SU1567351A1

SU1567351A1 - Two-grip mechanical arm

Info

Publication number: SU1567351A1
Application number: SU874197373A
Authority: SU
Inventors: Владимир Сергеевич Игнатович; Григорий Борисович Френклах
Original assignee: Гомельский Станкостроительный Завод Им.С.М.Кирова
Priority date: 1987-02-20
Filing date: 1987-02-20
Publication date: 1990-05-30

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению, в частности к станкостроению, и может быть использовано в устройствах автоматической смены инструмента. Целью изобретени вл етс повышение надежности. На валу 1 установлено с возможностью поворота основание, на котором размещены с возможностью поворота относительно неподвижно установленных в основании осей 3 и 4 зажимные губки 5 и 6, снабженные захватными поверхност ми 7 и 8. Дл ориентации инструмента в руке предусмотрена планка 9, закрепленна на боковой поверхности 10 зажимной губки 5. На основании закреплен механизм 11 фиксации губок, содержащий 12, в котором выполнены расточки 13 и 14, заполненные рабочей жидкостью и в которых расположены поршни 15, 16 и 17. Штоки 18 и 19 взаимодействуют с боковыми поверхност ми 10 и 20 зажимных губок. Полости расточек 13 и 14 сообщаютс через отверстие 21. На штоке поршн 17 жестко закреплен фиксатор 24, размещенный в центральном отверстии втулки 23. Фиксатор 24 установлен с возможностью взаимодействи с центральным сквозным отверстием 26. При смене инструмента механическа рука подаетс по стрелке А в направлении инструмента, который выщелкиваетс по стрелке Б в зажимные губки 5 и 6, раздвига их при этом по стрелке В. Зажимные губки 5 и 6 боковыми поверхност ми 10 и 20 взаимодействуют со штоками 18 и 19, перемеща их по стрелке Г. Рабоча жидкость при этом вытесн етс поршн ми 15 и 16 из расточки 13 через отверстие 21 в расточку 14 и перемещает поршень 17 по стрелке Д, сжима пружину 22. Фиксатор 24 перемещаетс по стрелке Е и входит в отверстие 26 вала 1. Как только инструмент займет свое место на захватных поверхност х 7 и 8 зажимных губок 5 и 6, последние возвращаютс по стрелке Ж под действием усили пружины 22 в исходное положение. Фиксатор 24 перемещаетс по стрелке 3 и выходит из отверсти 26 вала 1. 2 ил.The invention relates to mechanical engineering, in particular to the machine tool industry, and can be used in automatic tool changer devices. The aim of the invention is to increase reliability. On the shaft 1, the base is mounted for rotation, on which axes 3 and 4 of the gripping jaws 5 and 6 are placed with the possibility of rotation with respect to the axially fixed axles 3 and 4, provided with gripping surfaces 7 and 8. For orientation of the tool, a bar 9 is provided fixed to the side surfaces 10 of clamping jaws 5. Based on a fixed jaw fixation mechanism 11, comprising 12, in which bores 13 and 14 are made, filled with working fluid and in which pistons 15, 16 and 17 are located. Rods 18 and 19 interact with lateral 10 and 20 gripping jaws. The cavities of the bores 13 and 14 communicate through the opening 21. On the piston rod 17, a retainer 24 is rigidly fixed, placed in the central opening of the sleeve 23. The latch 24 is installed with a possibility of interaction with the central through hole 26. When changing the tool, the mechanical arm is fed along the arrow A in the direction of the tool which is snapped along arrow B into clamping jaws 5 and 6, while pushing them along arrow B. Clamping jaws 5 and 6 with side surfaces 10 and 20 interact with rods 18 and 19, moving them along arrow G. This displaces the pistons 15 and 16 from the bore 13 through the opening 21 into the bore 14 and moves the piston 17 in the direction of arrow D, compressing the spring 22. The latch 24 moves in the direction of arrow E and enters the opening 26 of the shaft 1. As soon as the tool takes its place on gripping surfaces 7 and 8 of the clamping jaws 5 and 6, the latter returning along the arrow J under the action of the force of the spring 22 to the initial position. The latch 24 moves in the direction of arrow 3 and exits from the hole 26 of the shaft 1. 2 Il.

Description

(21)4147373/25-08(21) 4147373 / 25-08

(22)20 02 «7(22) 20 02 “7

(46) 300590 Ьюл № 20(46) 300590 Bul Number 20

(71)Гомельский станкостроительный завод им С VI Кирова(71) Gomel Machine-Tool Plant named after VI Kirov

(72)В С Игнатович и Г Б Френкдах(72) In the C Ignatovich and GB Franknds

(53)621 906-2292(0888) (56) Патент ПИЛ № 4616397, кл В 23 Q М57, 1986(53) 621 906-2292 (0888) (56) Patent PIL No. 4616397, class B 23 Q M57, 1986

(54)ДВУХЗАХБАТНЛЯ МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКЛ(54) TWO-SAVING MECHANICAL ROCK

(7) И Н ние опнн итс к машиносгрое нии) ц .,цмин и к ганмк гроению. и мо(7) And the discovery of opnn itts to the machine-building industry, c., Tsmin, and ganmark groaning. and my

/Ы 1 Г)1,11Ь НС ПОТЬЗОВаНО В VI 7 | OHi I lid / S 1 D) 1,11b NA POSITION IN VI 7 | OHi I lid

антоматичс .он . 1чмы i-uu a Нлмью и Hi мы ж Hi I I ынюние на u Anov.Automatic. One point is i-uu a Nlmyu and Hi, we are Hi I I, delivered to u Anov.

i IIНчВЛСНО t Н i INSPECTION t N

HOi,iK liIHe На КОГОрОМ ри tHOi, iK liIHe ON KOGO ri ri

,i,i ч пи IMOAHOI. ГЬЮ OB()|K)Id ОГНО1 И , i, i h pi IMOAHOI. Gyu ob () | k) id ogna1 and

и п.чо шчю 1ВИЖНО (-т- топленных в гчнови sd/KiiMHbie бки 5 и 6, i HciO/Hi iiHbR ta ными поверхност ми 7 и 8.and p.cho shchuyu IMPORTANT (-b-5 and 6 boxes melted in gchnovi sd / KiiMHbie, i HciO / Hi iiHbR ta surfaces 7 and 8.

Дл ориентации ИН1 lp WJHTd В )VKC ).For orientation IN1 lp WJHTd B) VKC).

i iyoiptMi,i fi i 1нка Ч закрепленна на бо Koiio.i ii ioi p HOiTH 10 зажимной 5 На основании (акренлен механизм 11 фиксации (бок, корпус 12, в котором выложены расточки Н и 14, заполнен ные рабочей жидкостью и в которых paii iyoiptMi, i fi i 1nka закреп fixed on the bo Koiio.i ii ioi p HOiTH 10 clamping 5 On the base (fixing mechanism 11 of fixation (side, body 12, in which the bores H and 14 are filled with a working fluid and in which pai

положены поршни 15, 16 и 17 Штоки 18 и 19 взаимодействуют с боковыми поверхност ми 10 и 20 зажимных губок Полости расточек 13 и 14 сообщаютс через отверстие 21 На штоке поршн 17 жестко закреплен фиксатор 24, размещенный в центральном отверстии втулки 23 Фиксатор 24 установлен с возможностью взаимодействи с центральным сквозным отверстием 26 При смене инструмента механическа рука подаетс по стрелке А в направлении инструмента , который выщелкиваетс по стрел ке Б в зажимные губки 5 и 6, раздви- i аи их при том по стрелке В Зажим- |1ы 5 и 6 боковыми поверхност ми ii) и 20 взаимодействуют со штоками 18 и N, I tpi меша их по стрелке Г Рабоча жидким, ;;ри том вытесн етс поршн ми 15 и 1Ь из расточки 13 через отверстие 21 в расточку 14 и перемещает поршень 17 по стрелке Д, сжима пружину 22. Фикипор 24 перемещаетс по стрелке Е и вхошг в отверстие 26 вала 1 Как только инструмент займет свое место на захватных поверхност х 7 и 8 зажимных губок 5 и 6, гик ie жие возвращаютс по стрелке Ж под действием усили пружины 22 в исходное положение Фиксатор 24 перемешаетс по стрелке 3 и выходит из от вере ги 26 вала 1 2 илThe pistons 15, 16 and 17 are laid. The rods 18 and 19 interact with the side surfaces 10 and 20 of the clamping jaws. The cavities of the bores 13 and 14 communicate through the hole 21. A clamp 24 is rigidly fixed on the piston rod 17, placed in the central bore of the sleeve 23. interaction with the central through hole 26. When changing the tool, the mechanical arm moves along arrow A in the direction of the tool, which is snapped along arrow B into clamping jaws 5 and 6, spreading them along with arrow C. over the top the remaining ii) and 20 interact with the rods 18 and N, I tpi of their mesh in arrow D Working liquid,; the piston 15 and 1b are displaced from the bore 13 through the hole 21 into the bore 14 and displaces the piston 17 in the arrow D compressing the spring 22. The fixture 24 moves along the arrow E and in the hole 26 of the shaft 1 As soon as the tool takes its place on the gripping surfaces 7 and 8 of the clamping jaws 5 and 6, the boom, i.e., returns in the direction of the arrow Ж under the force of the spring 22 initial position The latch 24 is mixed in the direction of arrow 3 and exits from the shaft 26 shaft 1 2 or

(Л(L

елate

О)ABOUT)

JJ

0000

елate

-L--5-L - 5

1one

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к станкостроению, и может быть использовано в устройствах автоматической смены инструмента.The invention relates to mechanical engineering, in particular to the machine tool industry, and can be used in automatic tool changer devices.

Цель изобретени - повышение надежности .The purpose of the invention is to increase reliability.

На фиг. 1 изображена конструкци двух- захватной механической руки; на фиг. 2 -- узел 1 на фиг. 1.FIG. Figure 1 shows the design of a two-grip mechanical arm; in fig. 2 — node 1 in FIG. one.

Двухзахватна механическа рука состоит из вала 1 с установленным на нем с возможностью поворота основанием 2, на котором установлены с возможностью поворота относительно неподвижно установленных в основании 2 осей 3 и 4 зажимные губки 5 и 6.A two-gripped mechanical arm consists of a shaft 1 with a base 2 mounted on it with the possibility of rotation, on which two axes 3 and 4 of the clamping jaws 5 and 6 are installed so that they can be rotated relatively fixedly mounted in the base 2.

Зажимные губки 5 и 6 снабжены захватными поверхност ми 7 и 8. Дл ориентации инструмента в руке предусмотрена планка 9, закрепленна на боковой поверхности 10 зажимной губки 5.The clamping jaws 5 and 6 are provided with gripping surfaces 7 and 8. For orientation of the tool, a bar 9 is provided in the hand, fixed on the side surface 10 of the clamping jaw 5.

На основании 2 закреплен механизм 1 1 фиксации губок, содержащий корпус 12, в котором выполнены две сообщающиес расточки 13 и 14, заполненные рабочей жидкостью, в которых расположены поршни 15 и 16 и 17 с уплотнительными кольцами. Штоки 18 и 19 поршней 15 и 16 взаимодействуют с боковыми поверхност ми 10 и 20 зажимных губок.On the base 2, a jaw fixing mechanism 1 1 is fixed, comprising a housing 12, in which two communicating bores 13 and 14 are made, filled with working fluid, in which pistons 15 and 16 and 17 are located with sealing rings. The rods 18 and 19 of the pistons 15 and 16 interact with the side surfaces of the 10 and 20 clamping jaws.

Полости 13 и 14 сообщаютс мере отверстие 21, рашер которого выбираетс из конкретных условий эксплуатации.Cavities 13 and 14 are communicated as far as hole 21, the racher of which is selected from particular operating conditions.

Поршень 17 подпружинен пружиной 22 относительно регулировочной втулки 23 На штоке поршн 17 жестео закреплен фикса тор 24, размешенный в центральном отверстии регулировочной втулки 23 по скольз щей насадке. Регулировочна втулка 23 стопоритс винтом 25.The piston 17 is spring-loaded by the spring 22 relative to the adjusting sleeve 23. On the piston rod 17 there is a fixture fixed to the piston 24 placed in the central hole of the adjusting sleeve 23 along the sliding nozzle. The adjusting sleeve 23 is locked with a screw 25.

Фиксатор 24 установлен с возможностью взаимодействи с центральным сквозным отверстием 26, выполненным в валу 1.The latch 24 is installed with the possibility of interaction with the Central through hole 26, made in the shaft 1.

На основании 2 закреплены планки 27 и 28 в которых установлены регулируемые упоры 29.On the base 2 fixed strips 27 and 28 in which are installed adjustable stops 29.

Механизм 11 фиксации губок закрыт крышкой 30.The mechanism 11 fixing sponges is closed by a cover 30.

Размеры полостей 13 и 14 выбираютс из услови обеспечени заданного хода фиксатора 24 при «вщелкивании инструмента в механическую руку.The dimensions of the cavities 13 and 14 are selected from the condition of providing a predetermined stroke of the latch 24 when the tool is clicked into the mechanical arm.

Двухзахватна механическа рука работает следующим образом.The two-gripped mechanical arm works as follows.

Инструмент, наход щийс в шпинделе станка, доставл етс вертикальным движением к зажимным губкам 5 и 6 (справа на фиг. 2). Останов вертикального движени шпиндел и начало движени механической руки к инструменту происход т после совпадени центра кольцевого буртика ин0The tool, located in the machine spindle, is delivered by vertical movement to the clamping jaws 5 and 6 (to the right of FIG. 2). The stop of the vertical movement of the spindle and the beginning of the movement of the mechanical arm to the tool occur after the center of the annular shoulder coincides.

струмента с осью симметрии захватных поверхностей 7 и 8 зажимных губок 5 и 6. Механическа рука подаетс по стрелке А в направлении инструмента, которыйa structure with an axis of symmetry of the gripping surfaces 7 and 8 of the clamping jaws 5 and 6. The mechanical arm is fed in the direction of the arrow A in the direction of the tool, which

вщелкиваетс по стрелке Б в зажимные губки 5 и 6, раздвига их при этом по стрелке В. Зажимные губки 5 и 6 боковыми поверхност ми 10 и 20 взаимодействуют со Штоками 18 и 19 механизма 11 фиксации губок, перемеща их но стрелке Г. Рабоча жидкость вытесн етс при этом поршн ми 15 и 16 из расточки 13 через отверстие 21 в расточку 14 и перемещает поршень 17 по стрелке Д, сжима пружину 22 Фиксатор 24, жесткоsnaps along arrow B into clamping jaws 5 and 6, while sliding them along arrow B. Clamping jaws 5 and 6 with side surfaces 10 and 20 interact with Rods 18 and 19 of the jaw fixing mechanism 11, moving them along arrow G. Working fluid is displaced At the same time, the pistons 15 and 16 from the bore 13 through the hole 21 into the bore 14 move the piston 17 in the direction of arrow D, compressing the spring 22 Clamp 24, rigidly

закрепленный на штоке поршн 17, перемещаетс по стрелке Е и входит н отверстие 26 вала 1 Как только инструмент займет свое место на захватных поверхност х 7 и 8 зажимных губок 5 и 6, последние возвращаютс по стрелке Ж под действием усили , создаваемого пружиной 22 в исходное положение.mounted on the piston rod 17, moves along arrow E and enters the hole 26 of the shaft 1. As soon as the tool takes its place on the gripping surfaces 7 and 8 of the clamping jaws 5 and 6, the latter return in the direction of the arrow Ж due to the force generated by the spring 22 to the original position.

Фиксатор 24 перемешаетс по стрелке 3 и выходит из отверсти 26 вала.The latch 24 is mixed in the direction of arrow 3 and exits from the shaft hole 26.

После этом) осуществл етс огвобожди5 ние инструмента из шпиндел станка движением последнею вверх, либо движением механической руки вниз (не покачана).After this), the tool is released from the machine spindle with a last upward movement or a mechanical downward movement of the hand (not shaken).

Освобождение инструмента из зажимных i убок 5 и 6 механической производитс аналогичным образом При смене ин0 струмента рука поворачиваетс вокруг вала 1 по стрелке И или К на 180°. Фиксатор 24 взаимодействует с поверхностью вала 1, не позвол поршню 17 перемещатьс , и обеспечивает надежную фиксацию бок 5 и 6 от самоирои нюдьного раскрывани .The release of the tool from the clamping i slab 5 and 6 of the mechanical one is performed in the same way. When changing the tool, the arm turns around the shaft 1 in the arrow I or K by 180 °. The latch 24 interacts with the surface of the shaft 1, not allowing the piston 17 to move, and ensures a secure fixation of the sides 5 and 6 from the self-opening.

5five

Формула и юЪрет ени Formula and solvability

Двухзахватна механическа рука длн автоматической смены инструмента, содер0Two-handed mechanical arm for automatic tool change, containing

00

жата вал, становленное на нем с возможностью поворота основание, нч котором расположены поворотные зажимные губки и механизм их фиксации, содержащий кор пус с размещенным в нем с возможностью взаимодействи с валом подпружиненный 5 фиксатор, отличающа с тем, что, с целью повышени надежности, механизм фиксации снабжен грем поршн ми, размещенными в выполненных в корпусе двух сообщающихс расточках с рабочей жидкостью, при этом два поршн установлены R однойthe shaft is mounted on it with the possibility of turning the base, the lower part of which is the rotary clamping jaws and the mechanism for their fixation, containing the housing with a spring-loaded 5 retainer, characterized in that, in order to increase reliability, the mechanism the fixings are equipped with a rattling pistons placed in two communicating bores made in the housing with a working fluid, while two pistons are installed R one

из расточек оппозигно дру| другу с воз можностью взаимодействи с зажимными губками, а фиксатор жестко закреплен на штоке третьего поршн и установлен с возможностью взаимодействи с выполненным в валу центральным сквозным отверстием.from bore holes opposite the other | a friend with the ability to interact with the clamping jaws, and the retainer is rigidly fixed to the rod of the third piston and installed with the possibility of engagement with the central through-hole in the shaft.

4 64 6

Claims

Claim

A two-gripping mechanical arm for automatic tool change, comprising a shaft, a base rotatably mounted on it, from which rotary clamping jaws are located and a mechanism for their fixation, comprising a housing with a spring-loaded retainer arranged to interact with the shaft, characterized in that, in order to increase reliability, the locking mechanism is equipped with three pistons located in two communicating bores with working fluid, made in the housing, and two pistons are installed in one of the bore is opposite to each other with the possibility of interaction with the clamping jaws, and the latch is rigidly fixed to the rod of the third piston and installed with the possibility of interaction with the central through hole made in the shaft.

The composition of the needles A. Alex ndrovich