SU1660018A1 - Способ автоматического измерения параметров внешней среды робота и построения ее геометрической модели - Google Patents
Способ автоматического измерения параметров внешней среды робота и построения ее геометрической модели Download PDFInfo
- Publication number
- SU1660018A1 SU1660018A1 SU884498710A SU4498710A SU1660018A1 SU 1660018 A1 SU1660018 A1 SU 1660018A1 SU 884498710 A SU884498710 A SU 884498710A SU 4498710 A SU4498710 A SU 4498710A SU 1660018 A1 SU1660018 A1 SU 1660018A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- measured
- stereopair
- identification
- elements
- coordinate
- Prior art date
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
Изобретение относится к робототехнике и автоматизации измерений, связанных с обработкой изображений, в частности к способам получения информации о внешней среде робота с помощью систем технического зрения.
Цель изобретения - повышение точности измерения и моделирования измеряемого объекта за счет увеличения надежности идентификации.
Способ может быть реализован следующим образом.
Стереопара измеряемого объекта в виде совокупности амплитуд видеосигнала преобразуется по алгоритму оконтуривания имеющихся перепадов яркости, а затем алгоритмом сегментации, дающим списочный массив замкнутых контуров с параметрами идентификации, в том числе с параметрами Умим и Умакс. После этого получаемое множество замкнутых контуров программой
2
(57) Изобретение относится к робототехнике и технике автоматизации измерений трехмерных объектов на расстоянии. Цель изобретения - повышение точности измерения и моделирования измеряемого объекта за счет увеличения надежности идентификации. Способ заключается в том, что стереопара измеряемого объекта разбивается на сегменты в виде замкнутых непересекающихся контуров, группирование элементов производится ПО Умин и Умакс ДЛЯ КЭЖДОГО· сегмента после сегментации, но до идентификации, которую осуществляют на множество замкнутых контуров, объединенных в группы. Дальнейшая обработка традиционна. 1 з. п. ф-лы.
группирования разделяют на группы по признаку равенства параметра Умин с допуском ДУмин и параметра Умакс с допуском ΔУмакс. Далее в каждой группе замкнутых контуров программой идентификации проводят поиск и выделение пар контуров (правого и левого), сходных между собой по выбранному признаку, например по их форме, при этом все точки контура, имеющие разные значения координаты УЛ(УП) оказываются идентифицированными.
После этого поочередно работают с программами поточечного вычисления параллакса Ρί = Χηΐ - Χπΐ и координат точки объекта в измеряемом пространстве:
ч/ _ ВЕ ν _ (Хл +ХП)В . , _ Ул В Υ'-^Γ· Χι“Δ—2РГ^ Ζ|—рГ"’
.где В - базис стереосистемы:
Р - фокус стереосистемы,
Ό
IV 8100991
3
1660018
4
до тех пор, пока не вычислится весь массив идентифицированных точек по всем контурам, после чего полученный массив обрабатывают программой аппроксимации гладкой поверхностью, в результате чего и образуется геометрическая машинная модель внешней .среды, которая используется программами робота, формирующими его целенаправленные действия.
Claims (2)
- Формулаизобретения 1. Способ автоматического измерения параметров внешней среды робота и построения ее геометрической модели, заключающийся в получении стереопары 15 измеряемого объекта, в равнофокусной стереосистеме с нулевой конвергенцией и базисом, расположенным коллинеарно с направлением координат и систем координат, и связанных с левым и правым изобра- 20 жениями, оконтуривании, группировании элементов стереопары измеряемого объекта по координате, сегментации стереопары измеряемого объекта, идентификации правых и левых соответственных (корреспонди- 25 рующих) элементов сегментированной стереопары измеряемого объекта, измерении параллакса каждого идентифицированного элемента стереопары измеряемого объекта в системе координат изображения зо Хл, Ул (или Хп, Уп). вычисления в системе координат X, У, Ζ, связанной с устройством технического зрения и внешней средой, дальности Υ и двух других координат X, Ζ точки объекта, соответствующей этому эле- 35менту стереопары измеряемого объекта, формировании точечной модели измеряемого объекта в системе координат X, Υ, Ζ и аппроксимации ее гладкой поверхно5 стью, отличающийся тем, что, с целью повышения точности измерения и моделирования измеряемого объекта путем увеличения надежности идентификации, группирование элементов стереопары из10 меряемого объекта по координате Υ производят после сегментации и до идентификации, при этом сегментацию выполняют представлением каждого сегмента изображений стереопары измеряемого объекта в виде замкнутого непересекающегося контура, в котором выделяют в системе координат изображения Хл, Ул (или Хп, Υπ) две точки, имеющие соответственно минимальное Υμιικ и максимальное У макс значения координаты Уп (или Υπ), группирование производят по признаку равенства значений Умин и У макс соответственно, идентификацию осуществляют на множестве элементов выделенной группы, представляющих собой геометрические фигуры в виде замкнутых контуров, а измерение параллаксов и вычисление координат точек объектов производят для каждой точки контура отдельно.
- 2. Способ поп. 1, отличающийся тем, что идентификацию соответственных (корреспондирующих) элементов сегментированной стереопары осуществляют на множестве замкнутых контуров, объединенных в группы.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884498710A SU1660018A1 (ru) | 1988-10-27 | 1988-10-27 | Способ автоматического измерения параметров внешней среды робота и построения ее геометрической модели |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884498710A SU1660018A1 (ru) | 1988-10-27 | 1988-10-27 | Способ автоматического измерения параметров внешней среды робота и построения ее геометрической модели |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1660018A1 true SU1660018A1 (ru) | 1991-06-30 |
Family
ID=21406147
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU884498710A SU1660018A1 (ru) | 1988-10-27 | 1988-10-27 | Способ автоматического измерения параметров внешней среды робота и построения ее геометрической модели |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1660018A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4115846A1 (de) * | 1991-05-15 | 1992-11-19 | Ameling Walter | Verfahren zur beruehrungslosen raeumlichen positionsmessung in roboterarbeitsraeumen |
-
1988
- 1988-10-27 SU SU884498710A patent/SU1660018A1/ru active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4115846A1 (de) * | 1991-05-15 | 1992-11-19 | Ameling Walter | Verfahren zur beruehrungslosen raeumlichen positionsmessung in roboterarbeitsraeumen |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110230998B (zh) | 基于线激光和双目相机的快速精密三维测量方法和装置 | |
US4731860A (en) | Method for identifying three-dimensional objects using two-dimensional images | |
CN112116619B (zh) | 一种基于结构约束的多线结构光系统条纹中心线提取方法 | |
CN110044374B (zh) | 一种基于图像特征的单目视觉测量里程的方法及里程计 | |
CN103644860A (zh) | 大型空间自由曲面测量方法 | |
CN104835158A (zh) | 基于格雷码结构光与极线约束的三维点云获取方法 | |
CN107504917A (zh) | 一种三维尺寸测量方法及装置 | |
Lim et al. | Stereo correspondence: A hierarchical approach | |
CN111640156A (zh) | 针对室外弱纹理目标的三维重建方法、设备及存储设备 | |
JPH04243487A (ja) | 三次元立体形状処理方式 | |
WO2020133888A1 (zh) | 一种三维图像的尺度不变深度图映射方法 | |
CN110702015B (zh) | 输电线路覆冰厚度测量方法及装置 | |
SU1660018A1 (ru) | Способ автоматического измерения параметров внешней среды робота и построения ее геометрической модели | |
CN206420437U (zh) | 一种盾构法隧道表观质量检测系统 | |
CN117710458A (zh) | 一种基于双目视觉的舰载机着舰过程相对位置测量方法及系统 | |
NO300190B1 (no) | Fremgangsmåte ved innsamling av seismiske data | |
Tu et al. | 3-D information derivation from a pair of binocular images | |
JPH0778252A (ja) | 物体認識方法 | |
CN115205259A (zh) | 飞机蒙皮接缝特征提取方法及系统 | |
CN107655978A (zh) | 基于速度修正插值法的木材径切面缺陷成像方法 | |
CN114359403A (zh) | 一种基于非完整性蘑菇图像的三维空间视觉定位方法、系统及装置 | |
SU1647588A1 (ru) | Способ автоматического измерени параметров внешней среды робота и построени ее геометрической модели и устройство дл его осуществлени | |
Scheuing et al. | Computing depth from stereo images by using optical flow | |
JPH07109626B2 (ja) | 物体の立体形状認識方法および装置 | |
CN110083947A (zh) | 一种基于逆向工程技术构建gis开关三维实体模型的方法 |