SU727427A1 - Robot arm - Google Patents

Robot arm Download PDF

Info

Publication number
SU727427A1
SU727427A1 SU2673535A SU2673535A SU727427A1 SU 727427 A1 SU727427 A1 SU 727427A1 SU 2673535 A SU2673535 A SU 2673535A SU 2673535 A SU2673535 A SU 2673535A SU 727427 A1 SU727427 A1 SU 727427A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
rod
weight
product
flexible elements
robot
Prior art date
Application number
SU2673535A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Олег Кузьмич Безик
Юрий Николаевич Клокотов
Дмитрий Андреевич Курдасов
Валерий Константинович Пряхин
Борис Михайлович Фирстов
Original Assignee
Предприятие П/Я В-2438
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я В-2438 filed Critical Предприятие П/Я В-2438
Priority to SU2673535A priority Critical patent/SU727427A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU727427A1 publication Critical patent/SU727427A1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Description

Изобретение относится к специальному технологическому оборудованию, а именно к исполнительным органам разнообразных промышленных роботов или манипуляторов, применяемых во всех отраслях машиностроения.The invention relates to special technological equipment, namely to the executive bodies of a variety of industrial robots or manipulators used in all branches of engineering.

Известна рука робота, содержащая стержень, на одном конце которого установлено захватывающее устройство flj .Known robot arm containing a rod, at one end of which is installed a gripping device flj.

Недостатками известного устройства являются невысокая точность позиционирования, вызываемая деформациями руки под действием веса перемещаемого изделия, большой вес руки и, как следствие» большая материалоемкость и энергоемкость робота.The disadvantages of the known device are the low accuracy of positioning caused by deformations of the hand under the influence of the weight of the moved product, the large weight of the hand and, as a result, the large material and energy consumption of the robot.

Для повышения точности позиционирования и уменьшения веса предлагаемая рука робота снабжена закрепленными вы- м ше продольной оси стержня и параллельно ему гибкими элементами, например тросиками, датчиком деформаций и приводом ' компенсации, установленными на стержне.To improve the positioning accuracy and reducing the weight of the proposed robot arm is provided with fixed m Chez You are a longitudinal axis of the rod and parallel to the flexible elements, for example using cables, the strain sensor and the actuator 'compensation mounted on the rod.

с возможностью взаимодействия с гибкими элементами.with the ability to interact with flexible elements.

На фиг. 1 изображена предлагаемая рука привода, общий вид; на фиг. 2 вид сверху. .In FIG. 1 shows the proposed drive arm, general view; in FIG. 2 top view. .

Рука робота содержит стержень 1. сплошного или трубчатого сечения, один конец которого жестко или подвижно установлен в корпусе 2 работа, а на другом, например, с помощью фланца 3, закреплено захватывающее устройство 4 любого типа (электромагнитное, вакуумное, механическое и т.д.), перемещающее изделие 5.The robot arm contains a rod 1. of a solid or tubular section, one end of which is rigidly or movably mounted in the housing 2, and on the other, for example, by means of a flange 3, a capturing device 4 of any type is fixed (electromagnetic, vacuum, mechanical, etc. .) moving the product 5.

На стержне закреплен датчик 6 деформаций, например тензометрический, и установлен привод 7 компенсации, свя-„ занный с гибкими элементами 8, закрепленными на концах стержня 1, и изменяющий расстояние между гибкими элементами.A strain gauge 6, for example a strain gauge, is fixed on the rod, and a compensation drive 7 is installed, connected with flexible elements 8 fixed at the ends of the rod 1 and changing the distance between the flexible elements.

Привод 7 компенсации может быть выполнен в виде электромагнита, силового цилиндра, сильфона, электромотора, и т.д., ; > 4 'или газа. Как следует из правила параллелограмма, гибкие элемента 8, воздействуя на концы стержня 1, изгибают’ его в направлении, противоположном из- ’ гибу, вызванному весом изделия 5, и приводят стержень 1 к исходному состоянию . Таким образом деформация стержня 1 компенсируется, а суммарная деформация равна или близка к нулю. Захватывающее устройство 4 вместе с изделием 5 вне зависимости от. его веса находится в одном и том же нулевом положении.Compensation drive 7 can be made in the form of an electromagnet, a power cylinder, a bellows, an electric motor, etc., ; > 4 'or gas. As follows from the rule of the parallelogram, the flexible element 8, acting on the ends of the rod 1, bend it in the direction opposite to the bend caused by the weight of the product 5, and bring the rod 1 to its original state. Thus, the deformation of the rod 1 is compensated, and the total deformation is equal to or close to zero. The gripping device 4 together with the product 5, regardless. its weight is in the same zero position.

. ..... ....

Claims (1)

(54) РУКА РОБОТА а гибкие элементы - в виде тросиков, лент и т.п. Датчик 6 деформаций закрепл ют на стержне 1, наход щемс  в cocrosmmn дефррмашш от собственного веса и веса захватывающего устройства 4. Это положение считаетс  нулевым или исходным,. Конструкци  работает следующим образом . При функционировании робота захватыБающее ycTpqficTBo 4 фиксирует изделие 5 и начинает поднимать его, при этом стер жень I деформируетс  от веса издели  5 а датчик 6 деформаций выдает сигнал системе управлени  робота о величине деформации стержн  1. В зависимости от величины деформации стержн  1, вызванной весом издели  5, система утфавлени  вьщает сигнал команды, пропорциональный по величине сигналу датчика 6, на привод 7 компенсации, с помощью которого измен етс  рассто ние между гибкими элементами 8 (т.е. гибкие элементы или сближаютс , или раздвигаютс ). В случае, если привод компенсации 7 выполнен в виде электромагнита, электрический сигнал с системы управлени  подаетс  на него непосредственно или через усилитель, при этом гибкие элеь-. менты 8 прит гиваютс  к  корю электро кегнита. При использовании силового цилиндра или сильфона электрический сигна преобразовьгоаетс  в давление жидкости или газа. Как следует из правила параллелограмма , гибкие элемента 8, воздейству  на концы стержн  1, изгибаютего в направлении, противоположном из- гибу, вызванному весом издели  5, и привод т стержень 1 к исходному состо нию . Таким образом деформаци  стержн  1 компенсируетс , а суммарна  деформаци  равна или близка к нулю. Захватывающее устройство 4 вместе с изделием 5 вне зависимости от. его веса находитс  в одном и том же нулевом положении . Формула изобретени  Рука робота, содержаща  стержень, на одном конце которого размещено за- . хватьтающее устройство j о т л и ч а ющ а   с,  тем, что, с целью повыщени  тх чности позиционировани  и уменьшени  веса, она снабжена закрепленными выше продольной оси стержн  и параллельно ему гибкими элементами, датчиком деформаций и приводом компенсации, установленными на стержне с возможностью взаимодействи  с гибкими элементами. -Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. За вка Японии № 50-25709, кл. 83(3) 6 21, 26.О8.75.(54) ROBOT HAND and flexible elements in the form of cables, tapes, etc. The deformation sensor 6 is fixed on the rod 1, which is located in the cocrosmmn deframesh on its own weight and on the weight of the gripping device 4. This position is considered to be zero or initial. The design works as follows. When the robot is in operation, the gripper ycTpqficTBo 4 fixes the product 5 and starts to lift it, while the rod I deforms from the weight of the product 5 and the strain sensor 6 generates a signal to the robot control system about the strain value of the rod 1. Depending on the weight of the rod 1, caused by the weight of the product 5, the modulation system imposes a command signal, proportional to the magnitude of the signal from sensor 6, to the compensation actuator 7, by which the distance between the flexible elements 8 is changed (i.e., the flexible elements are either approached or separated wiggles). In case the compensation drive 7 is made in the form of an electromagnet, an electrical signal from the control system is fed to it directly or through an amplifier, while the flexible ele-. The cops 8 are attracted to the electro magnet of kegnite. When using a ram or bellows, the electrical signal is converted to the pressure of a liquid or gas. As follows from the parallelogram rule, the flexible element 8, acting on the ends of the rod 1, bends it in the opposite direction to the bending caused by the weight of the product 5, and causes the rod 1 to return to its original state. Thus, the deformation of the rod 1 is compensated, and the total deformation is equal to or close to zero. Gripping device 4 with the product 5, regardless of. its weight is in the same zero position. Claim of the Invention A robot arm containing a rod, at one end of which is placed behind -. The stitching device is j so that, in order to increase positioning and weight reduction, it is equipped with fixed elements fixed above the longitudinal axis of the rod and parallel to it, a strain gauge and a compensation drive mounted on the rod with interaction with flexible elements. - Sources of information taken into account during the examination 1. Japanese Application No. 50-25709, cl. 83 (3) 6 21, 26.O8.75.
SU2673535A 1978-10-16 1978-10-16 Robot arm SU727427A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU2673535A SU727427A1 (en) 1978-10-16 1978-10-16 Robot arm

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU2673535A SU727427A1 (en) 1978-10-16 1978-10-16 Robot arm

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU727427A1 true SU727427A1 (en) 1980-04-15

Family

ID=20789070

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU2673535A SU727427A1 (en) 1978-10-16 1978-10-16 Robot arm

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU727427A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109909976B (en) Symmetrical space stereo micro-manipulator with three-stage motion amplifying mechanism
US3449008A (en) Object handling system with remote manual control
Wang et al. Design of a novel dual-axis micromanipulator with an asymmetric compliant structure
US4628499A (en) Linear servoactuator with integrated transformer position sensor
US6484601B1 (en) Bellows actuation device, specially for robotic manipulator, and method to operate said device
US3370213A (en) Force control system for manipulator component
SE509017C2 (en) Microdrive
CN101196200A (en) Double-phase oppositely arranged ultra-magnetostriction self-sensing force feedback grade B servo valve and control method thereof
FR2700532B1 (en) Method of hybrid position / force control for manipulator robot.
SU727427A1 (en) Robot arm
CN109366459B (en) Micro-clamp for measuring clamping force and clamping jaw displacement by using fiber Bragg grating
US6163739A (en) Tactile feedback apparatus using electromagnetic attraction for remote control robot
CN111203852B (en) Positive stress electromagnetic drive micro-gripper
CN2365816Y (en) Creeping piezoelectric/electrostrictive micro-feeding positioning apparatus
CN109129410B (en) Micro-clamp with clamping jaw being fiber Fabry-Perot interferometer and capable of self-sensing clamping force
Hashimoto et al. Development of a multi-fingered robot hand with fingertip tactile sensors
CN201110285Y (en) Two-phase contraposition magnetostriction self-sensing force feedback B-grade servo valve
RU2297078C1 (en) Three-coordinate positioner
Yoshida et al. An In-Pipe Mobile Micromachine Using Fluid Power: A Mechanism Adaptable to Pipe Diameters
CN1206865A (en) Creeping type piezoelectric/electrostrictive microfeed positioner
SU729545A1 (en) Manipulator control system
Wang et al. Smooth displacement/force switching control of a piezoelectric actuated microgripper for micro manipulation
JPH04370986A (en) Piezoelectric element driving controller
DE68907815D1 (en) HAND CONTROL LEVER FOR A CONTROL CIRCUIT OF A MACHINE.
Kikuchi et al. Heavy parts assembly by coordinative control of robot and balancing manipulator

Legal Events

Date Code Title Description
REG Reference to a code of a succession state

Ref country code: RU

Ref legal event code: RH4F

Effective date: 20090320