SU1684022A1

SU1684022A1 - Industrial robot

Info

Publication number: SU1684022A1
Application number: SU894752119A
Authority: SU
Inventors: Александр Михайлович Литвиненко
Original assignee: Воронежский Политехнический Институт
Priority date: 1989-10-23
Filing date: 1989-10-23
Publication date: 1991-10-15

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике , преимущественно к электромеханическим манипул торам промышленных роботов, имеющих неподвижные магнитные системы приводов его звеньев. Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и повышение надежности за счет уменьшени числа корей приводов. Дл перемещени отдельных звеньев руки 9 робота к источнику электрической энергии подключаетс корь соответствующего привода, наход щийс в воздушном кольцевом зазоре магнитной системы. При этом полюса 4, расположенные по обе стороны этого зазора , имеют разноименную пол рность, что приводит к возникновению на валу подключенного кор вращающего момента. Дл поворота всей руки 9 вместе с платформой 8 происходит переключение одной из обмоток 5, 6 таким образом, чтобы указанные полюса 4 стали одноименными, что приводит к возникновению на подключенных кор х усили , создающего вращающий момент вокруг подшипника 10 платформы 8. 5 ил.ч елThe invention relates to robotics, mainly to electromechanical manipulators of industrial robots having stationary magnetic drive systems of its links. The aim of the invention is to simplify the design and increase reliability by reducing the number of drive cores. In order to move the individual links of the robot arm 9, the measles of the respective drive, located in the air ring gap of the magnetic system, are connected to the source of electrical energy. In this case, the poles 4, located on both sides of this gap, have different polarity, which leads to a torque on the shaft of the connected core. In order to rotate the whole arm 9 together with the platform 8, one of the windings 5, 6 is switched in such a way that the indicated poles 4 become of the same name, which causes a force on the connected cores that creates a torque around the bearing 10 of the platform 8. 5 ill.h ate

Description

К4Ј- V K4Ј- V

О 00About 00

ЬьB

о ю гоoh go

Фиг. IFIG. I

Изобретение относитс к робототехнике , преимущественно к электромеханическим манипул торам промышленных роботов, имеющих неподвижные магнитные системы приводов его звеньев,The invention relates to robotics, mainly to electromechanical manipulators of industrial robots having stationary magnetic systems of drives of its links,

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и повышение надежнорти за счет уменьшени числа корей приводов.The aim of the invention is to simplify the design and increase the reliability by reducing the number of drive cores.

На фиг. 1 показан промышленный робот , общий вид, с продольным разрезом магнитной системы; на фиг 2 и 3 - направлени усилий, возникающих в кор х при разноименной и одноименной пол рности противолежащих полюсов; на фиг. 4 и 5 - схемы включений одной из частей обмоток магнитной системы дл различных режимов работы робота.FIG. 1 shows an industrial robot, general view, with a longitudinal section of a magnetic system; Figs 2 and 3 show the directions of the forces arising in the core with opposite and similar polarities of the opposite poles; in fig. 4 and 5 are diagrams of inclusions of one of the winding parts of the magnetic system for various modes of operation of the robot.

Промышленный робот имеет установленный на основании магнитопровод 1, на котором закреплены внутренн 2 и внешн 3 обоймы магнитной системы, разделенные кольцевым воздушным зазором. К обоймам креп тс полюса 4, на которых размещены секции обмоток возбуждени , состо щих из двух частей, одна из которых 5 расположена на внешнем магнитопрово- де кольцевого зазора, а друга 6 - на внутреннем . В воздушном кольцевом зазоре магнитной системы размещены кори 7 приводов перемещени руки робота, установленные на свободно вращающейс платформе 8, на которой расположена рука 9 робота. Вращение платформы 8 происходит в подшипнике 10, установленном на приводе 11 подъема руки робота со схватбм 12. Воздушный зазор 13 образован внешним 14 и внутренним 15 полюсными наконечниками . Части 5 и 6 обмоток возбуждени подключены к источнику электрической энергии 16, причем одна из частей - через реверсирующий переключатель 17.The industrial robot has a magnetic core 1 mounted on the base, on which the internal 2 and external 3 magnetic cages are fixed, separated by an annular air gap. Poles 4 are fastened to the clips, on which sections of the field windings are placed, consisting of two parts, one of which 5 is located on the external magnetic circuit of the annular gap, and the other 6 - on the internal one. In the air annular gap of the magnetic system are placed the measles 7 actuators moving the robot arm, mounted on a freely rotating platform 8, on which the robot arm 9 is located. The rotation of the platform 8 occurs in the bearing 10 mounted on the drive 11 of the lifting arm of a robot with tongs 12. The air gap 13 is formed by an outer 14 and an inner 15 pole tips. Parts 5 and 6 of the field windings are connected to the source of electrical energy 16, and one of the parts is via reversing switch 17.

Промышленный робот работает следующим образом.Industrial robot works as follows.

Выдвижение руки и работа схвата происход т при вращении соответствующегоThe extension of the arm and the work of the grip take place with the rotation of the corresponding

кор 7 привода вокруг своей оси при протекании в обмотке этого кор тока.kor 7 drive around its axis during the flow in the winding of the current kor.

В этом случае противолежащие полюсные наконечники 14 и 15 имеют разную пол рность , а возникающие в обмотке кор In this case, the opposite pole tips 14 and 15 have different polarity, and the arising in the winding

усили создают на его валу вращающий момент (фиг. 2).forces create torque on its shaft (Fig. 2).

Дл поворота платформы 8 вместе с ручкой робота необходимо с помощью реверсивного переключател 17 изменитьTo rotate platform 8 along with the robot handle, it is necessary to change by means of the reversing switch 17

направление тока в одной из частей обмоток возбуждени магнитной системы,например в части 6, при этом полюсные наконечники 14 и 15 имеют одинаковую пол рность, а возникающие в обмотке корей усили имеют одинаковое направление и суммарное усилие стремитс повернуть платформу 8 вокруг ее оси в подшипнике 10.the direction of the current in one of the parts of the excitation windings of the magnetic system, for example in part 6, while the pole pieces 14 and 15 have the same polarity, and the forces occurring in the Korean winding have the same direction and the total force tends to rotate the platform 8 around its axis in the bearing 10 .

Claims

Claims of the invention: An industrial robot containing a magnetic system with a magnetic core and windings mounted on a base having an annular air gap in which are mounted on a turntable of measles drives

the movement of a hand located on the same platform, characterized in that, in order to simplify the design and increase reliability by reducing the number of Koreas, it is equipped with a reversing

the switch, and the windings of the magnetic system are made of two parts, one of which is located on the outer magnetic circuit with respect to the annular air gap, and the other on the inner

the magnetic circuit, while one of the parts of the windings is connected to a reversing switch.

(Reg. 2

15

b

Fig.Z

FIG A