SU1533995A1

SU1533995A1 - Lifting-tractive system

Info

Publication number: SU1533995A1
Application number: SU874332807A
Authority: SU
Inventors: Владимир Иванович Бовбас; Михаил Николаевич ДЕНИСОВ
Priority date: 1987-11-24
Filing date: 1987-11-24
Publication date: 1990-01-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению, в частности к подъемно-транспортному оборудованию, и может быть использовано в различных отрасл х народного хоз йства. Цель изобретени - расширение зоны обслуживани и обеспечение возможности управлени ориентацией груза. Подъемно-т гова система содержит два неподвижных привода 1 и 2, подвижный привод 3, имеющий два барабана 4 и 5, гибкие грузонесущие элементы - тросы 6 и 7, гибкий несущий элемент подвижного привода 3, состо щий из пр мой и обратной ветвей - тросов 8 и 9, проход щих через блок 10 грузонесущей подвески. Блок 10 св зан с захватным устройством посредством корданной передачи. Привод 3 установлен на направл ющей 13 и имеет возможность перемещени вдоль него. 4 ил.The invention relates to mechanical engineering, in particular to lifting and transport equipment, and can be used in various industries of the national economy. The purpose of the invention is to expand the service area and provide the ability to control the orientation of the cargo. The lifting-traction system contains two fixed drives 1 and 2, a movable drive 3, having two drums 4 and 5, flexible load-carrying elements - cables 6 and 7, a flexible carrier element of the rolling drive 3, consisting of forward and backward branches - cables 8 and 9, passing through unit 10 carrying the suspension. Block 10 is coupled to the gripper via cord transmission. The actuator 3 is mounted on the guide 13 and can be moved along it. 4 il.

Description

ти управлени ориентацией груза.management of cargo orientation.

На фиг.1 изображена схема подъемно-т говой системы, вид сверху; на фиг.2 - то же, вид сбоку; на фиг.З - схема подъемно-т говой системы с гру- зонесущей подвеской, выполненнрй в виде траверс; на фиг.А - то же, с одинарным тросом подвижного привода.Figure 1 shows a diagram of the lifting system, top view; figure 2 is the same, side view; FIG. 3 is a diagram of a lifting system with a load-bearing suspension, made in the form of a traverse; on figa - the same, with a single cable of a rolling drive.

Подъемно-т гова система содержит два неподвижных (стационарных) при- вода 1 и 2, подвижный привод 3, имеющий два барабана 4 и 5, гибкие гру- зонесущие элементы - тросы 6 и 7 стационарных приводов, гибкий грузонесу- щий элемент подвижного привода 3, состо щий из пр мой и обратной ветвей - тросов 8 и 9, проход щих через блок 10 груэонесущей подвески. Блок 10 кинематически св зан с захватным усттацию грузонесущей подвески независимо , от положени груза в пространстве , траектории и скорости его перемещени .The lifting-traction system contains two stationary (stationary) drives 1 and 2, a movable drive 3 having two drums 4 and 5, flexible weight-bearing elements - cables 6 and 7 stationary drives, a flexible load-carrying element of the rolling drive 3 consisting of forward and reverse branches - cables 8 and 9, passing through the block 10 of the greenhouse suspension. Block 10 is kinematically associated with a gripping device for carrying the suspension independently, regardless of the position of the load in space, the trajectory and the speed of its movement.

Дл изменени ориентации груза осуществл етс , например, соответственно пр мое и обратное вращение барабанов 4 и 5 на определенный угол,, При этом происходит поворот блока 10 посредством передачи, например карданной 12 или в виде гибкого вала, непосредственно захватного устройств 1 1 с грузом 15.To change the orientation of the load, for example, the forward and reverse rotation of the drums 4 and 5 at a certain angle, respectively, is carried out. At that, the block 10 is rotated by transferring, for example, a gimbal 12 or in the form of a flexible shaft, directly to the gripping devices 1 1 with the load 15 .

При выполнении грузонесущей подвеки в виде траверсы 14 ее поворот при изменении длины тросов (ветвей) 8 и 9 может осуществл тьс в пределах от t 90°. что вWhen carrying the load-carrying device, in the form of the crosspiece 14, its rotation with a change in the length of the cables (branches) 8 and 9 can be carried out within the limits of t 90 °. what in

р де случаев вл етс A number of cases are

достаточным.sufficient.

посредством карданной пе- by means of cardan

ройством 11 редачи 12.Realty 11 Redacs 12.

Привод 3 установлен на направл ющей 13 и имеет возможность перемещени вдоль нее.The actuator 3 is mounted on the guide 13 and can be moved along it.

Грузонесуща подвеска может быть выполнена в виде траверсы 14. Груз 15 крепитс на захватном устройстве П.The load carrying suspension can be made in the form of a traverse 14. The load 15 is mounted on the gripping device P.

Исполнение подъемно-т говой систеExecution lifting t bevy system

4545

мы возможно с одним барабаном и соот- 40 обеспечени возможности управлени ветственно одним тросом 16 подвижного привода 3. Така схема обеспечивает посто нную ориентацию груза, но не позвол ет управл ть ею.we are possible with a single drum and, accordingly, with the possibility of controlling the same cable 16 of the movable drive 3. Such a scheme provides a constant orientation of the load, but does not allow it to be controlled.

Подъемно-т гова система работает следующим образом.Lifting-t stew system works as follows.

При изменении длины тросов 6-9 при помощи приводов 1-3 осуществл етс перемещение груза 15 в координатах X, YHZ, При этом привод 3 перемещаетс вдоль направл ющей 13 так, что между направл ющей и тросами 8 и 9 сохран етс пр мой угол. Это может обеспечиватьс свободным перемещением привода 3 за счет возникновени горизонтальной составл ющей (вдоль оси Y) от массы груза при его перемещении в пространстве, вызывающем отклонение указанного угла от 90°. При необхо50When changing the length of the cables 6-9 with the help of drives 1-3, the load 15 is moved in the coordinates X, YHZ. The drive 3 moves along the guide 13 so that the right angle is kept between the guide and the cables 8 and 9. This can be ensured by the free movement of the actuator 3 due to the occurrence of a horizontal component (along the Y axis) of the mass of the load when it is moved in space, causing the specified angle to deviate from 90 °. If necessary

5555

ориентацией груза, один из приводов установлен с возможностью горизонтального перемещени и снабжен двум барабанами, а гибкий элемент, св занный с ним, закреплен своими концами на упом нутых барабанах и огибает установленный на грузонесущей подвеске блок, который кинематически св зан с захватным устройст вом, установленным с возможностью вращени относительно вертикальной оси„cargo orientation, one of the drives is mounted with the possibility of horizontal movement and is equipped with two drums, and the flexible element associated with it is fixed with its ends on said drums and bends around the block mounted on the load carrying suspension, which is kinematically connected with the gripper installed rotatably about the vertical axis

2. Подъемно-т гова система по п. I, отличающа с тем, что грузонесуща подвеска выполнена в виде траверсы, а гибкий элемент , св занный с подвижным приводом , выполнен разомкнутым и соединен с концами этой траверсы„2. Lifting-traction system according to claim I, characterized in that the load-carrying suspension is made in the form of a traverse, and the flexible element associated with the movable drive is open and connected to the ends of this traverse.

Формула изобретени Invention Formula

1, Подъемно-т гова система, содержаща по крайней мере три привода с гибкими элементами, св занными с грузонесущей подвеской, и соединенное с последней захватное устройство, отличающа с тем, что, с целью расширени зоны обслуживани и1, a lifting system, comprising at least three drives with flexible elements associated with the load carrying suspension, and a gripping device connected to the latter, characterized in that, in order to expand the service area and

обеспечени возможности управлени enable management

ориентацией груза, один из приводов установлен с возможностью горизонтального перемещени и снабжен двум барабанами, а гибкий элемент, св занный с ним, закреплен своими концами на упом нутых барабанах и огибает установленный на грузонесущей подвеске блок, который кинематически св зан с захватным устройством , установленным с возможностью вращени относительно вертикальной оси„orientation of the load, one of the drives is mounted with the possibility of horizontal movement and is equipped with two drums, and the flexible element associated with it is fixed with its ends on the said drums and bends around the block mounted on the load carrying suspension, which is kinematically connected with the gripping device installed with possibility of rotation about the vertical axis

1515

фиг. 2FIG. 2

8eight

//

-L k-L k

КTO

фиг.зfig.z

4four

гg

L/L /

Фиг. ЬFIG. B

-Ч-H

Claims

Claim

1, A hoisting and traction system comprising at least three drives with flexible elements associated with a load-bearing suspension and a gripping device connected to the latter, characterized in that, in order to expand the service area and provide the possibility of controlling the orientation of the load, one of drives installed with the possibility of horizontal movement and is equipped with two drums, and the flexible element associated with it is fixed at its ends on the drums and goes around the block mounted on the load-bearing suspension, which cally connected with the gripping device, mounted rotatably about a vertical axis,

2. Lifting and traction system on. π, 1, characterized in that the load-bearing suspension is made in the form of a traverse, and the flexible element associated with the movable drive is made open and connected to the ends of this traverse.