SU1653948A1 - Стенд дл испытани манипул торов - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к подьемно- транспортному машиностроению. Цель изобретени  - повышение точности испытани . Дл  этого на стреле манипул тора закрепл ют груз заданной массы и(воздейству  на него, воспроизвод т рабочие нагрузки со гласно технологическому процессу. В период времени между нагружающими воздействи ми стрела с грузом совершает затухающие колебани  3 ил.

Description

Изобретение относитс  к области грузоподъемного машиностроени , в частности к манипул торам, и может быть использовано при испытании устройств.

Цель изобретени  - повышение точности результатов испытаний.

На фиг.1 изображен стенд общий вид, на фиг.2 - вид А на фиг 1 на фиг.З - вид Б на фиг.1.

Стенд содержит основание 1 с установленным на нем манипул тором 2 и направ л ющими 3. Манипул тор 2 снабжен ст жками 4 дл  задани  положени  его элементов в пространстве. На стреле 5 манипул тора 2 закреплен груз 6 с двум  профильными танками 7 На направл ющих 3 установлена трегка 8, дл  перемещени  которой предназначен шток 9 гидроцил ндра 10, подключенного распредели тень 11 и дросель 12 к насосу 13 с предохранительным клапаном 14 Дл  уп равлени  распределителем 11 служат переключатель 15 и упоры 16 В окне каретки 8 на ос х 18 установлены боковые звень  19

и 20, образующие с нижним 21 и верхним 22 звень ми четырехзвенный механизм. На верхнем звене 22 размещены ролики 23, взаимодействующие с грузом 6. а на боковом звене 20 закреплен ролик 24, взаимодействующий с упором 25 На кронштейнах 26, закрепленных на каретке 8, установлены корпус 27 с крышкой 28. внутри которых размещены стержень 29 с поджимными роликами 30 и взаимодействующа  с ними пружина 31.

Стенд работает следующим образом.

Испытуемый манипул тор 2 устанавливают на основании 1 и замен ют его гидроцилиндры на ст жки 4 изменением длины которых выставл ют стрелу 5 в положение, необходимое дл  проведени  испытаний На стреле 5 манипулчгора 2 фиксируетс  груз 6 заданной массы и закрепл ют на нем профильные ппанки 7 располага  их в одной плоскости с поджимными роликами 30 Через рэслределик ль 11 и дроссель 12 от насоса 13 подаетс  р Ьочч  жидкость в гидроцилиндр 10, котор и посредством штока

О

ел

со

о

Јь со

9 перемещает каретку 8 по направл ющим 3 в плоскости, перпендикул рной плоскости симметрии манипул тора 2. Ролик 24 сближаетс  с упором 25 и взаимодействует с ним, в результате этого боковые звень  19 и 20 поворачиваютс  относительно осей 18 в окне 17 каретки 8 и перемещают нижнее 21 и верхнее 22 звень  с установленными на нем роликами 23 к грузу 6, приподнимают его, разгружа  при этом стрелу 5, и имитируют опускание стрелы 5 с грузом 6. Величину остаточной нагрузки на стреле 5 регулируют перемещением упора 25. Одновременно один из упоров 16, установленный на каретке 8, воздействует на переключатель 15, который вызываетсраба- тывание распределител  11, в результате чего измен етс  направление движени  штока 9 гидроцилиндра 10 и св занной с ним каретки 8 .Ролик 24 отводитс  от упора 25 и четырехзвенный механизм под действием веса груза 6 и роликов 23 опускаетс  и груз 6 нагружает стрелу 5 манипул тора 2. Динамика нагружени  стрелы 5 манипул тора 2 определ етс  скоростью отвода роликов 23 от груза 6 и задаетс  дросселем 12 или профилем контактной поверхности упора 25, взаимодействующей с роликом 24. Предохранительный клапан 14 защищает нзсос 13 от перегрузки. При дальнейшем перемещении каретки В установленные на кронштейнах 26 в корпусах 27 стержни 29 г поджимными роликами 30 воздействуют на профильные планки 7 и отклон ют груз 6 со стрелой 5 в плоскости, перпендикул рной плоскости симметрии манипул тора 2. После прохождени  поджимными роликами 30 точки наибольшего подъема профильных планок 7 груз 6 освобождаетс  от поджимных роликов 30 и совершает затухающие колебани , что имитирует процесс разгона стрелы 5 с грузом 6 при ее повороте. Величина боковой нагрузки на стрелу 5 задаетс  поджатием пружины 31 воздействующей на стержень 29 с поджимным роликом 30. и выполн етс  навинчиванием крышки 28 н& корпус 27. Скорость нарастани  боковой нагрузки на

стрелу 5 задаетс  измерением формы профильных планок 7. При дальнейшем перемещении каретки 8 упор 16 воздействует на переключатель 15 и происходит реверс каретки 8. Поджимные ролики 30 поворотно взаимодействуют с профильными планками 7, нагружают стрелу 5 боковым усилием и имитируют процесс торможени  стрелы 5 с грузом б при ее повороте. При дальнейшем

перемещении каретки 8 происходит сближение ролика 24 с упором 25 и имитируетс  уже описанный процесс опускани  стрелы 5 с грузом 6.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Стенд дл  испытани  манипул торов, содержащий установленную на горизонтальных направл ющих, смонтированных на основании, каретку, на раме которой установлено устройство дл  перемещени  стрелы манипул тора, отличающийс  тем что, с целью повышени  точности результатов испытаний, он снабжен грузом дл  закреплени  на стреле манипул тора,

   смонтированными на противоположных боковых сторонах указанного груза и располо- жеиными вдоль направл ющих профильными планками и установленными на каретке по обе стороны от направл ющих с возможностью взаимодействи  с соответствующими профильными планками упорными элементами, устройство дл  перемещени  стрелы манипул тора включает в себ  ролики, установленный на основании

   упор и шарнирный четырехзвенный механизм с горизонтальными верхним и нижним звень ми и параллельными боковыми звень ми под нижним звеном упом нутого механизма, на одном из боковых звеньев

   установлен один из указанных роликов дл  взаимодействи  с упом нутым упором, причем на верхнем из указанных звеньев установлены другие из упом нутых роликов дл  взаимодействи  с грузом ,в раме каретки

   выполнено окно, в котором размещен указанный четырехзвенный механизм, средними част ми своих боковых звеньев шарнирно св занный с рамой каретки.

   Вид А

   П /

   7

   f f / / /

   Вид Б