SU1548035A1 - Manipulator - Google Patents
Manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- SU1548035A1 SU1548035A1 SU884446306A SU4446306A SU1548035A1 SU 1548035 A1 SU1548035 A1 SU 1548035A1 SU 884446306 A SU884446306 A SU 884446306A SU 4446306 A SU4446306 A SU 4446306A SU 1548035 A1 SU1548035 A1 SU 1548035A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- gears
- rotation
- drives
- cylindrical
- modules
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению, а именно к промышленным роботам, предназначенным дл автоматизации т желых и монотонных работ. Целью изобретени вл етс повышение надежности за счет уменьшени электрических муфт. В зависимости от направлений вращени выходных валов 9 приводов вращени смежных модулей 7 ромбического звена 2 обеспечиваютс как перемещение зажимных элементов захвата, так и его ориентаци . Так, при встречном режиме вращени выходных валов 9 осуществл етс перемещение зажимных элементов посредством цилиндрических, конической и винтовой передач, причем промежуточные валы механизма зажима и ориентации зажимных элементов свободно вращаютс . При передаче однонаправленного движени от выходных валов 9 приводов вращени модулей осуществл етс ориентаци захвата, при этом промежуточные валы преп тствуют вращению ведущих зубчатых колес и осуществл етс вращение оси 11 захватного устройства 3. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots designed to automate heavy and monotonous operations. The aim of the invention is to increase reliability by reducing electrical couplings. Depending on the direction of rotation of the output shafts 9 of the rotational drives of the adjacent modules 7 of the rhombic link 2, both the movement of the gripping elements of the gripper and its orientation are provided. Thus, in the counter-rotating mode of the output shafts 9, the clamping elements are moved by means of cylindrical, bevel and helical gears, and the intermediate shafts of the clamping mechanism and orientation of the clamping elements rotate freely. When transmitting a unidirectional movement from the output shafts 9 of the module rotation drives, the grip is oriented, while the intermediate shafts prevent the rotation of the drive gears and the axis 11 of the gripper 3 is rotated. f-ly, 3 ill.
Description
винтовых и цилиндрических передач и двух 30 °ДнонапРавл5нноеscrew and cylindrical gears and two 30 ° DnonRav5nnoe
промежуточных валов 12 и 13 с зубчатыми цилиндрическими колесами 14-16.intermediate shafts 12 and 13 with spur gears 14-16.
Ведущие зубчатые колеса 17 цилиндрических передач, установленные на оси 11, св заны между собой посредством промежуточКрут щий момент на винтах 20, обеспечивающий перемещение зажимных элементов , передаетс от двух приводов модулей через зубчатые колеса 18 выходных валов 9 и далее через цилиндрические и коническиеThe drive gears 17 of the cylindrical gears mounted on the axle 11 are interconnected by means of an intermediate torque on the screws 20, which ensure the movement of the clamping elements, transmitted from the two drives of the modules through the gears 18 of the output shafts 9 and further through the cylindrical and conical
ных валов 12 и 13 и цилиндрических зубча- 35 пеРеДачи а также цилиндрические зубчатые тых колес 14-16 и кинематически с соот- колеса 22 и 17 на винты 20, причем передаю- ветствующими выходными валами 9 приво- Щие направлени вращени встречные, при дов вращени , на которых установлены зуб- этом промежуточные валы 12 и 13 свободно чатые колеса 18, а ведомые зубчатые коле- вращаютс , са 19 цилиндрических передач жестко установлены на винтах 20 винтовых передач, гайки 21 которых жестко св заны с зажимными элементами.shafts 12 and 13 and cylindrical gears 35 as well as cylindrical gear wheels 14-16 and kinematically with the respective wheels 22 and 17 on the screws 20, the transmitting output shafts 9 leading the direction of rotation on which gears are mounted, the intermediate shafts 12 and 13 are free wheel 18, and the driven gears are sa, 19 cylindrical gears are rigidly mounted on screws 20 of screw gears, nuts 21 of which are rigidly connected to clamping elements.
Кинематическа св зь каждого ведущегоThe kinematic relationship of each lead
4040
зубчатого колеса 17 с зубчатым колесом 18gear wheel 17 with gear wheel 18
Ориентаци захватного устройства 3 осуществл етс вокруг оси 11 при передаче однонаправленного движени от соответствующих приводов модулей манипул тора, при этом промежуточные валы 12 и 13 превыходного вала 9 привода вращени моду- 45 ПЯТСТВУЮТ вращению ведущих зубчатыхThe orientation of the gripping device 3 is carried out around the axis 11 in the transmission of unidirectional movement from the respective drives of the manipulator modules, while the intermediate shafts 12 and 13 of the output shaft 9 of the rotational drive of the mod- ular module 45
л 7 ромбического звена 2 может быть выполнена в виде конической и цилиндрической передач и цилиндрических зубчатых колес 22 (фиг. 3), причем цилиндрические зубчатые колеса 22 установлены совместно с ведомыми зубчатыми колесами 23 кониче- 50 ских передач на соосных валах 24 и взаимодействуют с ведущими зубчатыми колесами 17 .цилиндрических передач механизма зажима и ориентации зажимных элементов, а каждое ведущее колесо 25 конической пеколес 17, и происходит вращение ведущих зубчатых колес 17 вместе с осью 11, в результате и осуществл етс ориентаци .l 7 rhombic link 2 can be made in the form of bevel and cylindrical gears and cylindrical gear wheels 22 (Fig. 3), and the cylindrical gear wheels 22 are installed together with the driven gear wheels 23 bevel gears on coaxial shafts 24 and interact with the driving the gears 17. the cylindrical gears of the clamping mechanism and the orientation of the clamping elements, and each drive wheel 25 of the conic wheel 17, and the leading gear wheels 17 rotate together with the axle 11, as a result qi.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884446306A SU1548035A1 (en) | 1988-06-21 | 1988-06-21 | Manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884446306A SU1548035A1 (en) | 1988-06-21 | 1988-06-21 | Manipulator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1548035A1 true SU1548035A1 (en) | 1990-03-07 |
Family
ID=21383747
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU884446306A SU1548035A1 (en) | 1988-06-21 | 1988-06-21 | Manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1548035A1 (en) |
-
1988
- 1988-06-21 SU SU884446306A patent/SU1548035A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1197833, кл В 25 J 9/06, 1985 * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4576544A (en) | Swivelling handle with three axes of rotation for an industrial robot | |
CN100586667C (en) | Multi-joint flexible mechanical arm | |
CA2093523A1 (en) | Ratchet wrench with dual-rotating constant drive handle | |
CN100560307C (en) | The active Wrist mechanism that is used for mechanical arm or snake-shaped robot | |
SU1478999A3 (en) | Mechanical rotating actuator for manipulator arm | |
SU1548035A1 (en) | Manipulator | |
SU707793A1 (en) | Manipulator gripper indexing device | |
EP0553363A1 (en) | Hermetically closed power transmission apparatus | |
US4686402A (en) | Drive device for inducing swinging, rotation and linear movements | |
CN117381848B (en) | Differential low inertia arm | |
CN201052618Y (en) | Multi-joint flexible mechanical arm | |
SU1256961A1 (en) | Manipulator hand | |
SU1426779A1 (en) | Manipulator wrist | |
SU891425A1 (en) | Manipulator | |
SU1360979A1 (en) | Manipulator module | |
SU1434196A1 (en) | Ball transmission | |
SU704777A2 (en) | Joint for manipulator links | |
SU954203A1 (en) | Method of vibration tightening of threaded joints having long rods and vibration power nut driver for performing same | |
SU1294600A1 (en) | Industrial robot module | |
JPS63283633A (en) | Dental handpiece | |
CN216742657U (en) | Single-stage nutation speed reducer for industrial robot joint | |
SU1199610A1 (en) | Manipulator | |
SU1021839A1 (en) | Procession gearing | |
SU1537528A1 (en) | Gripping arrangement | |
SU1265418A1 (en) | Gearing |