SU1488746A1

SU1488746A1 - Drive controller

Info

Publication number: SU1488746A1
Application number: SU874339267A
Authority: SU
Inventors: Igor B Vasilev; Sergej N Elgazin
Original assignee: Igor B Vasilev; Sergej N Elgazin
Priority date: 1987-12-07
Filing date: 1987-12-07
Publication date: 1989-06-23

Description

Изобретение предназначено для создания приводов высокой точности, например опорно-поворотных устройств антенных установок, роботов и др.,The invention is intended to create high-precision drives, for example, turntables of antenna installations, robots, etc.,

приводах различных объектов, в которых момент трения зависит от скорости движения и составляет существенную величину в моменте нагрузки.drives of various objects, in which the friction torque depends on the speed of movement and is a significant value at the load moment.

Цель изобретения - повышение точности путем устранения автоколебаний около нулевой точки скорости. Устройство содержит первый сумматор 1, первый усилитель 2, электродвигатель 3, датчик 4 скорости, датчик 5 положения, релейный элемент 6, датчик 7 тока, первый ключ 8, элемент КЕ 9, второй усилитель 10, второй ключ 11, второй сумматор 12, умножитель 13 иThe purpose of the invention is to improve the accuracy by eliminating self-oscillations near the zero point of speed. The device comprises a first adder 1, a first amplifier 2, an electric motor 3, a speed sensor 4, a position sensor 5, a relay element 6, a current sensor 7, a first switch 8, a KE element 9, a second amplifier 10, a second switch 11, a second adder 12, a multiplier 13 and

14887461488746

7474

33

' 1488746'1488746

4four

Изобретение относится к автомата-ι ческому управлению и может быть использовано при создании приводов высокой точности.The invention relates to an automatic control and can be used to create high-precision drives.

Цель изобретения - повышение точности-путем устранения автоколебаний около нулевой точки скорости.The purpose of the invention is to improve the accuracy by eliminating self-oscillations around the zero point of speed.

На чертеже изображена структурная схема устройства. 10The drawing shows a block diagram of the device. ten

Устройство содержит первый сумматор 1, первый усилитель 2, электродвигатель 3, датчик 4 скорости, датчик 5 положения, релейный элемент 6, датчик 7 тока в обмотке элек- 15 тродвигателя, первый ключ 8, элемент НЕ 9, второй усилитель 10, второй ключ 11, второй сумматор 12, умножитель 13 и нелинейный элемент 14 с унимодальной экстремальной характе- 20 ристикой.The device contains the first adder 1, the first amplifier 2, the electric motor 3, the speed sensor 4, the position sensor 5, the relay element 6, the current sensor 7 in the motor winding 15, the first switch 8, the HE element 9, the second amplifier 10, the second switch 11 , the second adder 12, the multiplier 13 and the nonlinear element 14 with a unimodal extremal characteristic.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

При неподвижном положении вала электродвигателя 3 ключ 8 замкнут. 25 Б результате контур, состоящий из блоков 1, 12, 2, 3, 7, 8 и 10, является замкнутым, а, с выхода релейного элемента 6, имеющего в начале 'координат нулевую точку, на вход сум- 30 матора 1 сигнала не поступает. После преодоления момента трогания и начала движения вала.электродвигателя с выхода датчика 4 скорости на входы элемента НЕ 9, второго ключа 11 и не- 35 .линейного элемента 14 поступают ненчлевые сигналы.. В результате ключ 8 размыкается,.а. ключ 11 замыкается. С релейного элемента 6 на первый вход умножителя I3 подается дд постоянный сигнал со знаком, опреде-; ляемым направлением вращения .электродвигателя 3. На второй вход умно~жителя 13 подается сигнал с выхода нелинейного элемента 14, который оп- 45 'ределяет величину коррекции сигнала , с релейного элемента 6 в зависимости от величины скорости вращения элек" тродвигателя 3. С помощью умножителя 13 на вход электродвигателя 3 подается сигнал со знаком, определяемым направлением вращения и уровнем, зависящим от величины скорости вращения электродвигателя 3. Этот изменяющийся сигнал обеспечивает компенсацию момента трения в зависимости от скорости движения системы, что устраняет автоколебания около нулевой точки скорости, вызываемые перекомпенсацией момента трения.When the motor shaft 3 is stationary, the key 8 is closed. As a result, the contour consisting of blocks 1, 12, 2, 3, 7, 8, and 10 is closed, and, from the output of the relay element 6, which has a zero point at the origin of the coordinates, to the input of the total of 30 signal 1 does not arrives. After overcoming the moment of starting and the movement of the shaft of the electric motor from the output of the speed sensor 4, the inputs of the element 9, the second key 11 and the non-linear element 14 receive non-zero signals .. As a result, the key 8 opens, .a. the key 11 is closed. From the relay element 6 to the first input of the multiplier I3, a dd constant signal is supplied with the sign, defined; the direction of rotation of the electric motor 3. To the second input of the intelligent resident 13, a signal is output from the non-linear element 14, which determines the signal correction value, from the relay element 6 depending on the magnitude of the rotation speed of the electric motor 3. With the help of a multiplier 13 to the input of the electric motor 3, a signal is given with a sign determined by the direction of rotation and a level depending on the magnitude of the rotational speed of the electric motor 3. This variable signal provides compensation for the friction torque depending on the speed d system movement, which eliminates self-oscillations around the zero speed point caused by overcompensation of the friction torque.

Claims

Claim

A device for controlling a drive containing a first adder connected in series, a first amplifier and an electric motor, with a position sensor and a speed sensor connected to the shaft, an output of a current sensor in the motor winding is connected to the control input of the first key, a position sensor output is connected to the subtracting input of the first adder, output the speed sensor is connected to the input element NOT, the control and signal inputs of the second key, the output of the element is NOT connected through the first key to the input of the second amplifier, the output is key is connected to the input of the relay element, the output of the second amplifier is connected through the second adder to the input of the first adder, the second input of which is connected to the input of the device, which is in order to improve the accuracy by eliminating self-oscillations around the zero point speed, a nonlinear element with a unimodal extremal characteristic and a multiplier are entered into the device, the first input of which is connected to the output of a nonlinear element with a unimodal extremal characteristic connected by the input to the date output ika speed, a second input connected to the output of the multiplier relay element and the output of the multiplier sub-key to the second input of the second adder.