SU727427A1 - Robot arm - Google Patents
Robot arm Download PDFInfo
- Publication number
- SU727427A1 SU727427A1 SU2673535A SU2673535A SU727427A1 SU 727427 A1 SU727427 A1 SU 727427A1 SU 2673535 A SU2673535 A SU 2673535A SU 2673535 A SU2673535 A SU 2673535A SU 727427 A1 SU727427 A1 SU 727427A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- rod
- weight
- product
- flexible elements
- robot
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Изобретение относится к специальному технологическому оборудованию, а именно к исполнительным органам разнообразных промышленных роботов или манипуляторов, применяемых во всех отраслях машиностроения.The invention relates to special technological equipment, namely to the executive bodies of a variety of industrial robots or manipulators used in all branches of engineering.
Известна рука робота, содержащая стержень, на одном конце которого установлено захватывающее устройство flj .Known robot arm containing a rod, at one end of which is installed a gripping device flj.
Недостатками известного устройства являются невысокая точность позиционирования, вызываемая деформациями руки под действием веса перемещаемого изделия, большой вес руки и, как следствие» большая материалоемкость и энергоемкость робота.The disadvantages of the known device are the low accuracy of positioning caused by deformations of the hand under the influence of the weight of the moved product, the large weight of the hand and, as a result, the large material and energy consumption of the robot.
Для повышения точности позиционирования и уменьшения веса предлагаемая рука робота снабжена закрепленными вы- м ше продольной оси стержня и параллельно ему гибкими элементами, например тросиками, датчиком деформаций и приводом ' компенсации, установленными на стержне.To improve the positioning accuracy and reducing the weight of the proposed robot arm is provided with fixed m Chez You are a longitudinal axis of the rod and parallel to the flexible elements, for example using cables, the strain sensor and the actuator 'compensation mounted on the rod.
с возможностью взаимодействия с гибкими элементами.with the ability to interact with flexible elements.
На фиг. 1 изображена предлагаемая рука привода, общий вид; на фиг. 2 вид сверху. .In FIG. 1 shows the proposed drive arm, general view; in FIG. 2 top view. .
Рука робота содержит стержень 1. сплошного или трубчатого сечения, один конец которого жестко или подвижно установлен в корпусе 2 работа, а на другом, например, с помощью фланца 3, закреплено захватывающее устройство 4 любого типа (электромагнитное, вакуумное, механическое и т.д.), перемещающее изделие 5.The robot arm contains a rod 1. of a solid or tubular section, one end of which is rigidly or movably mounted in the housing 2, and on the other, for example, by means of a flange 3, a capturing device 4 of any type is fixed (electromagnetic, vacuum, mechanical, etc. .) moving the product 5.
На стержне закреплен датчик 6 деформаций, например тензометрический, и установлен привод 7 компенсации, свя-„ занный с гибкими элементами 8, закрепленными на концах стержня 1, и изменяющий расстояние между гибкими элементами.A strain gauge 6, for example a strain gauge, is fixed on the rod, and a compensation drive 7 is installed, connected with flexible elements 8 fixed at the ends of the rod 1 and changing the distance between the flexible elements.
Привод 7 компенсации может быть выполнен в виде электромагнита, силового цилиндра, сильфона, электромотора, и т.д., ; > 4 'или газа. Как следует из правила параллелограмма, гибкие элемента 8, воздействуя на концы стержня 1, изгибают’ его в направлении, противоположном из- ’ гибу, вызванному весом изделия 5, и приводят стержень 1 к исходному состоянию . Таким образом деформация стержня 1 компенсируется, а суммарная деформация равна или близка к нулю. Захватывающее устройство 4 вместе с изделием 5 вне зависимости от. его веса находится в одном и том же нулевом положении.Compensation drive 7 can be made in the form of an electromagnet, a power cylinder, a bellows, an electric motor, etc., ; > 4 'or gas. As follows from the rule of the parallelogram, the flexible element 8, acting on the ends of the rod 1, bend it in the direction opposite to the bend caused by the weight of the product 5, and bring the rod 1 to its original state. Thus, the deformation of the rod 1 is compensated, and the total deformation is equal to or close to zero. The gripping device 4 together with the product 5, regardless. its weight is in the same zero position.
. ..... ....
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU2673535A SU727427A1 (en) | 1978-10-16 | 1978-10-16 | Robot arm |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU2673535A SU727427A1 (en) | 1978-10-16 | 1978-10-16 | Robot arm |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU727427A1 true SU727427A1 (en) | 1980-04-15 |
Family
ID=20789070
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU2673535A SU727427A1 (en) | 1978-10-16 | 1978-10-16 | Robot arm |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU727427A1 (en) |
-
1978
- 1978-10-16 SU SU2673535A patent/SU727427A1/en active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109909976B (en) | Symmetrical space stereo micro-manipulator with three-stage motion amplifying mechanism | |
US3449008A (en) | Object handling system with remote manual control | |
Wang et al. | Design of a novel dual-axis micromanipulator with an asymmetric compliant structure | |
US4628499A (en) | Linear servoactuator with integrated transformer position sensor | |
US6484601B1 (en) | Bellows actuation device, specially for robotic manipulator, and method to operate said device | |
US3370213A (en) | Force control system for manipulator component | |
SE509017C2 (en) | Microdrive | |
CN101196200A (en) | Double-phase oppositely arranged ultra-magnetostriction self-sensing force feedback grade B servo valve and control method thereof | |
FR2700532B1 (en) | Method of hybrid position / force control for manipulator robot. | |
SU727427A1 (en) | Robot arm | |
CN109366459B (en) | Micro-clamp for measuring clamping force and clamping jaw displacement by using fiber Bragg grating | |
US6163739A (en) | Tactile feedback apparatus using electromagnetic attraction for remote control robot | |
CN111203852B (en) | Positive stress electromagnetic drive micro-gripper | |
CN2365816Y (en) | Creeping piezoelectric/electrostrictive micro-feeding positioning apparatus | |
CN109129410B (en) | Micro-clamp with clamping jaw being fiber Fabry-Perot interferometer and capable of self-sensing clamping force | |
Hashimoto et al. | Development of a multi-fingered robot hand with fingertip tactile sensors | |
CN201110285Y (en) | Two-phase contraposition magnetostriction self-sensing force feedback B-grade servo valve | |
RU2297078C1 (en) | Three-coordinate positioner | |
Yoshida et al. | An In-Pipe Mobile Micromachine Using Fluid Power: A Mechanism Adaptable to Pipe Diameters | |
CN1206865A (en) | Creeping type piezoelectric/electrostrictive microfeed positioner | |
SU729545A1 (en) | Manipulator control system | |
Wang et al. | Smooth displacement/force switching control of a piezoelectric actuated microgripper for micro manipulation | |
JPH04370986A (en) | Piezoelectric element driving controller | |
DE68907815D1 (en) | HAND CONTROL LEVER FOR A CONTROL CIRCUIT OF A MACHINE. | |
Kikuchi et al. | Heavy parts assembly by coordinative control of robot and balancing manipulator |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
REG | Reference to a code of a succession state |
Ref country code: RU Ref legal event code: RH4F Effective date: 20090320 |