SU1548035A1 - Manipulator - Google Patents

Manipulator Download PDF

Info

Publication number
SU1548035A1
SU1548035A1 SU884446306A SU4446306A SU1548035A1 SU 1548035 A1 SU1548035 A1 SU 1548035A1 SU 884446306 A SU884446306 A SU 884446306A SU 4446306 A SU4446306 A SU 4446306A SU 1548035 A1 SU1548035 A1 SU 1548035A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
gears
rotation
drives
cylindrical
modules
Prior art date
Application number
SU884446306A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Виктор Александрович Простопопов
Людмила Григорьевна Кузнецова
Сергей Алексеевич Исаков
Марина Алексеевна Вятскова
Анатолий Петрович Новиков
Андрей Викторович Зажорин
Борис Николаевич Пухов
Original Assignee
Предприятие П/Я М-5671
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я М-5671 filed Critical Предприятие П/Я М-5671
Priority to SU884446306A priority Critical patent/SU1548035A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1548035A1 publication Critical patent/SU1548035A1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к промышленным роботам, предназначенным дл  автоматизации т желых и монотонных работ. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности за счет уменьшени  электрических муфт. В зависимости от направлений вращени  выходных валов 9 приводов вращени  смежных модулей 7 ромбического звена 2 обеспечиваютс  как перемещение зажимных элементов захвата, так и его ориентаци . Так, при встречном режиме вращени  выходных валов 9 осуществл етс  перемещение зажимных элементов посредством цилиндрических, конической и винтовой передач, причем промежуточные валы механизма зажима и ориентации зажимных элементов свободно вращаютс . При передаче однонаправленного движени  от выходных валов 9 приводов вращени  модулей осуществл етс  ориентаци  захвата, при этом промежуточные валы преп тствуют вращению ведущих зубчатых колес и осуществл етс  вращение оси 11 захватного устройства 3. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots designed to automate heavy and monotonous operations. The aim of the invention is to increase reliability by reducing electrical couplings. Depending on the direction of rotation of the output shafts 9 of the rotational drives of the adjacent modules 7 of the rhombic link 2, both the movement of the gripping elements of the gripper and its orientation are provided. Thus, in the counter-rotating mode of the output shafts 9, the clamping elements are moved by means of cylindrical, bevel and helical gears, and the intermediate shafts of the clamping mechanism and orientation of the clamping elements rotate freely. When transmitting a unidirectional movement from the output shafts 9 of the module rotation drives, the grip is oriented, while the intermediate shafts prevent the rotation of the drive gears and the axis 11 of the gripper 3 is rotated. f-ly, 3 ill.

Description

винтовых и цилиндрических передач и двух 30 °ДнонапРавл5нноеscrew and cylindrical gears and two 30 ° DnonRav5nnoe

промежуточных валов 12 и 13 с зубчатыми цилиндрическими колесами 14-16.intermediate shafts 12 and 13 with spur gears 14-16.

Ведущие зубчатые колеса 17 цилиндрических передач, установленные на оси 11, св заны между собой посредством промежуточКрут щий момент на винтах 20, обеспечивающий перемещение зажимных элементов , передаетс  от двух приводов модулей через зубчатые колеса 18 выходных валов 9 и далее через цилиндрические и коническиеThe drive gears 17 of the cylindrical gears mounted on the axle 11 are interconnected by means of an intermediate torque on the screws 20, which ensure the movement of the clamping elements, transmitted from the two drives of the modules through the gears 18 of the output shafts 9 and further through the cylindrical and conical

ных валов 12 и 13 и цилиндрических зубча- 35 пеРеДачи а также цилиндрические зубчатые тых колес 14-16 и кинематически с соот- колеса 22 и 17 на винты 20, причем передаю- ветствующими выходными валами 9 приво- Щие направлени  вращени  встречные, при дов вращени , на которых установлены зуб- этом промежуточные валы 12 и 13 свободно чатые колеса 18, а ведомые зубчатые коле- вращаютс , са 19 цилиндрических передач жестко установлены на винтах 20 винтовых передач, гайки 21 которых жестко св заны с зажимными элементами.shafts 12 and 13 and cylindrical gears 35 as well as cylindrical gear wheels 14-16 and kinematically with the respective wheels 22 and 17 on the screws 20, the transmitting output shafts 9 leading the direction of rotation on which gears are mounted, the intermediate shafts 12 and 13 are free wheel 18, and the driven gears are sa, 19 cylindrical gears are rigidly mounted on screws 20 of screw gears, nuts 21 of which are rigidly connected to clamping elements.

Кинематическа  св зь каждого ведущегоThe kinematic relationship of each lead

4040

зубчатого колеса 17 с зубчатым колесом 18gear wheel 17 with gear wheel 18

Ориентаци  захватного устройства 3 осуществл етс  вокруг оси 11 при передаче однонаправленного движени  от соответствующих приводов модулей манипул тора, при этом промежуточные валы 12 и 13 превыходного вала 9 привода вращени  моду- 45 ПЯТСТВУЮТ вращению ведущих зубчатыхThe orientation of the gripping device 3 is carried out around the axis 11 in the transmission of unidirectional movement from the respective drives of the manipulator modules, while the intermediate shafts 12 and 13 of the output shaft 9 of the rotational drive of the mod- ular module 45

л  7 ромбического звена 2 может быть выполнена в виде конической и цилиндрической передач и цилиндрических зубчатых колес 22 (фиг. 3), причем цилиндрические зубчатые колеса 22 установлены совместно с ведомыми зубчатыми колесами 23 кониче- 50 ских передач на соосных валах 24 и взаимодействуют с ведущими зубчатыми колесами 17 .цилиндрических передач механизма зажима и ориентации зажимных элементов, а каждое ведущее колесо 25 конической пеколес 17, и происходит вращение ведущих зубчатых колес 17 вместе с осью 11, в результате и осуществл етс  ориентаци .l 7 rhombic link 2 can be made in the form of bevel and cylindrical gears and cylindrical gear wheels 22 (Fig. 3), and the cylindrical gear wheels 22 are installed together with the driven gear wheels 23 bevel gears on coaxial shafts 24 and interact with the driving the gears 17. the cylindrical gears of the clamping mechanism and the orientation of the clamping elements, and each drive wheel 25 of the conic wheel 17, and the leading gear wheels 17 rotate together with the axle 11, as a result qi.

Claims (2)

1. Манипул тор, содержащий основание, установленное на нем ромбическое звено, состо щее из четырех модулей в виДе полых элементов, в полости каждого из которых расположен механизм его перемещени ,1. A manipulator containing a base, a rhombic link mounted on it, consisting of four modules in the type of hollow elements, in the cavity of each of which there is a mechanism for its movement, редачи установлено на одном валу 26 с ведо-55 включающий два идентичных привода вра- мым колесом 27 цилиндрической передачи,щени , причем выходные валы приводов при этом ведущее колесо 28 св зано с зуб-вращени  смежных модулей соединены початым колесом 18 выходного вала 9 приводапаРно узлами сочленени , и захватное уст- вращени  модул  7.ройство, имеющее корпус, ось, зажимныеThe gears are mounted on one shaft 26 of Veda-55, which includes two identical drives of a rotating wheel 27 of a cylindrical gear, a shaft, and the output shafts of the drives while the driving wheel 28 are connected to the tooth-rotation of adjacent modules are connected by a fixed wheel 18 of the output shaft 9 articulation, and gripping device module 7.the device having a housing, an axis, clamping °ДнонапРавл5нное° DnonRav5nnoe Крут щий момент на винтах 20, обеспечивающий перемещение зажимных элементов , передаетс  от двух приводов модулей через зубчатые колеса 18 выходных валов 9 и далее через цилиндрические и коническиеThe torque on the screws 20, which allows the movement of the clamping elements, is transmitted from the two drives of the modules through the gears 18 of the output shafts 9 and further through the cylindrical and conical пеРеДачи а также цилиндрические зубчатые колеса 22 и 17 на винты 20, причем передаю- Щие направлени  вращени  встречные, при этом промежуточные валы 12 и 13 свободно вращаютс , TRANSMISSIONS as well as spur gears 22 and 17 onto screws 20, the transmitting directions of rotation being opposite, while the intermediate shafts 12 and 13 freely rotate, Ориентаци  захватного устройства 3 осуществл етс  вокруг оси 11 при передаче однонаправленного движени  от соответствующих приводов модулей манипул тора, при этом промежуточные валы 12 и 13 пре ПЯТСТВУЮТ вращению ведущих зубчатыхThe orientation of the gripping device 3 is carried out around the axis 11 in the transmission of unidirectional movement from the respective drives of the manipulator modules, while the intermediate shafts 12 and 13 PRINCIPLE the rotation of the driving gears колес 17, и происходит вращение ведущих зубчатых колес 17 вместе с осью 11, в результате и осуществл етс  ориентаци .wheels 17, and the drive gears 17 rotate with the axle 11, and as a result, they are oriented. Формула изобретени Invention Formula 1. Манипул тор, содержащий основание, установленное на нем ромбическое звено, состо щее из четырех модулей в виДе полых элементов, в полости каждого из которых расположен механизм его перемещени ,1. A manipulator containing a base, a rhombic link mounted on it, consisting of four modules in the type of hollow elements, in the cavity of each of which there is a mechanism for its movement, включающий два идентичных привода вра- щени , причем выходные валы приводов вращени  смежных модулей соединены попаРно узлами сочленени , и захватное уст- ройство, имеющее корпус, ось, зажимныеincluding two identical drives of rotation, with the output shafts of the drives of rotation of adjacent modules connected back by joints, and a gripping device having a housing, an axis, clamping элементы и механизм их зажима и ориентации , отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности за счет уменьшени  электромагнитных муфт, механизм зажима и ориентации выполнен в виде винтовых и цилиндрических передач и промежуточных валов с зубчатыми колесами, причем ведущее колесо каждой цилиндрической передачи кинематически св зано с выходными валами соответствующих приводов вращени  модулей ромбического звена, а вел мые колеса - с винтами винтовых пере п.ч причем гайки винтовых передач жестко св заны с зажимными элементами, а ведущие колеса цилиндрических передач св заны между собой посредством промежуточных валов с зубчатыми колесами.elements and mechanism for their clamping and orientation, characterized in that, in order to increase reliability by reducing electromagnetic couplings, the clamping mechanism and orientation are made in the form of helical and cylindrical gears and intermediate shafts with gear wheels, and the drive wheel of each cylindrical gear is kinematically connected with the output shafts of the respective drives of rotation of the rhombic link modules, and the drive wheels with the screw screws of the screw nib, and the nuts of the screw gears are rigidly connected to the clamping elements, and Spur wheels of cylindrical gears are interconnected by means of intermediate shafts with gear wheels. 2. Манипул тор по п 1, отличающийс  тем, что кинематическа  св зь выполнена в виде цилиндрической и конической передач.2. Manipulator according to claim 1, characterized in that the kinematic connection is made in the form of cylindrical and bevel gears. 777777 Ось ариензахва/паAxis of arienzakhv / pa 19nineteen Фиг. гFIG. g Юиг.ЗYuig.Z
SU884446306A 1988-06-21 1988-06-21 Manipulator SU1548035A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884446306A SU1548035A1 (en) 1988-06-21 1988-06-21 Manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884446306A SU1548035A1 (en) 1988-06-21 1988-06-21 Manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1548035A1 true SU1548035A1 (en) 1990-03-07

Family

ID=21383747

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU884446306A SU1548035A1 (en) 1988-06-21 1988-06-21 Manipulator

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1548035A1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 1197833, кл В 25 J 9/06, 1985 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4576544A (en) Swivelling handle with three axes of rotation for an industrial robot
CN100586667C (en) Multi-joint flexible mechanical arm
CA2093523A1 (en) Ratchet wrench with dual-rotating constant drive handle
CN100560307C (en) The active Wrist mechanism that is used for mechanical arm or snake-shaped robot
SU1478999A3 (en) Mechanical rotating actuator for manipulator arm
SU1548035A1 (en) Manipulator
SU707793A1 (en) Manipulator gripper indexing device
EP0553363A1 (en) Hermetically closed power transmission apparatus
US4686402A (en) Drive device for inducing swinging, rotation and linear movements
CN117381848B (en) Differential low inertia arm
CN201052618Y (en) Multi-joint flexible mechanical arm
SU1256961A1 (en) Manipulator hand
SU1426779A1 (en) Manipulator wrist
SU891425A1 (en) Manipulator
SU1360979A1 (en) Manipulator module
SU1434196A1 (en) Ball transmission
SU704777A2 (en) Joint for manipulator links
SU954203A1 (en) Method of vibration tightening of threaded joints having long rods and vibration power nut driver for performing same
SU1294600A1 (en) Industrial robot module
JPS63283633A (en) Dental handpiece
CN216742657U (en) Single-stage nutation speed reducer for industrial robot joint
SU1199610A1 (en) Manipulator
SU1021839A1 (en) Procession gearing
SU1537528A1 (en) Gripping arrangement
SU1265418A1 (en) Gearing