SU1537528A1 - Gripping arrangement - Google Patents

Gripping arrangement Download PDF

Info

Publication number
SU1537528A1
SU1537528A1 SU884417928A SU4417928A SU1537528A1 SU 1537528 A1 SU1537528 A1 SU 1537528A1 SU 884417928 A SU884417928 A SU 884417928A SU 4417928 A SU4417928 A SU 4417928A SU 1537528 A1 SU1537528 A1 SU 1537528A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
gear
differential
clamping jaws
rotation
wheel
Prior art date
Application number
SU884417928A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Борисович Макаров
Сергей Витальевич Белоликов
Original Assignee
Центральный Научно-Исследовательский И Опытно-Конструкторский Институт Робототехники И Технической Кибернетики При Ленинградском Политехническом Институте
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Центральный Научно-Исследовательский И Опытно-Конструкторский Институт Робототехники И Технической Кибернетики При Ленинградском Политехническом Институте filed Critical Центральный Научно-Исследовательский И Опытно-Конструкторский Институт Робототехники И Технической Кибернетики При Ленинградском Политехническом Институте
Priority to SU884417928A priority Critical patent/SU1537528A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1537528A1 publication Critical patent/SU1537528A1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности в работы. В корпусе 1 размещены зажимные губки 6 - 8. Вращение от привода передаетс  на первый зубчатый дифференциальный механизм и от ведомого центрального зубчатого колеса 3 и через зубчатое колесо 27 и зубчатый сектор 31 на зажимную губку 8. После касани  губкой 8 детали колесо 3 останавливаетс  и происходит вращение водила 17, которое через ведущее 4 и ведомое 5 зубчатые колеса второго дифференциального механизма передает вращение на зажимную губку 6, котора  после касани  объекта 32 останавливаетс . Дальнейшее вращение приводного вала 12 приводит к повороту водила 22 и зажимной губки 7 до полного захвата детали губками 6 - 8. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in industrial robots and manipulators. The aim of the invention is to increase reliability in operation. Clamping jaws 6-8 are placed in housing 1. Rotation from the drive is transmitted to the first gear differential mechanism and from the driven central gear 3 and through the gear wheel 27 and toothed sector 31 to the clamping jaw 8. When the jaw 8 touches the part 3, the wheel 3 stops and occurs the rotation of the carrier 17, which, through the driving 4 and the driven 5 gears of the second differential mechanism, transmits the rotation to the clamping jaw 6, which, after touching the object 32, stops. Further rotation of the drive shaft 12 leads to rotation of the carrier 22 and the clamping jaw 7 until the part is fully gripped by jaws 6-8. 1 Cp. f-ly, 1 ill.

Description

лом валу 2k, на другом конце которого установлено зубчатое колесо 25. С водилом 22 жестко св зано зубчатое колесо 26. Зубчатое колесо 27 закреплено на валу 28, проход щем внутри полых валов 23 и 2k. На другом конце вала 28 закреплено зубчатое колесо 3. С зубчатыми колесами 25 27 вход т в зацепление соответственно зубчатыеthe scrap shaft 2k, at the other end of which a gear wheel 25 is mounted. With the planet carrier 22, the gear wheel 26 is rigidly connected. The gear wheel 27 is fixed on the shaft 28 passing inside the hollow shafts 23 and 2k. At the other end of the shaft 28, the gear 3 is fixed. With the gears 25, 27, the gear

4545

сектора 29 - 31, укрепленные на пово- до объект оказываетс  захваченным в том ротных рычагах 9 11« Последние установлены в корпусе с возможностью вращени  вокруг своих осей.sectors 29-31, reinforced on a float, the object is captured in the rotary arms 9 11 "The latter are installed in the housing with the possibility of rotation around their axes.

Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.

Дл  захватывани  объекта манипул тор размещает захватное устройство так, что объект 32 оказываетс  расположенным между зажимными губками 6-8. Затем включаетс  двигатель (не показан ) , вращательное движение от которого передаетс  через вал 12 на зубчатое колесо 2. При этом направление вращени  вала 12 должно соответствовать обозначенному на фигуре. Через сателлиты 13 и Т1 вращение передаетс  на зубчатое колесо 3 и через вал 28 на зубчатое колесо 27. Вращение последнего приводит к повороту зубчатогоIn order to grip the object, the manipulator places the gripping device so that the object 32 is located between the clamping jaws 6-8. A motor (not shown) is then turned on, the rotational movement of which is transmitted through the shaft 12 to the gear 2. The direction of rotation of the shaft 12 must correspond to that indicated in the figure. Through the satellites 13 and T1, the rotation is transmitted to the gear 3 and through the shaft 28 to the gear 27. The rotation of the latter causes the gear to rotate

5050

5555

положении, которое он имел относитель но захватного устройства перед захватыванием .position that he had relative to the gripping device before the seizure.

Дл  освобождени  захваченного объекта на вал 12 подаетс  вращательное движение обратного направлени , что приводит к разжиму губок 6-8.In order to release the captured object, a rotational motion of the reverse direction is applied to the shaft 12, which leads to the unclenching of the jaws 6-8.

Claims (2)

1. Захватное устройство, содержащее корпус, в котором установлены зажимные губки, св занные посредством по меньшей мере двух дифференциальных механизмов с приводом, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности, дифференциальные механизмы установлены соосно и1. A gripping device comprising a housing in which clamping jaws are mounted, connected by means of at least two differential mechanisms to a drive, characterized in that, in order to increase reliability, the differential mechanisms are mounted coaxially and 5five приводит к повороту водила 22 и св занного с ним зубчатого колеса 26. От зубчатого колеса 26 вращение передаетс  сектору 30 и поворотному рычагу 10, который перемещает губку 7 до касани  с объектом 32. После касани  объекта всеми трем  губками усилие двигател  распредел етс  между поворотными рычагами примерно равномерно:causes the carrier 22 and the associated gear 26 to rotate. From the gear 26, the rotation is transmitted to sector 30 and the rotary lever 10, which moves the sponge 7 until it touches the object 32. After the object touches all three sponges, the engine force is distributed between the rotary levers approximately evenly: объект оказываетс  захваченным в том the object is captured in положении, которое он имел относительно захватного устройства перед захватыванием .the position he had in relation to the gripping device before the seizure. Дл  освобождени  захваченного объекта на вал 12 подаетс  вращательное движение обратного направлени , что приводит к разжиму губок 6-8.In order to release the captured object, a rotational motion of the reverse direction is applied to the shaft 12, which leads to the unclenching of the jaws 6-8. Формула изобретени Invention Formula 1. Захватное устройство, содержащее корпус, в котором установлены зажимные губки, св занные посредством по меньшей мере двух дифференциальных механизмов с приводом, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности, дифференциальные механизмы установлены соосно и1. A gripping device comprising a housing in which clamping jaws are mounted, connected by means of at least two differential mechanisms to a drive, characterized in that, in order to increase reliability, the differential mechanisms are mounted coaxially and 51537528б51537528b последовательно, при этом ведущее зуб- consistently, with the leading tooth 2. Устройство по п. 1, о т л и - чатое колесо первого дифференциально-чающеес  тем, что св зь эле- го механизма св зано с выходным зве-ментов зубчатых дифференциальных ме- ном привода, ведомое зубчатое колесо ,ханизмов с зажимными губками выполне- этого механизма св зано с одной изна в виде соосно и последовательно зажимных губок, а водило - с ведущимрасположенных зубчатых колес, закреп- зубчатым колесом второго дифференци-ленных на соответствующих элементах ального механизма, причем водило изубчатых дифференциальных механизмов, ведомое зубчатое колесо этого меха- JQнаход щихс  в зацеплении с зубчатыми низма св заны соответственно с вто-секторами, закрепленными на зажимных рой и третьей зажимными губками.губках.2. The device according to claim 1, about tl and the first wheel of the differential one is differentiated by the fact that the connection of the electronic mechanism is connected with the output part of the gear differential drives of the drive, the driven gear, the clamps with clamping jaws This mechanism is associated with one of the coaxially and successively clamping jaws, and the carrier with leading spur gears, the second gear wheel with differential gears on the corresponding elements of the spherical mechanism, the gear cog differential gears The wheel of this mechanism, which is in engagement with the toothed feet, is associated respectively with the second sectors attached to the clamping swarm and the third clamping jaws.
SU884417928A 1988-04-28 1988-04-28 Gripping arrangement SU1537528A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884417928A SU1537528A1 (en) 1988-04-28 1988-04-28 Gripping arrangement

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884417928A SU1537528A1 (en) 1988-04-28 1988-04-28 Gripping arrangement

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1537528A1 true SU1537528A1 (en) 1990-01-23

Family

ID=21371876

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU884417928A SU1537528A1 (en) 1988-04-28 1988-04-28 Gripping arrangement

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1537528A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5342254A (en) * 1992-08-05 1994-08-30 General Motors Corporation End-of-arm tooling device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5342254A (en) * 1992-08-05 1994-08-30 General Motors Corporation End-of-arm tooling device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0048904B1 (en) An industrial robot
WO2019140930A1 (en) Three-fingered robotic gripper having adaptive under-actuated steering
KR940003132B1 (en) Articulation structure for industrial robot
CN112077868A (en) Single-motor under-actuated robot end effector with mechanical self-locking function
CN112296989A (en) Underwater five-degree-of-freedom rotary manipulator
CN110216709B (en) Improved mechanical paw
SU1478999A3 (en) Mechanical rotating actuator for manipulator arm
JP2000288971A (en) Robot hand
SU1537528A1 (en) Gripping arrangement
ATE14089T1 (en) FIXING DEVICE.
US5386745A (en) Motion converting mechanism and rotary tool
CN115582850A (en) Mechanical arm
CN213562590U (en) Underwater rotary manipulator
SU1648756A1 (en) Gripper
SU1323371A1 (en) Gripping device
SU1537525A1 (en) Gripping arrangement
SU1650433A1 (en) Grip
SU971646A1 (en) Gripper
SU1646845A1 (en) Actuating member of manipulator
SU1421530A1 (en) Gripping device
SU1537511A1 (en) Rotating module
JPS61197176A (en) Manipulator
SU804427A1 (en) Sensitized manipulator gripper
CN221024121U (en) Multifunctional underwater robot positioning control device
JPH06144246A (en) Motor-driven power steering