SU1537528A1 - Gripping arrangement - Google Patents
Gripping arrangement Download PDFInfo
- Publication number
- SU1537528A1 SU1537528A1 SU884417928A SU4417928A SU1537528A1 SU 1537528 A1 SU1537528 A1 SU 1537528A1 SU 884417928 A SU884417928 A SU 884417928A SU 4417928 A SU4417928 A SU 4417928A SU 1537528 A1 SU1537528 A1 SU 1537528A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- gear
- differential
- clamping jaws
- rotation
- wheel
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах. Целью изобретени вл етс повышение надежности в работы. В корпусе 1 размещены зажимные губки 6 - 8. Вращение от привода передаетс на первый зубчатый дифференциальный механизм и от ведомого центрального зубчатого колеса 3 и через зубчатое колесо 27 и зубчатый сектор 31 на зажимную губку 8. После касани губкой 8 детали колесо 3 останавливаетс и происходит вращение водила 17, которое через ведущее 4 и ведомое 5 зубчатые колеса второго дифференциального механизма передает вращение на зажимную губку 6, котора после касани объекта 32 останавливаетс . Дальнейшее вращение приводного вала 12 приводит к повороту водила 22 и зажимной губки 7 до полного захвата детали губками 6 - 8. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in industrial robots and manipulators. The aim of the invention is to increase reliability in operation. Clamping jaws 6-8 are placed in housing 1. Rotation from the drive is transmitted to the first gear differential mechanism and from the driven central gear 3 and through the gear wheel 27 and toothed sector 31 to the clamping jaw 8. When the jaw 8 touches the part 3, the wheel 3 stops and occurs the rotation of the carrier 17, which, through the driving 4 and the driven 5 gears of the second differential mechanism, transmits the rotation to the clamping jaw 6, which, after touching the object 32, stops. Further rotation of the drive shaft 12 leads to rotation of the carrier 22 and the clamping jaw 7 until the part is fully gripped by jaws 6-8. 1 Cp. f-ly, 1 ill.
Description
лом валу 2k, на другом конце которого установлено зубчатое колесо 25. С водилом 22 жестко св зано зубчатое колесо 26. Зубчатое колесо 27 закреплено на валу 28, проход щем внутри полых валов 23 и 2k. На другом конце вала 28 закреплено зубчатое колесо 3. С зубчатыми колесами 25 27 вход т в зацепление соответственно зубчатыеthe scrap shaft 2k, at the other end of which a gear wheel 25 is mounted. With the planet carrier 22, the gear wheel 26 is rigidly connected. The gear wheel 27 is fixed on the shaft 28 passing inside the hollow shafts 23 and 2k. At the other end of the shaft 28, the gear 3 is fixed. With the gears 25, 27, the gear
4545
сектора 29 - 31, укрепленные на пово- до объект оказываетс захваченным в том ротных рычагах 9 11« Последние установлены в корпусе с возможностью вращени вокруг своих осей.sectors 29-31, reinforced on a float, the object is captured in the rotary arms 9 11 "The latter are installed in the housing with the possibility of rotation around their axes.
Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.
Дл захватывани объекта манипул тор размещает захватное устройство так, что объект 32 оказываетс расположенным между зажимными губками 6-8. Затем включаетс двигатель (не показан ) , вращательное движение от которого передаетс через вал 12 на зубчатое колесо 2. При этом направление вращени вала 12 должно соответствовать обозначенному на фигуре. Через сателлиты 13 и Т1 вращение передаетс на зубчатое колесо 3 и через вал 28 на зубчатое колесо 27. Вращение последнего приводит к повороту зубчатогоIn order to grip the object, the manipulator places the gripping device so that the object 32 is located between the clamping jaws 6-8. A motor (not shown) is then turned on, the rotational movement of which is transmitted through the shaft 12 to the gear 2. The direction of rotation of the shaft 12 must correspond to that indicated in the figure. Through the satellites 13 and T1, the rotation is transmitted to the gear 3 and through the shaft 28 to the gear 27. The rotation of the latter causes the gear to rotate
5050
5555
положении, которое он имел относитель но захватного устройства перед захватыванием .position that he had relative to the gripping device before the seizure.
Дл освобождени захваченного объекта на вал 12 подаетс вращательное движение обратного направлени , что приводит к разжиму губок 6-8.In order to release the captured object, a rotational motion of the reverse direction is applied to the shaft 12, which leads to the unclenching of the jaws 6-8.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884417928A SU1537528A1 (en) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | Gripping arrangement |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884417928A SU1537528A1 (en) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | Gripping arrangement |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1537528A1 true SU1537528A1 (en) | 1990-01-23 |
Family
ID=21371876
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU884417928A SU1537528A1 (en) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | Gripping arrangement |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1537528A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5342254A (en) * | 1992-08-05 | 1994-08-30 | General Motors Corporation | End-of-arm tooling device |
-
1988
- 1988-04-28 SU SU884417928A patent/SU1537528A1/en active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5342254A (en) * | 1992-08-05 | 1994-08-30 | General Motors Corporation | End-of-arm tooling device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0048904B1 (en) | An industrial robot | |
WO2019140930A1 (en) | Three-fingered robotic gripper having adaptive under-actuated steering | |
KR940003132B1 (en) | Articulation structure for industrial robot | |
CN112077868A (en) | Single-motor under-actuated robot end effector with mechanical self-locking function | |
CN112296989A (en) | Underwater five-degree-of-freedom rotary manipulator | |
CN110216709B (en) | Improved mechanical paw | |
SU1478999A3 (en) | Mechanical rotating actuator for manipulator arm | |
JP2000288971A (en) | Robot hand | |
SU1537528A1 (en) | Gripping arrangement | |
ATE14089T1 (en) | FIXING DEVICE. | |
US5386745A (en) | Motion converting mechanism and rotary tool | |
CN115582850A (en) | Mechanical arm | |
CN213562590U (en) | Underwater rotary manipulator | |
SU1648756A1 (en) | Gripper | |
SU1323371A1 (en) | Gripping device | |
SU1537525A1 (en) | Gripping arrangement | |
SU1650433A1 (en) | Grip | |
SU971646A1 (en) | Gripper | |
SU1646845A1 (en) | Actuating member of manipulator | |
SU1421530A1 (en) | Gripping device | |
SU1537511A1 (en) | Rotating module | |
JPS61197176A (en) | Manipulator | |
SU804427A1 (en) | Sensitized manipulator gripper | |
CN221024121U (en) | Multifunctional underwater robot positioning control device | |
JPH06144246A (en) | Motor-driven power steering |