SU1527022A1 - Система управлени активными подвесками многоопорного транспортного средства - Google Patents
Система управлени активными подвесками многоопорного транспортного средства Download PDFInfo
- Publication number
- SU1527022A1 SU1527022A1 SU884421267A SU4421267A SU1527022A1 SU 1527022 A1 SU1527022 A1 SU 1527022A1 SU 884421267 A SU884421267 A SU 884421267A SU 4421267 A SU4421267 A SU 4421267A SU 1527022 A1 SU1527022 A1 SU 1527022A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- vehicle
- stability
- longitudinal
- outputs
- analog
- Prior art date
Links
Abstract
Изобретение относитс к активным подвескам транспортных средств, в частности к устройствам дл управлени активными подвесками. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей путем повышени плавности хода и устойчивости движени . Устройство содержит датчики 1 - 7 скорости движени транспортного средства, относительных перемещений подрессоренной и неподрессоренной масс правой и левой передней подвески, изменени статического веса транспортного средства, ускорени неподрессоренной массы передней подвески, углов продольного и поперечного крена транспортного средства, а также блоки 11 и 12 определени продольной и поперечной устойчивости и аппаратуру сопр жени датчиков и исполнительных органов подвески с этими блоками. По показани м датчиков относительных перемещений, скорости движени и ускорени неподрессоренной массы формируетс сигнал управлени подвеской, который корректируетс в соответствии с сигналами с датчиков углов крена и изменени статического веса. Сигнал управлени формируетс в блоках определени устойчивости и прив зываетс к текущему времени по сигналам таймера. 3 ил.
Description
Изобретение относитс к активным подвескам транспортных средств, в частности к устройствам дл управлени активными подвесками.
Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей путем повышени плавности хода и устойчивости движени транспортного средства.
На фиг. 1 представлена блок-схема системы управлени активными подве- сками многоопорного транспортного средства; на фиг. 2 - структурна схема блока определени устойчивости на фиг. 3 - блок-схема алгоритма функционировани системы управлени .
Система управлени активными подвесками многоопорного транспортного средству содержит датчики J и 2 относительных перемещений XJ и Х2 подрессоренной и неподрессоренной масс правой и левой передних подвесок соответственно индуктивного типа, датчик 3 угла продольного крена транспортного средства ма тникового типа, датчик 4 изменени ДС статического веса подрессоренного корпуса транспортного средства тензометри- ческого типа, датчик 5 угла Cf поперечного крена транспортного средства ма тникового типа, датчик 6 скорости V движени транспортного средства та хометрического типа, измер ющий скорость по числу оборотов вращающихс деталей силовой передачи, датчик 7 ускорений X неподрессоренной массы / передней подвески транспортного средства .
Выходы датчиков 1 и 2 соединены с входами сумматора 8 сигналов, выход
которого и выходы датчиков 3-7 через
низкочастотные фильтры 9 соединены с входами блока 10 аналого-цифровых преобразователей (АЦП).
Каждый из аналого-цифровых преобразователей в блоке 10 совместно с низкочастотными фильтрами 9, датчиками 1-7 и сумматором 8 сигналов образуют каналы измерени разности относительных перемещений ft X подр ссорен5
0 5
Q п j
5
0
5
ной и неподрессоренной масс правой и левой передней подвески, угла od продольного крена транспортного средства , изменени G статистического веса подрессоренного корпуса транспортного средства, угла Ср поперечного крена транспортного средства, скорости V движени транспортного средства, ускорени неподрессоренной массы передней подвески транспортного средства.
В блоке 10 непрерывные сигналы с датчиков 3-7 с выхода сумматора сигналов преобразуютс в цифровой код.
Выходы АЦП соединены соответственно с блоками 11 и 12 определени продольной и поперечной устойчивости, с блоком 11 определени продольной устойчивости соединены выходы АЦП по каналам измерени угла ot продольного крена, изменени ДС веса подрессоренного корпуса, скорости V движени транспортного средства и ускорени X неподрессоренной массы передней подвески транспортного средства. С блоком 1 2 определени попереч ой устойчивости соединены выходы АЦП по каналам изменени веса ДС подрессоренного корпуса, угла (f поперечного крена , скорости V движени транспортного средства, разности относительных перемещений АХ лрдрессоренной и ие- подрессоренно масс и левой, передней, подвески.
Блоки JJ и J2 предназначены дл вычислени составл к цих усилий, действующих на подрессоренный корпус в функции изменени измер емых параметров по известным зависимост м, заложенным в пам ть, и дл последующего суммировани величин указанных составл ющих усилий. Эти блоки необходимы также дли формировани сигналов , компенсирующих дорожные возмущени .
Структурные схемы блоков 11 и 12 совершенно аналогичны и отличаютс лишь .вводами. В блок 11 определени продольной устойчивости ввод т измеренные значени od, Л G, V, X, а
в блок определени поперечной устойчивости - измеренные значени 4G, 1, V, ЛХ.
Блоки И и 12 определени устойчивости соединены с выходами таймера 13, который предназначен дл формировани временных интервалов, которые определ ют моменты выдачи управл емых воздействий в зависимости от скорости движени транспортного средства и характера возмущений.
Выходы блоков определени продольной 11 и поперечной 12 устойчивости соединены с цифроаналоговыми преобра- зовател (ЦАП) продольной устойчивости IA и поперечной устойчивости 15 соответственно.
Выходы ЦАП I4 и I5 соединены с входами блока 16 управлени , который предназначен дл формировани необходимой амплитуды и длительности сиг а- лрв управлени , подаваемых на дополнительные механизмы подвески.
Блок определени устойчивости транспортного средства (фиг.2) представл ет собой микропроцессор с запоминающим устройством 17 (ЗУ).
Микропроцессор включает в себ буферные схемы ввода 18 и вывода 19, арифметико-логическое устройство 20 (АЛУ), устройство 21 управлени (УУ) блок 22 св зи (ЕС) и блок 23 управл ющих регистров. ЗУ 17 включает в себ оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) и посто нное запоминающее устройство (ПЗУ),
В ЗУ наход тс программа вычислени составл ющих сил, действующих на подрессоренный корпус со стороны деталей подвески в зависимости от измер емых параметров, заданные значени измер емых параметров и программа определени управл ющих воздействий , которые необходимо подать на исполнительные органы подвески с тем, чтобы предотвратить колебани , вызванные дорожными возмущени ми.
АЛУ производит логические и арифметические операции над измеренными величинами.
УУ вырабатывает необходимые управл ющие сигналы дл ввода исходных данных через буферную схему ввода, выборки очередной команды и данных из пам ти, дешифрации кода команды, выборки подпрограмм из пам ти, передачи результатов счета из АЛУ в пам ть и через блок св зи в буферную схему
0
0
5
г
вьшода к внешним устройствам, в рассматриваемом случае к входу 1 АП.
Блок управл ющих регистров предназначен дл временного хранени управл ющей информации и содержит регистры и счетчики, участвующие в управлении вычислительным процессом.
Блок св зи организует обмен информацией процессора с оперативной пам тью (ОЗУ), а а также с внешним по отношению к микропроцессору оборудованием .
Система управлени активными под- ве&ками многоопорного транспортного средства работает в соответствии с алгоритмом , блок-схема которого представлена на фиг. 3.
При движении транспортного средства по ровной дороге сигналы с датчиков 1,2 и 7 совпадают с заданными значени ми и сигнал управлени не формируетс , так как передн подвеска находитс в состо нии поко .
Как только передн подвеска транспортного средства наезжает на неровность , по вл етс рассогласование поступающих с датчиков 1,2, и 7 величин & X и X с их заданными значени ми в ЗУ микропроцессора. Значение X по своему каналу измерени поступает на блок 11 определени продольной устойчивости, а UX - на блок 12 определени поперечной устойчивости , где формируютс сигналы управлени подвеской дл компенсации продольных и поперечных возмущений.
На основании сформированных сигналов управлени передними подвесками формируютс сигналы управлени второй и последующими подвесками по следующему принципу.
Пусть L - рассто ние между соседними ос ми транспортного средства (дл простоты возьмем его равным дл всех осей) , V - скорость движени транспортного средства, t. - врем срабатьшани исполнительньгх механизмов подвески, T,(t) - сигнал управлени первой подвеской.
Тогда сигнал управлени второй
подвеской:
. (t) U,(t - t.o tcp), 5 третьей подвеской,
U,(t) - T,(t - 2Сд,.о + tcp ),
0
5
0
5
0
i-й подвеской U;(t) (i-l)t«,
+ t
cp
);
де 1 n MO .
пор дковьп1 номер оси транспортного средства, i 1,ni количество осей транспортного средства;
врем , за которое транспортное средство проходит межосевое рассто ние, t.
L
м,о Y
Дл прив зки к текущему времени используетс таймер 13.
Во избежание накоплени ошибок в системе управлени используетс обратна св зь по сигналам датчиков 3на основании снимаемых с них сигналов dL , G и Cf корректируетс сигнал управлени подвесками с тем, чтобы cit , uG и Ц) прин ли заданные значени , записанные в ЗУ микропро- п.ессора.
(формула изобретени
Система управлени активными под- весками многоопорного транспортного средства, содержаш,а датчик угла про дольного крена, датчик угла поперечного крена, датчик изменени статического веса подрессоренного корпуса транспортного средства, датчик скорости движени транспортного средства , причем выходы указанных датчиков через низкочастотные фильтры соединены с входами блока аналого- цифровых преобразователей, которые совместно с упом нутыми фильтрами и датчиками образуют каналы измерени перечисленных величин, при этом выходы блока аналого-цифровых преобразователей по каналам измерени уг
0
5
о
5
0
5
рости движени транспортног-о средства соединены с блоком определени поперечной устойчивости транспортного средства, соединенным с р.ифро- аналоговым преобразователем попереч- ной устойчивости, отличающа с ,тем,что, с целью расширени функциональных возможностей путем повышени плавности хода и устойчивости движени , она снабжена дополнительно датчиками относительных перемещений подрессоренной и непод- ресоренной масс правой и левой передней подвески, датчиком ускорений неподрессоренной массы передней подвески, сумматором сигналов, суммирующим усилителем и таймером, причем выходы датчиков относительных перемещений соединены с входами сумматора сигналов, а его выход и выход датчика ускорений неподрессоренной массы передней подвески через низкочастотные фильтры соединены с блоком аналого-цифровых преобразователей , которые совместно с указанными фильтрами, датчиками и сумматором сигналов образуют каналы измерени разности относительных перемещений подрессоренной и неподрессоренной масс правой и левой передней подвески и ускорений неподрессоренной массы передней подвески, при этом выходы блока аналого-цифровых преобразователей по канллу измерени разности относительных перемещений подрессоренной и неподрессоренной масс правой и левой передней подвески сое-, динены с блоком определени попереч
ла продольного крена, изменени стати- д ной устойчивости, а выходы блока аначеского веса подрессоренного корпуса и скорости движени транспортного средства соединены с блоком определени продольной устойчивости транспортного средства, соединенным с цифроаналоговым преобразователем прЬ- дольной устойчивости, а выходы блока аналого-цифровых преобразователей по каналам измерени изменени статического веса подрессоренного корпуса , угла поперечного крена и ско
лого-цифровых преобразователей по каналу измерени ускорени неподрессоренной массы передней подвески соединены с блоком определени продольной устойчивости ,при этом выходы таймера сое- цинены с входами блоков определени продольной и поперечной устойчивости, а выходы цифроаналоговых преобразователей продольной и поперечной устойчивости соединены с суммирующим усилителем .
Г начо/ю Л
1
/иод инф щмации сдагтчи- / , г,х/
Форнцровтл/е сигнала лени передней nodeect oii
.ни второй и пос щини поавеска и
/
i
etod шлрорнаиии с Лгт- чоков ai,M,f
Cotno tm - „ лсонацииа
..fciodmHt/ffu значени ми
±
ой и пос
моррекци cuiHOM Sff me/ieMUf
Me cottioeof/it
Claims (1)
- Сормула изобретения Система управления активными под- . весками многоопорного транспортного средства, содержащая датчик угла про- 25 дольного крена, датчик угла поперечного крена, датчик изменения статического веса подрессоренного корпуса транспортного средства, датчик скорости движения транспортного сред- . βθ ства, причем выходы указанных датчиков через низкочастотные фильтры соединены с входами блока аналогоцифровых преобразователей, которые совместно с упомянутыми фильтрами и датчиками образуют каналы измерения перечисленных величин, при этом выходы блока аналого-цифровых преобразователей по каналам измерения угла продольного крена, изменения стати-^д ческого веса подрессоренного корпуса и скорости движения транспортного средства соединены с блоком определения продольной устойчивости транспортного средства, соединенным с цифроаналоговым преобразователем продольной устойчивости, а выходы блока аналого-цифровых преобразователей по каналам измерения изменения статического веса подрессоренного корпуса, угла поперечного крена и ско рости движения транспортного средства соединены с блоком определения поперечной устойчивости транспортного средства, соединенным с цифроаналоговым преобразователем поперечной устойчивости, отличающая с я,тем,что, с целью расширения функциональных возможностей путем повышения плавности хода и устойчивости движения, она снабжена дополнительно датчиками относительных перемещений подрессоренной и неподресоренной масс правой и левой передней подвески, датчиком ускорений неподрессоренной массы передней подвески, сумматором сигналов, суммирующим усилителем и таймером, причем выходы датчиков относительных перемещений соединены с входами сумматора сигналов, а его выход и выход датчика ускорений неподрессоренной массы передней подвески через низкочастотные фильтры соединены с блоком аналого-цифровых преобразователей, которые совместно с указанными фильтрами, датчиками и сумматором сигналов образуют каналы измерения разности относительных перемещений подрессоренной и неподрессоренной масс правой и левой передней подвески и ускорений неподрессоренной массы передней подвески, при этом выходы блока аналого-цифровых преобразователей по каналу измерения разности относительных перемещений подрессоренной и неподрессоренной масс правой и левой передней подвески соединены с блоком определения поперечной устойчивости, а выходы блока аналого-цифровых преобразователей по каналу измерения ускорения неподрессоренной массы передней подвески соединены с блоком определения продольной устойчивости,при этом выходы таймера соецинены с входами блоков определения продольной и поперечной устойчивости, а выходы цифроаналоговых преобразователей продольной и поперечной устойчивости соединены с суммирующим усилителем.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU884421267A SU1527022A1 (ru) | 1988-02-25 | 1988-02-25 | Система управлени активными подвесками многоопорного транспортного средства |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU884421267A SU1527022A1 (ru) | 1988-02-25 | 1988-02-25 | Система управлени активными подвесками многоопорного транспортного средства |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1527022A1 true SU1527022A1 (ru) | 1989-12-07 |
Family
ID=21373261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU884421267A SU1527022A1 (ru) | 1988-02-25 | 1988-02-25 | Система управлени активными подвесками многоопорного транспортного средства |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1527022A1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2389828A (en) * | 2002-06-19 | 2003-12-24 | Ford Global Tech Llc | Vehicle control according to road flatness indices |
-
1988
- 1988-02-25 SU SU884421267A patent/SU1527022A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 1150103, кл. В 60 G 25/00, 1983. * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2389828A (en) * | 2002-06-19 | 2003-12-24 | Ford Global Tech Llc | Vehicle control according to road flatness indices |
| US6718248B2 (en) | 2002-06-19 | 2004-04-06 | Ford Global Technologies, Llc | System for detecting surface profile of a driving road |
| GB2389828B (en) * | 2002-06-19 | 2006-02-08 | Ford Global Tech Llc | A control system for a motor vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5475593A (en) | Distributed active vehicle suspension system | |
| US5987368A (en) | Sprung- and unsprung-structure relative-velocity computing apparatus for vehicle | |
| US8985594B2 (en) | Vehicle | |
| ES2292718T3 (es) | Control antibalanceo de una grua bajo la orden de un operario. | |
| US5373445A (en) | Method and apparatus for determining dynamic force within an air spring suspension | |
| KR20080083283A (ko) | 차체의 하나 이상의 변위 상태를 결정하기 위한 방법 | |
| ITRM990726A1 (it) | Sistema di sospensione attiva per autoveicoli. | |
| EP1117547B1 (en) | Vehicle roll control | |
| US5670872A (en) | System and device with vertical and rotary wheel-velocity-measuring for determining vehicle displacement | |
| US5987367A (en) | Vehicle sprung- and unsprung-structure relative-velocity computing apparatus | |
| JPH04505140A (ja) | 陸用車両サスペンション制御システム | |
| US5445405A (en) | Suspension control apparatus | |
| CN109398020B (zh) | 一种基于非线性模型的车辆液电耦合式isd悬架的预测控制方法 | |
| CN108146180B (zh) | 用于调节减振器的阻尼力的方法和控制设备 | |
| SU1527022A1 (ru) | Система управлени активными подвесками многоопорного транспортного средства | |
| SE509153C2 (sv) | Lutningssystem för järnvägsvagnar | |
| Matsumoto et al. | Estimation and control of the attitude of a dynamic mobile robot using internal sensors | |
| SU1150103A1 (ru) | Система управлени активными подвесками многоосного транспортного средства | |
| JP3277802B2 (ja) | クレーン | |
| JPH0354432A (ja) | ３次元物体の重量重心慣性モーメント測定装置 | |
| JP3131048B2 (ja) | 車両のサスペンション装置 | |
| SU847035A2 (ru) | Устройство дл измерени рельефаМЕСТНОСТи | |
| RU2019438C1 (ru) | Система управления активной подвеской транспортного средства | |
| RU1789358C (ru) | Система управлени активной подвеской транспортного средства | |
| JPH0781363A (ja) | 能動型サスペンションの予見制御装置 |