SU1484681A1

SU1484681A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1484681A1
Application number: SU874275893A
Authority: SU
Inventors: Nogulbek G Kadashov
Original assignee: Nogulbek G Kadashov
Priority date: 1987-06-09
Filing date: 1987-06-09
Publication date: 1989-06-07

Description

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет повышения жесткости звеньев. ВThe invention relates to the field of engineering and can be used in the construction of manipulators. The aim of the invention is to enhance the functionality by increasing the rigidity of the links. AT

22

начале цикла работы трособлочный механизм вертикального перемещения 5 посредством троса 11 опускает схват 6 до уровня заготовки 17. Она захватывается зажимными губками 8. Затем тем же механизмом 5 заготовка 17 поднимается до заданной высоты, механизм поворота 3 поворачивает руку 4 в горизонтальной плоскости. Зубчатореечный механизм 13 поворачивает заготовку 17 вокруг горизонтальной оси, она базируется станком 2, и зажимные губки 8 освобождают заготовку 17. Процесс съема обработанной заготовки 17 производится в обратном порядке. Затем цикл повторяется.the beginning of the cycle of operation, the cable block mechanism of vertical movement 5 by means of a cable 11 lowers the tong 6 to the level of the workpiece 17. It is gripped by the clamping jaws 8. Then by the same mechanism 5 the workpiece 17 rises to a predetermined height, the rotation mechanism 3 rotates the arm 4 in the horizontal plane. The gear mechanism 13 rotates the workpiece 17 around a horizontal axis, it is based on the machine 2, and the clamping jaws 8 release the workpiece 17. The process of removing the processed workpiece 17 is performed in the reverse order. Then the cycle repeats.

. Фиг.1. 1

1484681 А11484681 A1

33

14846811484681

4four

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the construction of manipulators.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет повышения жесткости звеньев.The aim of the invention is to enhance the functionality by increasing the rigidity of the links.

На фиг.1 показана общая схема манипулятора; на фиг.2 - схема схвата.Figure 1 shows the General scheme of the manipulator; figure 2 - scheme of the gripper.

Манипулятор содержит основание 1, которое крепится к обслуживающему станку 2. На основании 1 установлены механизм 3 поворота руки 4 и трособлочный механизм 5 вертикального перемещения схвата 6. Последний имеет корпус 7 и зажимные губки 8 (фиг.2). На руке 4 закреплена вертит кальная направляющая 9, внутри которой расположен ползун 10. К нему с одной стороны прикреплен трос 11 механизма 5 вертикального перемещения схвата 6, а с другой стороны - корпус 12 схвата 6. Последний снабжен зубчато-реечным механизмом 13 поворота схвата 6 вокруг горизонтальной оси. На концах рейки 14 этого механизма установлены амортизационные датчики 15, взаимодействующие с неподвижным упором 16, который установлен в зоне расположения заготовки 17. Привод губок 8 выполнен из силового цилиндра 18.The manipulator contains a base 1, which is attached to the service machine 2. On the base 1, the mechanism 3 rotates the arm 4 and the cable-block mechanism 5 for the vertical displacement of the tong 6 is installed. The latter has a body 7 and clamping jaws 8 (figure 2). On arm 4, a twisting guide rail 9 is fastened, inside which a slider 10 is located. On one side there is attached a cable 11 of the mechanism 5 of the vertical movement of the tong 6, and on the other side - the housing 12 of the tong 6. The latter is equipped with a rack and pinion mechanism 13 of the rotation of the tong 6 around the horizontal axis. At the ends of the rail 14 of this mechanism, shock-absorbing sensors 15 are installed, interacting with a fixed stop 16, which is installed in the area of the workpiece 17. The jaws 8 are made of a power cylinder 18.

Манипулятор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

В начале цикла работы трособлочный механизм 5 вертикального перемещенияAt the beginning of the cycle of operation, the cable block mechanism 5 of vertical movement

посредством троса 11 опускает схват 6 до уровня заготовки 17. Она захватывается зажимными губками 8. Механизмом 5 заготовка 17 поднимается до заданной высоты, механизм 3 поворота поворачивает руку 4 в горизонтальной плоскости. Зубчато-реечный механизм 13 поворачивает заготовкуby means of a cable 11, the gripper 6 is lowered to the level of the workpiece 17. It is gripped by the clamping jaws 8. By the mechanism 5, the workpiece 17 rises to a predetermined height, the mechanism 3 of rotation rotates the arm 4 in the horizontal plane. The rack and pinion mechanism 13 rotates the workpiece

17 вокруг горизонтальной оси, она базируется станком 2 и зажимные губки 8 посредством силового цилиндра17 around the horizontal axis, it is based on the machine 2 and the jaws 8 by means of the power cylinder

18 освобождают заготовку 17. Процесс съема обработанной заготовки 17 производится в обратном порядке. Затем цикл повторяется.18 release the workpiece 17. The process of removal of the processed workpiece 17 is performed in the reverse order. Then the cycle repeats.

Claims

Claim

A manipulator containing a hand with a gripper, a mechanism for turning the arm and a cable-block mechanism for vertical movement of c: cotton having a body and clamping jaws, characterized in that, in order to expand functionality by increasing the rigidity of the links, the hand is fitted with a vertical guide fixed on it with inside it there is a slider, to which, on the one hand, there is attached a cable of the mechanism for vertical movement of the gripper, and on the other - the case of the gripper, and the gripper is equipped with a rack-and-pinion mechanism for turning it around The horizontal axis, on the rail of which are mounted damping sensors.

1484681

FIG. 2