SU1049244A1

SU1049244A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1049244A1
Application number: SU823392819A
Authority: SU
Inventors: Виктор Трифонович Беликов; Николай Алексеевич Власов; Константин Иванович Заблонский; Александр Михайлович Корытин; Борис Михайлович Щекин
Original assignee: Belikov Viktor T; Vlasov Nikolaj A; Zablonskij Konstantin; Korytin Aleksandr M; Shchekin Boris M
Priority date: 1982-02-11
Filing date: 1982-02-11
Publication date: 1983-10-23

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, на котором установлены одыв «хжиы п шодков, другие концы которых соединены между собой через шарниры, и csaaaf, шарнирно св занный с поводками, о тли чающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей , каждый из концов поводков, установленшшх на основании, снабжен приводом перемещени по окружности одного радиуса.MANIPULATOR containing the base on which the hija parades are installed, the other ends of which are interconnected via hinges, and the csaaaf, pivotally connected to the leashes, due to the fact that, in order to expand technological capabilities, each of the ends of the leashes, mounted on the base, equipped with a drive movement around a circle of one radius.

Description

Изобретение «тюситс к машинострое . нию и мскжет быть использовано дл манипул нионных роботов.The invention of tusits to the machine building industry. It can be used to manipulate non-ionic robots.

Известен манипул тор, содержащий основание , на котором установлены кониы поводков, св занных между собой попарно через шарниры, и схват, шарнирно св занный с повошсами. Поводки представл ют собой звень переменной длины, каждое из которых снесено гидравлическим приводом 1 }.A manipulator is known, containing a base on which horses are mounted, connected in pairs through hinges, and a tongue pivotally connected to povos. The drivers are variable length links, each of which is hydraulically driven 1}.

Однако технологические возможности известного манипул тора отраничены, так как при вовороте его исполнительного органа вокруг продольной оси происходит его однс временное перемещение вдоль это оси, что ограничивает возможности поворота исполнительного органа.However, the technological capabilities of a known manipulator are limited, since when its executive body is turned around its longitudinal axis, it only temporarily moves along this axis, which limits the possibilities for the executive body to turn.

Цель изоб{ тени - расишрение технологических возможностей,The goal of the image {shadows is the discernment of technological capabilities,

Поставленна цель достигаетс тем, что в манипул торе, содержащем основание , на котором установлены одни кониы поводков, другие концы которых соединень между собой через шарниры, и схват, шар нирно св занный с поводками, каждый из концов поводков, установленных на основании , снабжен приводом перемещени по окружности одного радиуса.The goal is achieved by the fact that in a manipulator containing a base, on which one horses are mounted, the other ends of which are interconnected via hinges, and a gripper, which is ball-connected to the leashes, each of the ends of the leashes mounted on the base is actuated moving around a circle of one radius.

На фиг, 1 показана кинематическа схема предлагаемого манипул тора; на фиг. 2 - привод поводка} на фиг. 3 один из вариантов выполнени привода пoвoдкaJ на . 4 - привод в процессе работы.Fig. 1 shows the kinematic scheme of the proposed manipulator; in fig. 2 shows a driver drive in FIG. 3 one of the embodiments of the drive j. 4 - drive in the process.

Манипул тор содержит приводы 1-6, установленные на основании с возможностью перемещени по окружности одного радиуса. К каждому из приводов 1 - 6 присоединен один из поводков 7 - 12 с помощью сферической кинематической тары третьего класса. С помощью звеньев ISIS , состо щих из трех кинематических пар третьего класса и щести кинематических пар п того класса, поводки св заны с звеном 16, которое может нести на себе основание робота или схват манипул тора. Приводы 1-6 вл ютс приводами перемещени поводков по окружности одного радиуса и могут быть выполнены с вращающимис электродвигател ми и зубчатой передачей, с внутренним или наружным зацеплением (фиг. 2) или в виде дуговьж электродвигателей, электромагнитно св , занных с кольцевым неподвижным основа нием, играклцим роль формировател магнитного пол (фиг. 3 ).The manipulator contains actuators 1-6 mounted on the base with the possibility of movement along a circle of one radius. One of the leads 7 - 12 is attached to each of the drives 1 - 6 using spherical kinematic containers of the third class. With the help of ISIS links, consisting of three kinematic pairs of the third class and a pair of kinematic pairs of the fifth class, the leashes are connected to the link 16, which can carry the base of the robot or the gripper of the manipulator. Drives 1-6 are drives for moving the leads around a circle of the same radius and can be made with rotating electric motors and gears, with internal or external gearing (Fig. 2) or as arcs of electric motors connected electromagnetically to an annular fixed base. , playing the role of a magnetic field former (Fig. 3).

На каждом из приводов 1-6 смонтирован электродвигатель 17 с редукто«. ром 18, на оси которого закреплена цилиндрическа шестерн 19, вход ща в зацепление с зубчатьгм вениом 20 вьтук- лого или вогаутого профил , закрепленным на неподвижном основании (фиг. 2). С зубчатым венцом соосно св зана опора 21 с которой контактируют щарики радиально- упорного подшипника, на который опираетс корпус 22.On each of the drives 1-6 mounted electric motor 17 with redukto ". rum 18, on the axis of which there is a cylindrical gear 19, engages with a notched venom 20 of a curved or voguti profile secured to a fixed base (Fig. 2). A bearing 21 is coaxially connected with the ring gear with which the spherical bearings of the angular contact bearing on which the body 22 is supported contact.

Привод поводка, согласно варианту его вьшолнени (фиг.З), содержит неподвижное основание 23, выполненное в виде ферромагнитного кольца, имекицего переменное поперечное сечение. С внутренней сторови кольцо имеет полюсообразующие выступы 24 дл формироваш1Я основного магнитнс ч ) пол машины.The drive of the driver, according to a variant of its implementation (FIG. 3), contains a fixed base 23, made in the form of a ferromagnetic ring, with a variable cross-section. From the inner side, the ring has pole-forming protrusions 24 for forming the main magnetic field of the machine.

Каждый из приводов 1-6 состоит из двух Тч бразных магнитс троводов 25 с пазами 26 дл размещени о&цей корной обмотки 27. Между магнитопроводами 25 и платой 28 имеетс паз 29 дл укладки о& 1отки возбуждени . Якорна обмотка 27 уложенна в пазы 26 обоих магнитопроводов 25, коммутигуетс электромеханическим коллектором или полупроводниковым коммутатором (не показан). Обмотки возбуждени ЗО, уложенные в пазы 29, служат дл создани основного магнитного потсжй фр, замыкающегос через Т- образные магнитопроводы 25, полюсообра- зующие выступы 24, основание 23 и плату 28.Each of the actuators 1-6 consists of two TF magnetic cables 25 with grooves 26 for accommodating about & a core winding 27. Between the magnetic conductors 25 and the board 28 there is a groove 29 for placing about & 1 excitation current. The anchor winding 27 is laid in the grooves 26 of both magnetic cores 25, switched by an electromechanical collector or a semiconductor switch (not shown). The excitation windings of the DZ, laid in the grooves 29, serve to create the main magnetic circuit, which closes through the T-shaped magnetic cores 25, pole-forming protrusions 24, base 23 and board 28.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

При необходимости установить звено 16 со охватом в заданноепространсгвенное положение система управлени подключает корные обмотки 27 к напр жению через электромеханический или полупроводниковый коммутатор таким. образом, чтобы приводы 1-6 попарно переместились под действием возникающей электромагнитной силы в такие положени относительно неподвижного основани 23, при которых шарниры займут пространственное положение, обеспечивающее требуемое координатное задание.If it is necessary to install link 16 with coverage to a given spatial position, the control system connects the core windings 27 to the voltage through an electromechanical or semiconductor switch like this. Thus, the actuators 1-6 move in pairs under the action of the arising electromagnetic force to such positions relative to the fixed base 23, in which the hinges will occupy the spatial position providing the required coordinate task.

Использование непосредственного элект ромагнитного взаимодействи между подвижным и неподвижным элементами трехкоординатного манипул тора упрощает его конструкцию, повышает быстродействие и надежность.The use of the direct electromagnetic interaction between the moving and stationary elements of the three-coordinate manipulator simplifies its design, increases its speed and reliability.

Вьтолнение поводков посто нной длины обеспечивает жесткость конструкции.The implementation of fixed-length leads ensures rigidity of the structure.

ZfZf

штPC

//7// 7

1в1c

4949

Фиг. 2FIG. 2

ФигЗFigz

ZZ

2J-n2J-n

фи&ЛPhil

2828

Claims

MANIPULATOR, containing a base on which one ¹ ends of the leads are mounted, the other ends of which are connected to each other through hinges, and a gimbal pivotally connected to the leads, characterized in that, in order to expand technological capabilities, each of the ends of the leads installed on base, equipped with a drive movement around the circumference of one radius.

4b © ND 4b

4 ^

1 1049244