SU1645237A2 - Устройство дл управлени электроприводом горизонтального перемещени подвешенного на гибком подвесе груза - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к подьемно- транспортному оборудованию, а именно к устройствам дл  управлени  электроприводами горизонтального перемещени  груза. Цель изобретени  - повышение точности. Задатчик 1 управл ющего импульса через консервативный блок 2 и дифференцирующие блоки 7.8 подключен к входу блока 9 перемножени , выход которого соединен с входом сумматора 4. другие входы которого св заны с выходом консервативного блока 2 и выходом блока 12 перемножени , входы которого соединены с выходом дифференцирующего блока 7 и через дифференцирующий блок 11 -сдатчиком 10 длины гибкого подвеса груза, подключенного к входу блока 9 перемножени . Входы сумматора 13. управл ющего электроприводом , соединены с консервативным блоком 2 и с выходом сумматора 4 через блок 5 интегрировани  и непосредственно. Задатчик 1 при разгоне электропривода 6 выдает сигнал, амплитуда которого соответствует среднему ускорению , а функциональна  схема в целом формирует на выходе сумматора 13 сигнал, соответствующий скорости электропривода и обеспечивающий гашение колебаний груза в конце разгона. 1 ил. (А С

Description

Изобретение относитс  к подъемно- транспортному оборудованию, а именно к устройствам дл  управлени  электроприводами горизонтального перемещени  груза.

ИРПЦ ичоВпртени  - повышение точности .

На чертеже приведена функциональна  схема устройства.

Устройство дл  управлени  электроприводом содержит задатчик 1 управл ющего импульса, соединенный с входом консервативного блока 2. выход которого через усилитель 3 соединен с первым входом сумматора 4. Выход сумматора 4 подключен к входу интегрирующего блока 5, св занного с управл ющим входом электропривода

6. Выход блока 2 через последовательно соединенные дифференцирующие блоки 7 и 8 подключен к первому входу блока 9 перемножени , к второму входу которого подключен датчик 10 длины подвеса груза. Устройство содержит также дифференцирующий блок 11. вход которого подключен к датчику 10. а выход - к второму входу блока 12 перемножени . Выходы блоков 9 и 12 соединены с вторым и третьим входами сумматора 4. Устройство содержит дополнительный сумматор 13, дополнительные усилители 14 и 15. причем вход первого из них подключен к выходу блока 2, второго - к выходу сумматора 4, а выходы - соответственно к входам дополнительного сумматооа

Ј

СЛ

ю со

VI

го

13, один из входов которого св зан с выходом блока 5. Выход сумматора 13  вл етс  выходом устройства и подключен к управл ющему входу электропривода 6..

Устройство работает следующим образом .

Задатчик 1 выдает сигнал, амплитуда которого соответствует среднему ускорению тележки при разгоне, а длительность сигнала равна длительности разгона тележки . Дл  гашени  колебаний груза в конце разгона тележки сигнал на входе электропривода 6, соответствующий заданной скорости , должен измен тьс  по закону

V / /I р+ 2 I j + g р dt +

+ Ј(-$ + + ) +(а + Ј-о),р,

где I - длина подвеса;

р - угол отклонени  подвеса от вертикали;

g - ускорение свободного падени ;

0

г- врем ;

М - масса тележки;

m - масса груза;

k - общий коэффициент передачи;

а - коэффициент передачи цепи обратной св зи по углу отклонени  подвеса.

Функциональна  схема устройства обеспечивает изменение сигнала на выходе сумматора 13 по указанному закону.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  управлени  электроприводом горизонтального перемещени  подвешенного на гибком подвесе груза по авт.св. № 1379238,отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности, оно снабжено дополнительно сумматором, выход которого соединен с управл ющим входом

   электропривода, и интегрирующим блоком, причем один вход дополнительного сумматора соединен с выходом консервативного блока, а другие входы - с выходом первого сумматора непосредственно и через интегрирующий блок.