an articulated arm robot and method for determining the position of a carrier of an end effector of an articulated arm robot
SU1684035A1 (en) Device for unloading robot arm link
CN112747842B (en) Detection method of composite stress sensor applying nonlinear elastic modulus material
JPH09131690A (en) 6-shaft load detector
US20210131891A1 (en) Torque sensor
SU1585150A1 (en) Method and apparatus for relieving robot arm link
SU1538093A2 (en) Arrangement for testing specimen of sheet material in two-axial loading
CN1172163C (en) Twelve-dimension force/acceleration robot wrist sensor
JPS61118810A (en) Controller of flexible manipulator
US4606691A (en) Beam bending compensation
SU766854A1 (en) Manipulator
JPS58132483A (en) Detector for grasping force
SU1440710A1 (en) Manipulator mechanical arm
SU1313712A1 (en) Discharging device for industrial robot
SU1414643A1 (en) Industrial robot
SU727427A1 (en) Robot arm
SU1400881A1 (en) Manipulator mechanical arm
SU1348171A1 (en) Robot arm
SU1425082A1 (en) Sensitized robot grip
SU1493460A1 (en) Actuator for manipulator
Goldfarb et al. Design of a minimum surface-effect tendon-based microactuator for micromanipulation