SU1592083A1 - Suspension for pressing manipulator arm - Google Patents

Suspension for pressing manipulator arm Download PDF

Info

Publication number
SU1592083A1
SU1592083A1 SU884362231A SU4362231A SU1592083A1 SU 1592083 A1 SU1592083 A1 SU 1592083A1 SU 884362231 A SU884362231 A SU 884362231A SU 4362231 A SU4362231 A SU 4362231A SU 1592083 A1 SU1592083 A1 SU 1592083A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
trunk
suspension
arms
shaft
arm
Prior art date
Application number
SU884362231A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Valentin M Matveev
Valerij M Orlov
Nikolaj V Skorkin
Original Assignee
Kolpinsk Otdel Vni Pk I Met
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kolpinsk Otdel Vni Pk I Met filed Critical Kolpinsk Otdel Vni Pk I Met
Priority to SU884362231A priority Critical patent/SU1592083A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1592083A1 publication Critical patent/SU1592083A1/en

Links

Description

Изобретение относится к обработке металлов давлением, а именно к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, и может быть использовано при проектировании

2

штамповочных манипуляторов. Цель изобретения — повышение производительности и надежности манипулятора. Подвеска манипулятора содержит два двуплечих рычага 2 и 3. Одни плечи рычагов выполнены в виде вилки и связаны шарнирно с помощью тяг 4 с хоботом 1, другие плечи рычагов связаны с силовым цилиндром 5 вертикального перемещения хобота и друг с другом тягой 6. Механизм углового положения хобота в вертикальной плоскости выполнен в виде эксцентрикового вала 7. На валу 7 установлен рычаг 8, который связан шарнирно с винтом 9 самотормозящегося привода е 10. Двуплечий рычаг 3, расположенный с противоположной стороны захвата хобота, установлен шарнирно на эксцентриковой шейке вала 7. 1 ил.

ЗЦ „„ 1592083

ϊ592083

.Изобретение относится к обработке металлов давлением, а именно к вспомогательному оборудованию кузнечнопрессовых цехов, и может быть использовано при проектировании штамповочных манипуляторов#

Цель изобретения — повышение производительности манипулятора путем повышения точности позиционирования хобота по высоте и повышение его надежное ти β ‘

На чертеже схематически изображена подвеска хобота штамповочного манипулятора, общий вид»

Хобот 1 смонтирован в направляющих рамы манипулятора при помощи двух двуплечих рычагов 2 и 3, одни плечи которых выполнены в виде вилки и связаны шарнирно с помощью тяг 4 с хоботом, другие плечи рьгчагов связаны с силовым цилиндром.5 вертикального перемещения хобота и одно с другим тягой .6« Механизм установки углового положения хобота в вертикальной плоскости выполнен в виде эксцентрикового вала 7, установленного в раме манипулятора# На эксцентриковой шайке вала 7 смонтирован шарнирно рычаг.З# На конце эксцентрикового вала' запрессован рычаг 8, который связан шарнирно с винтом 9 винтового самотормозящегося привода 10»

Устройство работает следующим об— рЗЗОМе (*е>

Подлежащие установке в пресс заготовки зажимаются захватом хобота : 1» Включается цилиндр 5, при выдвижении штока которого происходит поворот рычагов 2 и 3 и вертикальное перемещение хобота» -Включается·винтовой привод 10 поворота эксцентрикового вала 7, при повороте которого происходит изменение положения оси поворота двуплечего рычага 3 и поворот хобота вокруг его передней шарнирной подвескиа Тем самым производится выставка заготовок в горизонтальное положение и обеспечивается установка

их на требуемый уровень» ι

Величина поворота эксцентриковоговала зависит от величины прогиба нагруженных элементов хобота и определяется величиной массы перемещаемых заготовок» Позиционирование эксцентрикового вала в зависимости от массы заготовки производится автоматизированной системой управления с помощью связанного с ним датчика (не показан) » Изменение высотной отметки заготовки при выставке их в горизонтальное положение учитывается системой автоматизированного управления во время работы привода подъема с помощью датчика механизма подъема (не показан), При отключении самотормозя— щегося привода 10 поворота эксцентрикового вала положение оси поворота рычага 3 не изменяется и тем самым обеспечивается постоянство горизонтальности заготовки на протяжении всего времени работы с ней»

The invention relates to the processing of metals by pressure, in particular to auxiliary equipment for forging shops, and can be used in the design

2

punching manipulators. The purpose of the invention is to improve the performance and reliability of the manipulator. The suspension of the manipulator contains two two-arm levers 2 and 3. Some arms of arms are made in the form of a fork and are connected pivotally by means of 4 with trunk 1, the other arms of arms are connected with the power cylinder 5 of vertical movement of the trunk and with each other by the force 6. Angular position of the trunk in the vertical plane it is made in the form of an eccentric shaft 7. A lever 8 is mounted on the shaft 7, which is pivotally connected to the screw 9 of the self-braking drive e 10. The double-arm lever 3, located on the opposite side of the trunk grip, is pivotally mounted on eccentric neck shaft 7. 1 Il.

SC "1592083

ϊ592083

The invention relates to the processing of metals by pressure, in particular to ancillary equipment for forging and pressing shops, and can be used in the design of stamping manipulators #

The purpose of the invention is to improve the performance of the manipulator by increasing the accuracy of the positioning of the trunk height and increase its reliable type β '

The drawing shows schematically the suspension of the trunk of the punching manipulator, general view "

Trunk 1 is mounted in the guiding frame of the manipulator using two double-arm levers 2 and 3, one shoulders of which are made in the form of a fork and are connected pivotally with the help of braces 4 with the trunk, the other arms of the hinge arm are connected to the power cylinder.5 .6 "The mechanism for setting the angular position of the trunk in the vertical plane is made in the form of an eccentric shaft 7 mounted in the manipulator frame # On the eccentric shaft of the shaft 7 a lever is pivotally mounted. 3 # At the end of the eccentric shaft a lever is pressed 8, which is pivotally connected to the screw 9, the screw self-locking actuator 10 '

The device works as follows: RZZOM (* e>

The workpieces to be installed in the press are clamped by the trunk grip: 1 "Cylinder 5 is turned on, with the extension of the rod, which rotates the levers 2 and 3 and the vertical movement of the trunk turns on" -Turns on the screw actuator 10 for turning the eccentric shaft 7 lever 3 and turning the trunk around its front pivotal suspension. Thus, an exhibition of blanks in a horizontal position is made and installation is provided

them to the required level "ι

The magnitude of the eccentric rotation depends on the deflection of the loaded elements of the trunk and is determined by the mass of the workpiece being moved. ”The eccentric shaft is positioned depending on the blank weight by an automated control system using an associated sensor (not shown).” The workpiece elevation changes when it is horizontal. is taken into account by the automated control system during the operation of a lifting drive using a lift mechanism sensor (not showing n) When disconnecting samotormozya- schegosya drive shaft 10 of the eccentric pivot axis of the pivot position of the lever 3 does not change and thereby ensures constancy horizontality preform throughout the operation time passes "

Claims (1)

Формула изобретенияClaim Подвеска, хобота штамповочного манипулятора, содержащая два двуплечих рычага, одни плечи которых параллельны между собой, выполнены в виде вилки и шарнирно связаны посредством тяг с хоботом, а другие плечи связаны между собой и с силовым цилиндром подъема хобота и образуют шарнирный параллелограммный механизм, а также механизм установки углового положения/ хобота в вертикалъной плоскости, от лич а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения производительности за.счет повышения точности позиционирования хобота по. высоте и повышения надежности, механизм установки углового положения хобота в вертикальной плоскости выполнен в виде эксцентрикового вала с самотормозящимся приводом, при этом один из двуплечих рычагов шарнирно смонтирован на эксцентриковой шейке указанного валаThe suspension, the trunk of the punching arm, contains two double-arm arms, one shoulder of which is parallel to each other, made in the form of a fork and pivotally connected by means of a trunk and the other arms are connected to each other and with the power cylinder of the trunk lifting and form a hinged parallelogram mechanism, the mechanism of installation of the angular position / trunk in the vertical plane, which is different from the fact that, in order to increase productivity by increasing the accuracy of the positioning of the trunk. height and increase reliability, the installation mechanism of the angular position of the trunk in a vertical plane is made in the form of an eccentric shaft with a self-braking drive, while one of the two shoulders levers is hingedly mounted on the eccentric neck of the specified shaft
SU884362231A 1988-01-12 1988-01-12 Suspension for pressing manipulator arm SU1592083A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884362231A SU1592083A1 (en) 1988-01-12 1988-01-12 Suspension for pressing manipulator arm

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884362231A SU1592083A1 (en) 1988-01-12 1988-01-12 Suspension for pressing manipulator arm

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1592083A1 true SU1592083A1 (en) 1990-09-15

Family

ID=21349135

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU884362231A SU1592083A1 (en) 1988-01-12 1988-01-12 Suspension for pressing manipulator arm

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1592083A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103381466A (en) * 2013-07-01 2013-11-06 燕山大学 Parallel connecting rod type forging manipulator with down lateral-movement linear driver

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103381466A (en) * 2013-07-01 2013-11-06 燕山大学 Parallel connecting rod type forging manipulator with down lateral-movement linear driver
CN103381466B (en) * 2013-07-01 2015-06-10 燕山大学 Parallel connecting rod type forging manipulator with down lateral-movement linear driver

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5743705A (en) Industrial robot
JPS63303624A (en) Bending machine
US5287728A (en) Power transmission device for press machine
SU1592083A1 (en) Suspension for pressing manipulator arm
JPH0571328B2 (en)
US4523889A (en) Apparatus for automatically delivering workpiece
EP0714759B1 (en) Motor-operated press mechanism
JP3568272B2 (en) Work take-out device
US4854201A (en) Valve hole punching apparatus for a wheel
JPH01273618A (en) Bender for metallic sheet
EP0377039A1 (en) Finger tilting apparatus of transfer feeder
US20050082333A1 (en) Machine for automatically applying buttons or other metal fittings on a support such as a support fabric, including a mechanism for controlling the overpressure due to the presence of enlarged thickness portions
CN210589347U (en) Clamping jaw of manipulator
CN214793239U (en) Calibration frame for test detection machine
SU1073086A1 (en) Manipulator
US3630563A (en) Self-locking gripping head
CN107415487B (en) A kind of mobile vehicle identification code beats engraving device
US3088614A (en) Pallet fork
SU1370047A1 (en) Turner grip for articles
CN210525098U (en) Power-assisted manipulator
JP2507333Y2 (en) Folding machine
CN107803488A (en) A kind of grabbing device carried for zinc ingot metal and zinc ingot metal grasping means
JPS5911434B2 (en) handling equipment
JPH0118313Y2 (en)
CN209812374U (en) Quick fixing device of manipulator