SU1579772A1 - Задающее устройство дл управлени манипул тором - Google Patents
Задающее устройство дл управлени манипул тором Download PDFInfo
- Publication number
- SU1579772A1 SU1579772A1 SU884480089A SU4480089A SU1579772A1 SU 1579772 A1 SU1579772 A1 SU 1579772A1 SU 884480089 A SU884480089 A SU 884480089A SU 4480089 A SU4480089 A SU 4480089A SU 1579772 A1 SU1579772 A1 SU 1579772A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- pairs
- base
- strain gauges
- stops
- levers
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в системах ручного управлени роботами-манипул торами как непосредственно в процессе выполнени рабочих операций, так и в режиме обучени . Кроме того, задающее устройство может быть использовано в автоматизированных системах управлени , где формирование команд управлени частично или полностью возложено на оператора. С целью повышени точности манипулировани и упрощени управлени путем обеспечени соответстви между координированным и перемещени ми руко тки и манипул тора, устройство снабжено упругими пластинами консольно закрепленными на каждом рычаге, тензодатчиками, расположенными на противоположных плоскост х каждой упругой пластины, трем парами упоров, подпружиненных к основанию, и трем парами упоров, установленных на основании с возможностью регулировочного перемещени , а также шестью электрическими мостами, в два смежных плеча каждого из которых включены тензодатчики одной из упругих пластин, и шестью усилител ми с регулируемыми коэффициентом усилени , входы которых соединены с диагонал ми соответствующих электрических мостов, а выходы усилителей, подключенных к мостам, содержащим тензодатчики одной пары рычагов, соединены с входами соответствующего сумматора, при этом одна из упругих пластин каждой пары рычагов установлена с возможностью взаимодействи с одной из пар упоров, подпружиненных к основанию, а друга упруга пластина - с возможностью взаимодействи с одной из пар упоров, установленных на основании и имеющих возможность регулировочного перемещени . 2 ил.
Description
счет упругого перемещени упоров 12 оператор начинает чувствовать направление движени (сигнал управлени при этом отсутствует); второй - режим микроперемещени , при кртором происходит деформаци упругих пластин 10 и изменение сопротивлени тен97724
зодатчиков 14, расположенных на этих пластинах; третий - изометрический режим формировани команд управлени , при котором происходит деформаци упругих пластин 11, взаимодействующих с регулируемыми упорами 13, 4 ил.
Изобретение относитс к машиностроению И может быть использовано в системах ручного управлени роботами- манипул торами как непосредственно в процессе выполнени рабочих операций , так и в режиме обучени , а также задающее устройство может быть использовано в автоматизированных системах управлени , где формирование команд управлени частично или полностью возложено на оператора.
Целью изобретени вл етс повышение точности манипулировани и упрощение управлени путем обеспечени соответстви между координированными перемещени ми руко тки и манипул тора ,
На фиг.1 изображена кинематическа схема задающего устройства; на фиг.2 - электрическа схема устройства; на фиг.З - график зависимости выходного сигнала от величины перемещени руко тки; на фиг.4 - график зависимости выходного сигнала от величины прикладываемого к руко тке усили .
Задающее устройство дл управлени манипул тором содержит руко тку 1 установленную на штанге 2 с возможностью продольного перемещени , при этом штанга 2 св зана с основанием через шаровой шарнир 3. На штанге 2 закреплены две пары рычагов 4 и 5 и 6 и 7, расположенных взаимно перпен дикул рно, а с руко ткой 1 жестко св зана пара рычагов 8 и 9. На каждой паре рычагов консольно Закреплены упругие пластины 10 и 11 соответственно , при этом одна из пластин например 10, каждой пары рычагов установлена между двум упорами 12, подпружиненными к основанию, а друга пластина 11 установлена между двум упорами 13, расположенными на основании с возможностью регулировочного перемещени .
На противоположных плоскост х каждой-пластины 10 установлены тензодат
5 0
5
о
.,
0
0
5
чики 14, а пластины 11 - тензодатчи- ки 15. Тензодатчики каждой пластины включены в смежные плечи электрического моста, два других плеча которого содержат резисторы 16 и 17. Диагонали мостов через резисторы 18 и 19 соединены с входом операционного усилител 20, коэффициент усилени которого регулируетс переменным резистором 21, включенным между выходом операционного усилител и инвертирующим входом.
Электрические мосты, содержащие тензодатчики упругих пластин, установленных на одной паре рычагов, образуют один из каналов формировани команды управлени (фиг.2).который включает также соответствующие операционные усилители 20 и сумматор, выполненный на операционном усилителе 21, вход которого через резисторы 22 и 23 соединен с выходами операционных усилителей 20. В цепь обратной св зи операционного усилител 21 включен резистор 24, а второй его вход через резистор 25 соединен с землей. Неинвертирующие входы операционных усилителей также соединены с землей через резисторы 26. Аналогичным образом построены и электрические схемы двух других каналов формировани команды управлени .
Задающее устройство работает следующим образом.
При перемещении руко тки 1, например влево-вправо, вначале, при повороте штанги 2 на угол от 0 до 2 , происходит перемещение упоров 12 до основани , и оператор начинает чувствовать направление движени руко тки, это соответствует участку 0-а кривой зависимости выходного сигнала от прикладываемого усили (фиг.З) и угла перемещени (фиг.4). При дальнейшем перемещении руко тки 1 происходит деформаци пластины 10, вследствне чего измен ют свое сопротивление тензодатчики 14, происходит разбаланс моста, который усиливаетс усилителем 20. Оператор начинает работать в режиме микроперемещени , что соответствует участку а-Ь кривой зависимости выходного сигнала от прикладываемого усили (фиг.З) или угла перемещени (фиг.4). Подбира коэффициенты усилени усилител 20, оператор задает величину угла о/ (крутизну характеристики) и таким образом подбирает передаточное отношение устройства в этом режиме работы
Участок а-Ь соответствует углу перемещени от 2 до 10 . Дальнейшее перемещение (более 10°) приводит к тому , что начинают взаимодействовать пластины 1I, имеющие большую жесткость , с регулируемыми упорами 13. Дальнейшее приложение усили не приводит к перемещению руко тки, оператор начинает работать в изометрическом режиме формировани команд управлени . В этот момент происходит крутой слом кривой зависимости выходного сигнала (фиг.З и 4) . На участке практически исключаетс деформаци упругой пластины 10, поскольку пластина 11 выбираетс более жесткой. Наклон кривой Ь-с (т.е. величина угла д) определ етс также коэффициентом усилени второго усилител 20. Сигналы с обоих усилителей 20 поступают на вход сумматора, собранного на операционном усилителе 21.
Таким образом, перемеща руко тку от 0 до 10°(или прикладыва усилие от 0 до 25Н) оператор проходит - через несколько режимов работы устрой ства: 1 - зона нечувствительности,где оператор начинает чувствовать на1-.-. правление движени , участок Оа кривой зависимости выходного сигнала;
II- режим микроперемещени (режим точного позиционировани рабочего инструмента), участок а-Ь кривой;
III- изометрический режим формировани команд управлени (режим управлени маршевой скоростью).участок Ь-с кривой зависимости выходного сигнала.
При этом, если в начале обучени предпочитают работать или в середине участка а-Ь кривой зависимости выходного сигнала, т.е. в режиме микроперемещени , или на участке Ь-с, т.е. в изометрическом режиме, подчеркнуто
10
15
20
25
Claims (1)
- переход точку Ъ на кривой, то по мере обучени операторы подбирают коэффициенты усилени таким образом, что начинают работать ближе к точке 5 перегйВа кривой Ь, т.е. переход с режима микроперемещени в изометрический режим формировани команд управлени . При таком способе управлени скорость перемещени рабочего инструмента манипул тора увеличиваетс ,в 1,5-2 раза при той же точности его позиционировани . Формула изобретениЗадающее устройство дл управлени манипул тором, содержащее св занную с основанием через шаровой шарнир штангу, руко тку управлени , установленную на штанге с возможностью перемещени вдоль ее оси, три пары рычагов, две пары из которых жестко св заны со штангой и расположены взаимно перпендикул рно, а треть пара жестко св зана с руко ткой, а также три сумматора электрических сигналов, отличающеес тем, что, с целью повышени точности манипулировани и упрощени путем обеспечени соответстви между координированными перемещени ми руко тки и манипул тора, оно снабжено упругими пластинами, консольно закрепленными на каждом рычаге, тензодатчи- ками, расположенными на противоположных плоскост х каждой упругой пластины , трем парами упоров, подпружиненных к основанию, и трем парами упоров, установленных на основании с возможностью регулировочного перемещени , а также шестью электрическими мостами, в два смежных плеча каждого из которых включены тензодатчики одной из упругих пластин, и шестью усилител ми с регулируемым коэффициентом усилени , входы которых соединены с диагонал ми соответствующих электрических мостов, а выходы усилителей , подключенных к мостам, содержащим тензодатчики одной пары рычагов , соединены с входами соответству- 5Q ющего сумматора, при этом одна из уп- ругих пластин каждой пары рычагов установлена -с возможностью взаимодействи с одной из пар упоров, подпружиненных к основанию, а друга упру- сс га пластина - с возможностью взаимодействи с одной из пар упоров, установленных на основании и имеющих возможность регулировочного перемещени .30354045Фиг.ЗF,HРедактор А.ШандорСоставитель Ф.МайоровТехред М.Ходанич Корректор М.ПожоЗаказ 1983Тираж 704ВНИИПИ Государственного комитета по изобретени м и открыти м при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101Р,градФиг.ЬПодписное
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884480089A SU1579772A1 (ru) | 1988-09-05 | 1988-09-05 | Задающее устройство дл управлени манипул тором |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884480089A SU1579772A1 (ru) | 1988-09-05 | 1988-09-05 | Задающее устройство дл управлени манипул тором |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1579772A1 true SU1579772A1 (ru) | 1990-07-23 |
Family
ID=21398154
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU884480089A SU1579772A1 (ru) | 1988-09-05 | 1988-09-05 | Задающее устройство дл управлени манипул тором |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1579772A1 (ru) |
-
1988
- 1988-09-05 SU SU884480089A patent/SU1579772A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1348167,кл. В 25 J 13/02, 1986. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3241687A (en) | Mechanical handling apparatus | |
EP0997426A2 (en) | Work assist device | |
USRE31581E (en) | Apparatus for detecting forces directing the movement of a manipulating instrument | |
DE112016004725T5 (de) | Verfahren zum Teach-ln eines Roboters und Roboterarmsteuervorrichtung | |
US4298308A (en) | Apparatus for detecting forces directing the movement of a manipulating instrument | |
JPS61217163A (ja) | 筋肉の運動とリハビリテ−シヨン用装置 | |
DE3803032A1 (de) | Vorrichtung zur steuerung eines eine piezoelektrische betaetigungseinrichtung verwendenden servosystems | |
JPS61223303A (ja) | 電気的油圧サーボ機構 | |
DE60016190T2 (de) | Vorrichtung und steuerung eines industriellen robotors und verfahren zur programmierung und/ oder einstellung der bewegungen des robotors | |
US4000819A (en) | Control arm for a power manipulator | |
JPH06250728A (ja) | ロボットの直接教示装置 | |
SU1579772A1 (ru) | Задающее устройство дл управлени манипул тором | |
US5653155A (en) | Method and apparatus for single lever control of multiple actuators | |
Linnett et al. | An accurate low-friction pneumatic position control system | |
SU729545A1 (ru) | Система управлени манипул тором | |
JP2548241B2 (ja) | マスタ・スレーブマニピユレータの制御装置 | |
JPS6346441B2 (ru) | ||
SU1650428A2 (ru) | Устройство дл управлени дистанционным манипул тором | |
Lin et al. | Comprehensive dynamic modeling and motion/force control of flexible manipulators | |
SU1247839A1 (ru) | Устройство дл управлени сборочным роботом | |
Ito et al. | Robust decoupling control for articulated robot | |
JP2656584B2 (ja) | マスタスレーブマニピュレータの制御装置 | |
JP3266714B2 (ja) | マニピュレータの姿勢角度制御装置 | |
JPS5820834A (ja) | マスタ−スレ−ブ機構の製御装置 | |
Kamishima et al. | Hybrid drive parallel arm and its motion control |