SU1518182A1

SU1518182A1 - Automatic freight truck

Info

Publication number: SU1518182A1
Application number: SU884363913A
Authority: SU
Inventors: Виталий Лазаревич Корбан; Игорь Анатольевич Матченко; Наталья Васильевна Казак
Original assignee: Краматорский Научно-Исследовательский И Проектно-Технологический Институт Машиностроения
Priority date: 1988-01-18
Filing date: 1988-01-18
Publication date: 1989-10-30

Abstract

Изобретение относитс к безрельсовым транспортным средствам, в частности к самоходным, и может быть использовано дл автоматизации транспортно-перегрузочных операций в механообработке и других видах производства. Цель изобретени - упрощение конструкции и уменьшение габаритных размеров тележки. Автоматическа транспортна тележка содержит установленные с возможностью поворота на вертикальных ос х три и более ходовых колеса, одно из которых оснащено приводами поворота и вращени , механизм передачи движени от привода к вертикальным ос м неприводных колес, выполненный в виде установленного на оси приводного колеса кулачка, выполненного с возможностью взаимодействи с передаточными на вертикальные поворотные оси неприводных колес элементами. Профиль кулачка содержит расположенный симметрично продольной оси тележки участок в виде поверхности кругового цилиндра с центром оси поворота кулачка. Координаты профил кулачка имеют приращени к координатам указанного участка Δ₁ и Δ₂, определ емые по зависимост м Δ₁=КП/2 и Δ₂=K^.ARCSINL/2R, ГДЕ К - КОЭФФИЦИЕНТ, ЗАВИСЯЩИЙ ОТ КОНСТРУКТИВНОГО ИСПОЛНЕНИЯ ПЕРЕДАТОЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ, ММ/РАДThe invention relates to roadless vehicles, in particular to self-propelled vehicles, and can be used to automate transport and handling operations in mechanical processing and other types of production. The purpose of the invention is to simplify the design and reduce the overall dimensions of the trolley. The automatic transport truck contains three or more wheel wheels mounted rotatably on vertical axes, one of which is equipped with rotation and rotation drives, a mechanism for transmitting movement from the drive to the vertical axes of non-drive wheels, made in the form of a cam mounted on the drive wheel axis with the ability to interact with the transmission on the vertical swivel axles of the non-driving wheels elements. The cam profile contains a portion located in the form of the surface of a circular cylinder with the center of the axis of rotation of the cam, which is located symmetrically with the longitudinal axis of the trolley. Coordinates have cam profile increments to the coordinates of said portion of Δ ₁ and Δ _2, as determined by Δ of the M ₁ = R / 2 and Δ ₂ = ^K. ARCSINL / 2R, WHERE K IS A COEFFICIENT DEPENDING ON THE CONSTRUCTIVE PERFORMANCE OF THE TRANSMISSION ELEMENTS, MM / RAD

L - РАССТОЯНИЕ МЕЖДУ ОСЯМИ ПОВОРОТА НЕПРИВОДНЫХ КОЛЕС, ММL - DISTANCE BETWEEN THE AXIS OF TURNING OF DRIVE WHEELS, MM

R - РАДИУС ОКРУЖНОСТИ, ПРОХОДЯЩЕЙ ЧЕРЕЗ ЦЕНТРЫ ПОВОРОТА КОЛЕС, ММ. 4 ИЛ.R - RADIUS OF THE ENVIRONMENT, TRAVELING THROUGH THE CENTERS OF TURNING WHEELS, MM. 4 IL.

Description

3131

ной оси и приролс м 6 поворота вокруг вертикальной оси, неприводные ходовы колеса 7, установленные в подшипниковых узлах с возможностью поворота вокруг вертикальной оси, механизм передачи движени от привода поворота к вертикальным ос м неприводных колес , состо щий из кулачка 8 и передаточных элементов в виде рычагов 9, 10 с роликами 11, 12, т г 13, 1 с рейками 15j 1б, пружин 17, 18 и зубчатых колес 19, 20, закрепленных на вертикальных ос х неприводных колес. На корпусе ходового колеса закреплен датчик 21 отслеживани трассы. Кулачок 8 имеет расположенный симметрично продольной оси тележки и огра -1ммеиный углом участок профил , выполненный в виде поверхности , ругоного цилиндра с радиусом R,. Угол ci соответствует углу поворота приводного колеса при отслеживании ирассы перемещени тележки. Величина рлдиуса Р- (радиус окружности, прохо- иерез центры поворота колес) и длины т г 13, выбирают из усло- aiif расположени неприводных колес в плоскост х, параллельных борту тележки , при прижиме роликов 11, 12 к поверхности кулачка на участке, ограниченном углом СУ. ,6 axles of rotation about a vertical axis, non-driving wheels 7 mounted in bearing assemblies can be rotated around a vertical axis, a mechanism for transmitting movement from a rotation drive to the vertical axes of non-driving wheels consisting of a cam 8 and transmission elements in the form levers 9, 10 with rollers 11, 12, tonnes 13, 1 with rails 15j 1b, springs 17, 18, and gear wheels 19, 20 fixed to vertical axles of non-driving wheels. The track tracking sensor 21 is fixed on the casing of the running wheel. The cam 8 has a carriage located symmetrically to the longitudinal axis of the carriage and an angle of проф -1mmeyny angle, made in the form of a surface, of a caron cylinder with a radius R. The angle ci corresponds to the angle of rotation of the drive wheel when tracking the track and movement of the cart. The magnitude of the radius R- (radius of the circle, passed through the centers of rotation of the wheels) and the length of the tg 13 is chosen from the condition of the location of the non-driving wheels in planes parallel to the side of the cart, when the rollers 11, 12 are pressed to the cam surface in SU angle. ,

S точках А, Б, расположенных на поперечной оси, профиль кулачка имеет приращени А-( и Л2. относительно рг;-диуса 11., Значени Д, и 1 можно гфедстаеить п обгчем виде как Л., S points A, B, located on the transverse axis, the cam profile has increments A- (and L2. Relative to pg; -dius 11. The value of D, and 1 can be stepped, as L.,

1Г21G2

К 7 и 2 К-arcs in --, где К /tK K 7 and 2 K-arcs in -, where K / tK

коэффици ;нт, завис щий от конструк- тизного исполнени передаточных элементов , 1 - рассто ние между ос ми поворота неприводных колес.coefficient; nt, depending on the design of the transmission elements, 1 is the distance between the axes of rotation of the non-driving wheels.

При воздействии кулачка 8 на ролики 11, 12 3 точке А неприводные колеса занимают положение, показанное на фиг.З. Угол поворота непривод г1Ь х 1юлес при этом равенWhen the cam 8 is acting on the rollers 11, 12 3 at point A, the non-driving wheels occupy the position shown in FIG. 3. The angle of rotation

У 5At 5

22

а пг- рйцение координаты А( соответствует коду реек L, необходимому дл позор- та зубчатых колес 1Я, 20 с ра- диусо. - г делмтельной окружности наand the coordinate of the coordinate A (corresponds to the code of the rails L, necessary for the disgrace of the gear wheels 1H, 20 s of the radius. - g of the circumference on

УГОЛ ANGLE

Уччтыаа равенство плеч рычагов ., и d м ппенебрега величиной смещени ро.гг-tKOB И, 12 с продольной оси гелйН кч:; )e зчачечие i, L Uchtyaa equality of the shoulders of the levers., And d m neglecting the magnitude of the displacement ro.yy-tKOB I, 12 with the longitudinal axis of the gel Kch :; ) e zachachechy i, L

81828182

г. IIcity II

-5-. Таким образом, дл описанного -five-. Thus, for the described

конструктивного исполнени передаточных элементов коэффициент К the design of the transmission elements of the coefficient K

/ мм V воздействии кулачка 8 на ролики 11, 12 в точке Б неприводные колеса занимают положение, показанное на фиг., при котором колеса наход тс в плоскост х, параллельных плоскости, касательной к окружности с радиусом R, проход щей через цент- ры поворота колес. При этом угол по- i 1/ mm V of cam 8 acting on rollers 11, 12 at point B: non-driving wheels occupy the position shown in Fig. 1, in which the wheels are in planes parallel to a plane tangential to a circle with radius R passing through turning centers wheels In this case, the angle is i 1

ворота колес 1Ъ - arcs in --, а прира ZKwheel gate 1b - arcs in -, and prira ZK

щение координаты кулачка 1 кр, где К г.the coordinates of the cam 1 kr where K g

Автоматическа транспортна тележка работает следующим образом.The auto transport truck operates as follows.

С помощью аккумул торного источника питани 2 и устройства управлени 3 включают привод 5 и привод перемещени тележки вдоль трассы (положение ходовых колес показано на фиг.2). При этом устройством управлени 3 воспринимаютс сигналы от датчика 21 отслеживани трассы и выдаютс команды на привод 6 поворота колеса вокруг вертикальной оси. Поворот осуществл етс на угол об, на котором профиль кулачка выполнен в виде поверхности кругового цилиндра. ПриWith the help of the battery power source 2 and the control device 3, the drive 5 is turned on and the trolley moves along the track (the position of the traveling wheels is shown in Fig. 2). In this case, the control unit 3 senses the signals from the sensor 21 for tracking the track and commands are issued to the drive 6 to turn the wheel around a vertical axis. The rotation is carried out at an angle θ at which the cam profile is made in the form of the surface of a circular cylinder. With

этом неприводные колеса не поворачиваютс и отслеживание трассы перемещени осуществл етс за счет разворота приводного колеса. При маневрировании (двикении перпендикул рноThis non-driving wheels are not rotated and the tracing of the movement path is carried out by turning the drive wheel. When maneuvering (twixing perpendicular to

борту или повороте на месте) по команде устройства управлени 3 тележка останавливаетс , после чего производитс поворот ходового колеса k при помощи привода 6 на 90° с обеспечением положений колеса 4 и кулачка 8, показанных на фиг.З или k соответственно .board or turn in place) at the command of the control device 3, the dolly stops, after which the traveling wheel k is rotated by means of the actuator 6 by 90 °, ensuring the positions of the wheel 4 and the cam 8 shown in FIG. 3 or k, respectively.

При повороте кулачок 8 через пе- редаточные элементы (ролики 11, 12 т ги 13, 1, зубчатые рейки 15, 1б, зубчатые колеса 19, 20) воздействует на неприводные ходовые колеса 7, обеспечива их поворот вокруг вертикаль- ной оси в необходимое положение.When the cam 8 rotates through the transmission elements (rollers 11, 12 tons gi 13, 1, gear racks 15, 1b, gear wheels 19, 20) it acts on the non-driving sprockets 7, ensuring their rotation around the vertical axis to the required position .

Движение перпендикул рно борту или поворот на месте производ т включением привода 5 ходового колеса А.Movement perpendicular to the board or turning on the spot is made by turning on the drive 5 of the runner wheel A.

РR

JJ

jrr-ГГ Тjrr-yy t

V I ,«rB .-.-v V I, "rB.-.- v

i l Ji l J

. .

16 716 7

2Z22 2Z22

13 tr13 tr

(puff, i(puff i

1515

Л2L2

фи. 3fi 3

фие.fie.

Claims

Claim

An automatic transport trolley containing three or more running wheels mounted with the possibility of rotation on vertical axles, one of which is equipped with rotation and rotation drives, a mechanism for transmitting movement from the rotation drive to the vertical axles of the non-driving wheels, characterized in that, in order to simplify the design and reduce the overall dimensions of the trolley, the said mechanism is made in the form of a cam mounted on the axis of the drive wheel, made with the possibility of interaction with the elements, kinematically connected and a non-driven wheels with vertical axes, wherein the cam profile comprises Raspaud

182 6 a plot in the form of the surface of a circular cylinder centered on the axis of rotation of the cam symmetrically aligned with the longitudinal axis of the trolley, and the coordinates of the cam profile have increments to the coordinates of the indicated section &, and Δ, determined by the dependences ί

I Λ, = K - and K-arcsin where K is the coefficient depending on the design of the transmission elements, mm / rad;

1 - the distance between the axes of rotation of the non-drive wheels ·, mm}

R is the radius of the circle passing ι through the centers of rotation of the wheels, mm ,

FIG. 2