SU1360979A1 - Manipulator module - Google Patents

Manipulator module Download PDF

Info

Publication number
SU1360979A1
SU1360979A1 SU864126609A SU4126609A SU1360979A1 SU 1360979 A1 SU1360979 A1 SU 1360979A1 SU 864126609 A SU864126609 A SU 864126609A SU 4126609 A SU4126609 A SU 4126609A SU 1360979 A1 SU1360979 A1 SU 1360979A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
wheels
differential mechanism
axis
swinging
wave
Prior art date
Application number
SU864126609A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Игорь Иванович Дьяков
Олег Леонидович Дмитриев
Людмила Николаевна Дьякова
Original Assignee
Белорусский Политехнический Институт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Белорусский Политехнический Институт filed Critical Белорусский Политехнический Институт
Priority to SU864126609A priority Critical patent/SU1360979A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1360979A1 publication Critical patent/SU1360979A1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано в конструкци х различных типов роботов и манипул торов. Целью изобретени   вл етс  снижение металлоемкости за счет уменьшени  габаритов модул . Гибкое колесо волновой передачи трехпоточного дифференциального механизма жестко св зано с поворотным корпусом 2, генератор волн этой передачи кинематически св зан с выходным валом электродвигател  6. Центральные колеса и сателлиты трехпоточного дифференциального механизма расположены внутри гибкого колеса 21. Выходные валы трехпоточного дифференциального механизма установлены с возможностью поворота в отверсти х, выполненных в оси 4 качающегос  корпуса 3 и параллельно оси поворотного корпуса 2, а также св заны с генераторами волн 15 и 16 волновой передачи посредством конических передач трехпоточного дифференциального механизма. 1 ил. (Л со 05 О СО соThe invention relates to robotics and can be used in the construction of various types of robots and manipulators. The aim of the invention is to reduce the metal consumption by reducing the size of the module. The flexible wave transfer wheel of the three-stream differential mechanism is rigidly connected to the rotary body 2, the wave generator of this transmission is kinematically connected with the output shaft of the electric motor 6. The central wheels and satellites of the three-stream differential mechanism are located inside the flexible wheel 21. The output shafts of the three-stream differential mechanism are rotatably mounted in the holes made in the axis 4 of the swinging body 3 and parallel to the axis of the rotary body 2, and also connected to the generators waves 15 and 16 of wave transmission by means of bevel gears of a three-stream differential mechanism. 1 il. (L co 05 O CO co

Description

Изобретение относитс  к робототехнике, в частности к исполнительным механизмам роботов манипул торов, и может быть использовано в различных типах многозвенных роботов манипул торов.The invention relates to robotics, in particular, to the actuating mechanisms of the manipulator robots, and can be used in various types of multi-link manipulator robots.

Целью изобретени   вл етс  снижение металлоемкости за счет уменьшени  габаритов модул .The aim of the invention is to reduce the metal consumption by reducing the size of the module.

На чертеже приведен модуль манипул тора , общий вид.The drawing shows the manipulator module, a general view.

Модуль манипул тора содержит основание 1 и установленный на нем поворотный корпус 2 с качающимс  корпусом 3, ось 4 которого неподвижно закреплена в поворотном корпусе 2 и расположена перпендикупрорез х 30 и 31, выполненных в качающемс  корпусе 3 и в боковых отверсти х 32 и 33, выполненных в гибких колесах 13 и 14 соответственно. Прорези 30 и 31 5 выполнены в качающемс  корпусе 3 по длине его окружности, обеспечива  угол максимального качани  качающегос  корпуса 3 относительно оси 4.The manipulator module contains a base 1 and a rotatable body 2 mounted thereon with a swinging housing 3, the axis 4 of which is fixedly mounted in the rotary housing 2 and perpendicular to the projections x 30 and 31, which are formed in the swinging housing 3 and in the side openings 32 and 33, made in flexible wheels 13 and 14 respectively. The slots 30 and 31 5 are made in the swinging body 3 along the length of its circumference, providing the angle of maximum swing of the swinging body 3 relative to the axis 4.

Модуль манипул тора работает следующим образом.The manipulator module works as follows.

Дл  вращени  поворотного корпуса 2 включаютс  электродвигател  6-8. Движение с выходного вала электродвигател  6 передаетс  на зубчатое колесо 24 генератора 23 волн, гибкое колесо и на жесткоAn electric motor 6-8 is turned on to rotate the rotary body 2. The movement from the output shaft of the electric motor 6 is transmitted to the gear wheel 24 of the generator 23 waves, flexible wheel and hard

10ten

л рно оси поворотного корпуса 2 и основа- св занный с ним поворотный корпус 2.The axis of the rotary body 2 and the rotary body 2 associated with it are located.

ни  1. Выходное звено 5 модул  установлено с возможностью вращени  в качающемс  корпусе 3.1. The output link 5 of the module is rotatably mounted in the swinging housing 3.

Приводы поворота и качани  соответственно поворотного 2 и качающегос  3Swing and swing actuators respectively swivel 2 and swing 3

При повороте корпуса 2 поворачиваетс  также гибкое колесо. Одновременно зубчатые колеса 27 и 28 обкатываютс  соответственно внутри и вокруг центральных зубчатых колес 25 и 26, что вызывает дополнительноеWhen the housing 2 is rotated, the flexible wheel is also rotated. At the same time, the gear wheels 27 and 28 are driven around, respectively, inside and around the central gear wheels 25 and 26, which causes additional

корпусов и ротации выходного звена 5 вы- 20 качание качающегос  корпуса 3 и вращениеhousings and output link rotation 5

полнены в виде трех электродвигателей 6-8, смонтированных на основании 1, трехпо- точного дифференциального механизма 9 с волновой и коническими передачами.Completed in the form of three electric motors 6–8, mounted on the base 1, of a three-point differential mechanism 9 with wave and bevel gears.

выходного звена 5, которое компенсируетс  включением электродвигателей 7 и 8, обеспечивающих вращение центральных зубчатых колес 25 и 26 в направлении, противоВедомое зубчатое колесо 10 конической положном движению обкатки с требуемойoutput link 5, which is compensated by the inclusion of electric motors 7 and 8, ensuring rotation of the central gear wheels 25 and 26 in the direction opposite to the counter gear 10 to a conical positive running-in motion with the required

ОпагПЛ М/С ПТ1/Г nOaQQUr г ОиТУПГТииТЛЛ QUPUriM - imn -irn-itl f-, тOpagPL M / S PT1 / G nOaQQUr g OiTUPGTIITLL QUPUriM - imn -irn-itl f-, t

передачи жестко св зано с выходным звеном 5, а ее ведущие зубчатые колеса 11 и 12 установлены в качающемс  корпусе 3 и жестко св заны с жесткими колесами волновой передачи (в данном случае выполнены заодно с жесткими к олесами). Гибкие колеса 13 и 14 волновой передачи установлены соосно на оси 4 кач ающегос  корпуса 3, а генераторы 15 и 16 волн установлены на ступицах соответствующих ведомых зубчатых колес конических передачthe transmissions are rigidly connected to the output link 5, and its driving gears 11 and 12 are installed in the swiveling housing 3 and rigidly connected to the hardwheel wave transmission (in this case, made integral with hardwires for scaffolds). The flexible wheels 13 and 14 of the wave transmission are mounted coaxially on the axis 4 of the swinging body 3, and the generators 15 and 16 waves are mounted on the hubs of the respective driven gears of bevel gears

30thirty

угловой скоростью.angular velocity.

Дл  ротации (вращени ) выходного звена 5 и качани  качающегос  корпуса 3 включаютс  электродвигатели 7 и 8. Движение передаетс  через центральные зубчатые колеса 25 и 26, зубчатое колесо 29, сателлиты 27 и 28, конические колеса 17 и 18 на генераторы 16 и 15 волн, гибкие колеса 13 и 14 и жесткие колеса 10 и 11 и далее на коническое колесо 10. Причем при вращении жестких колес 10 и II с одинаковыми угтрехпоточного дифференциального меха- ловыми скорост ми в одну сторону будет низма 9. При этом ведущие зубчатые коле- происходить качание качающегос  корпуса са 17 и 18 этих передач смонтированы на 3 вокруг оси 4, а при вращении их с оди- выходных валах 19 и 20 трехпоточного диф- наковыми угловыми скорост ми в разныхFor rotation (rotation) of the output link 5 and swinging of the swinging body 3, electric motors 7 and 8 are turned on. The movement is transmitted through the central gear wheels 25 and 26, gear wheel 29, satellites 27 and 28, bevel wheels 17 and 18 to generators 16 and 15 waves, flexible wheels 13 and 14 and rigid wheels 10 and 11 and further onto a conical wheel 10. Moreover, when rigid wheels 10 and II rotate with the same three-flow differential mechanical speeds in one direction, the low gears 9 will rotate. swinging corps sa 17 and 18 of these gears are mounted on 3 around axis 4, and when they are rotated from the single shafts 19 and 20 of the three-line differential angular velocities at different

направлени х - вращение (ротаци ) выходного звена 5 вокруг своей оси. 40directions - rotation (rotation) of the output link 5 around its axis. 40

Claims (2)

Формула изобретени Invention Formula ференциального механизма 9, установленных параллельно оси поворотного корпуса 2 на разном рассто нии от нее. Концы выходных валов 19 и 20 установлены с возможностью поворота в отверсти х, выполненных в оси 4 качающегос  корпуса 3 и гибком колесе 21 волновой передачи трехпоточного дифференциального механизма 9, закрепленном в поворотном корпусе the mechanism 9, mounted parallel to the axis of the rotary body 2 at different distances from it. The ends of the output shafts 19 and 20 are installed with the possibility of rotation in the holes made in the axis 4 of the rocking body 3 and the flexible wheel 21 of the wave transmission of the three-stream differential mechanism 9 fixed in the rotary body 2. При этом жесткое колесо 22 волновой передачи жестко св зано с основанием 1, а генератор 23 волн посредством зубчатого колеса 24 св зан с выходным валом электродвигател  6.2. At the same time, the hard wave transfer wheel 22 is rigidly connected to the base 1, and the wave generator 23 is connected by means of a gear wheel 24 to the output shaft of the electric motor 6. Трехпоточный дифференциальный механизм 9 также включает центральные зубчатые колеса 25 и 26, установленные на выходных валах соответствующих электродвигателей 7 и 8. Сателлиты (зубчатые колеса ) 27 и 28 закреплены на концах соответ45The three-way differential mechanism 9 also includes central gears 25 and 26 mounted on the output shafts of the respective electric motors 7 and 8. The satellites (gears) 27 and 28 are fixed at the ends of the respective 45 Модуль манипул тора, содержащий основание , установленный на нем поворотный корпус с качающимс  корпусом, ось которого закреплена в поворотном корпусе, причем оси качани  и поворота корпусов взаимно перпендикул рны, выходное звено и приводы поворота и качани  соответственно поворотного и качающегос  корпусов и ро- г„ тации выходного звена, включающие три электродвигател , смонтированные на основании , трехпоточный дифференциальный механизм с волновой и коническими передачами , и волновую и коническую передачи , ведомое зубчатое колесо последней жестствующих выходных валов 19 и 20, при этом 55 ко св зано с выходным звеном, а ее ведущиеA manipulator module containing a base mounted on it a rotary body with a swinging body, the axis of which is fixed in the rotary case, with the axes of the swing and turn of the cases mutually perpendicular, the output link and the drives of the turn and swing respectively of the rotary and swinging cases and rotor tations of the output link, including three electric motors mounted on the base, three-line differential mechanism with wave and bevel gears, and wave and bevel gear, driven gear of the last rigid output shafts 19 and 20, with 55 associated with the output link, and its leading центральное зубчатое колесо 26 св зано с сателлитом 28 через зубчатое колесо 29. Выходные валы 19 и 20 расположены вthe central gear 26 is connected to the satellite 28 via the gear 30. The output shafts 19 and 20 are located in зубчатые колеса установлены в качающемс  корпусе и жестко св заны с жесткими колесами волновой передачи, причем гибкие копрорез х 30 и 31, выполненных в качающемс  корпусе 3 и в боковых отверсти х 32 и 33, выполненных в гибких колесах 13 и 14 соответственно. Прорези 30 и 31 5 выполнены в качающемс  корпусе 3 по длине его окружности, обеспечива  угол максимального качани  качающегос  корпуса 3 относительно оси 4.Gears are mounted in a rocking body and rigidly connected to rigid wave transmission wheels, with flexible bevelings 30 and 31, made in the rocking body 3 and in side holes 32 and 33, made in flexible wheels 13 and 14, respectively. The slots 30 and 31 5 are made in the swinging body 3 along the length of its circumference, providing the angle of maximum swing of the swinging body 3 relative to the axis 4. Модуль манипул тора работает следующим образом.The manipulator module works as follows. Дл  вращени  поворотного корпуса 2 включаютс  электродвигател  6-8. Движение с выходного вала электродвигател  6 передаетс  на зубчатое колесо 24 генератора 23 волн, гибкое колесо и на жесткоAn electric motor 6-8 is turned on to rotate the rotary body 2. The movement from the output shaft of the electric motor 6 is transmitted to the gear wheel 24 of the generator 23 waves, flexible wheel and hard 00 св занный с ним поворотный корпус 2. the rotary body 2 associated with it. св занный с ним поворотный корпус 2.the rotary body 2 associated with it. При повороте корпуса 2 поворачиваетс  также гибкое колесо. Одновременно зубчатые колеса 27 и 28 обкатываютс  соответственно внутри и вокруг центральных зубчатых колес 25 и 26, что вызывает дополнительноеWhen the housing 2 is rotated, the flexible wheel is also rotated. At the same time, the gear wheels 27 and 28 are driven around, respectively, inside and around the central gear wheels 25 and 26, which causes additional качание качающегос  корпуса 3 и вращениеrocking of swinging body 3 and rotation выходного звена 5, которое компенсируетс  включением электродвигателей 7 и 8, обеспечивающих вращение центральных зубчатых колес 25 и 26 в направлении, противо положном движению обкатки с требуемойoutput link 5, which is compensated by switching on the electric motors 7 and 8, which ensure the rotation of the central gear wheels 25 and 26 in the direction opposite to the running-in movement with the required imn -irn-itl f-, т imn -irn-itl f-, t 30thirty угловой скоростью.angular velocity. Дл  ротации (вращени ) выходного звена 5 и качани  качающегос  корпуса 3 включаютс  электродвигатели 7 и 8. Движение передаетс  через центральные зубчатые колеса 25 и 26, зубчатое колесо 29, сателлиты 27 и 28, конические колеса 17 и 18 на генераторы 16 и 15 волн, гибкие колеса 13 и 14 и жесткие колеса 10 и 11 и далее на коническое колесо 10. Причем при вращении жестких колес 10 и II с одинаковыми угловыми скорост ми в одну сторону будет происходить качание качающегос  корпуса 3 вокруг оси 4, а при вращении их с оди- наковыми угловыми скорост ми в разныхFor rotation (rotation) of the output link 5 and swinging of the swinging body 3, electric motors 7 and 8 are turned on. The movement is transmitted through the central gear wheels 25 and 26, gear wheel 29, satellites 27 and 28, bevel wheels 17 and 18 to generators 16 and 15 waves, flexible wheels 13 and 14 and rigid wheels 10 and 11 and further onto a tapered wheel 10. Moreover, when rotating rigid wheels 10 and II with identical angular speeds in one direction, the tilting body 3 rotates around axis 4, and when they rotate from one - with different angular velocities in different Модуль манипул тора, содержащий основание , установленный на нем поворотный корпус с качающимс  корпусом, ось которого закреплена в поворотном корпусе, причем оси качани  и поворота корпусов взаимно перпендикул рны, выходное звено и приводы поворота и качани  соответственно поворотного и качающегос  корпусов и ро- тации выходного звена, включающие три электродвигател , смонтированные на основании , трехпоточный дифференциальный механизм с волновой и коническими передачами , и волновую и коническую передачи , ведомое зубчатое колесо последней жестко св зано с выходным звеном, а ее ведущиеA manipulator module containing a base mounted on it a rotary body with a swinging body, the axis of which is fixed in the rotary case, with the axes of the swing and rotation of the cases mutually perpendicular, the output link and the drives of rotation and swing respectively of the rotary and swinging buildings and the rotation of the output link, including three electric motors mounted on the base, three-stream differential mechanism with wave and bevel gears, and wave and bevel gear, driven gear p Latter is rigidly associated with an output link and its leading ко св зано с выходным звеном, а ее ведущиеassociated with the output link, and its leading зубчатые колеса установлены в качающемс  корпусе и жестко св заны с жесткими колесами волновой передачи, причем гибкие колеса волновой передачи установлены соосно оси качающегос  корпуса, а ведущие колеса конических передач трехпоточного дифференциального механизма закреплены соответственно на его выходных валах, кроме того, жесткое колесо волновой передачи трехпоточного дифференциального механизма жестко св зано с основанием, а ее генератор волн кинематически св зан с выходным валом одного электродвигател , при этом выснижени  металлоемкости за счет уменьшени  габаритов модул , гибкое колесо волновой передачи трехпоточного дифференциального механизма жестко св зано с поворотным корпусом, при этом выходные валы трехпоточного дифференциального механизма установлены параллельно оси поворотного корпуса, а их концы - с возможностью поворота в отверсти х, выполненных в оси качающегос  корпуса, причемthe gears are mounted in a swinging housing and rigidly connected to the hardwheels of the wave transmission, the flexible gearwheel wheels are mounted coaxially with the axis of the swinging housing, and the drive wheels of the bevel gears of the three-flow differential mechanism are fixed respectively on its output shafts; the differential mechanism is rigidly connected to the base, and its wave generator is kinematically connected to the output shaft of a single electric motor, while and metal consumption by reducing the size of the module, the flexible wave transmission wheel of the three-stream differential mechanism is rigidly connected to the rotary case, while the output shafts of the three-stream differential mechanism are installed parallel to the axis of the rotary case, and their ends are rotatable in holes made in the swing axis housing, and ходные валы двух других электродвигателей IО ведомые колеса конических передач трехсв заны с центральными колесами трехпоточ-поточного дифференциального механизмаdrive shafts of two other electric motors IO driven wheels of bevel gears three-connected with central wheels of a three-point-flow differential mechanism ного дифференциального механизма, а егорасположены на оси качающегос  корпусаdifferential mechanism, and is located on the axis of the swinging body сателлиты смонтированы на его выходныхи жестко св заны с соответствующимиthe satellites are mounted on its weekends and are tightly connected with the corresponding валах, отличающийс  тем, что, с цельюгенераторами волн волновой передачи.shafts, characterized in that, for the purpose of wave transmission wave generators. снижени  металлоемкости за счет уменьшени  габаритов модул , гибкое колесо волновой передачи трехпоточного дифференциального механизма жестко св зано с поворотным корпусом, при этом выходные валы трехпоточного дифференциального механизма установлены параллельно оси поворотного корпуса, а их концы - с возможностью поворота в отверсти х, выполненных в оси качающегос  корпуса, причемreducing metal consumption by reducing the size of the module, the flexible wave transmission wheel of the three-stream differential mechanism is rigidly connected to the rotary body, while the output shafts of the three-stream differential mechanism are installed parallel to the axis of the rotary body and their ends can be rotated housing, and ведомые колеса конических передач трехdriven wheels bevel gear three
SU864126609A 1986-07-18 1986-07-18 Manipulator module SU1360979A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864126609A SU1360979A1 (en) 1986-07-18 1986-07-18 Manipulator module

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864126609A SU1360979A1 (en) 1986-07-18 1986-07-18 Manipulator module

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1360979A1 true SU1360979A1 (en) 1987-12-23

Family

ID=21259999

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU864126609A SU1360979A1 (en) 1986-07-18 1986-07-18 Manipulator module

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1360979A1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 1268411, кл. В 25 J 17/00, 1985. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU1153817A3 (en) Transfer mechanism of manipulator arm
US4527945A (en) Swivelling handle with three axes of rotation for an industrial robot
KR850000058B1 (en) Industrial robot
EP0222018A4 (en) Joint driving apparatus for industrial robots.
CA1217520A (en) Two-axis wrist module
US4492510A (en) Robot hand driving mechanism
SU1360979A1 (en) Manipulator module
GB1568248A (en) Manipulator arm including a drive unit
JP2773448B2 (en) Industrial robot wrist mechanism
JPWO2004083680A1 (en) Rotation transmission device
JPH0451312B2 (en)
SU1321584A1 (en) Manipulator module
JPS63283633A (en) Dental handpiece
SU1199608A1 (en) Manipulator arm (versions)
JPS6325108Y2 (en)
SU1007963A1 (en) Manipulator arm
JPS63123685A (en) Wrist structure of industrial robot
JPS6044291A (en) Wrist device for industrial robot
SU1294600A1 (en) Industrial robot module
KR0124570B1 (en) Wrist of industrial articulated robot
SU1268411A1 (en) Manipulator module
JPS62102982A (en) Industrial robot
SU1151447A1 (en) Manipulator arm
JPS6317670Y2 (en)
KR200159580Y1 (en) List of robot