SU1463471A1

SU1463471A1 - Адаптивный пневматический захват

Info

Publication number: SU1463471A1
Application number: SU864149079A
Authority: SU
Inventors: Аркадий Зейликович Шварцман
Original assignee: A. 3. Шварцман
Priority date: 1986-11-17
Filing date: 1986-11-17
Publication date: 1989-03-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к захватам манипул торов с гибкими пальцами. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей . Дл этого каждый полый эластичный палец 1 захвата разделен внутренней гибкой стенкой на первую и вторую камеры . Перва камера 5 заполнена рабочей средой и примыкает к рабочей стенке пальца . Перва и втора камеры поделены внутренними перегородками 6-20-23 на секции . Кажда секци второй камеры соединена через управл емые клапаны с пневмо- коллектором 4, подключенным к пневмосис- теме. Каждый клапан имеет возможность управлени рабочей средой соответствующей секции первой камеры 5. При подаче сжатого воздуха через пневмоколлектор 4 и управл емые клапаны в секции второй камеры гофры раздвигаютс , изгиба пальцы 1. При попадании одного из участков рабочей стенки пальца на неровность детали рабоча среда из соответствующей секции начинает выдавливатьс , увеличива пропускную способность управл емого клапана. Это приводит к более интенсивному изгибу данного участка и охватыванию неровности на детали. 3 ил. i (Л

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам автоматических манипуляторов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей.

На фиг. 1 изображен адаптивный пневматический захват, общий вид; на фиг. 2 — разрез А—А на фиг. 1; на фиг. 3 — управляемый клапан, разрез.

Пневматический захват содержит полые эластичные пальцы 1, закрепленные на корпусе 2, внутри которого проходит трубопровод 3 для подачи от пневмосистемы сжатого воздуха в пальцы. Пневмоколлектор 4 соединен с трубопроводом 3 и проходит по всей длине пальца 1. Пневмоколлектор выполнен из эластичного материала. К рабочей стенке пальца примыкает первая камера 5, отделенная внутренней гибкой стенкой, над которой расположен пневмоколлектор. Первая камера 5 заполнена рабочей средой, например трансформаторным маслом, и разделена внутренними перегородками 6—9 на секции. Управляемые клапаны 10—14 имеют возможность управления рабочей средой соответствующих секций камеры 5, для этого их управляющие элементы соединены с секциями камеры 5 импульсными трубками 15— 1<|, заполненными рабочей средой. Вторая камера с гофрированной стороной также разделена на секции внутренними перегородками 20—23. Каждый управляемый клапан содержит управляющий элемент, например упругий сильфон 24, соединенный с импульсной трубкой. Сильфон взаимодействует с эластичной мембраной, в которой выполнены отверстия 25 и 26, посредством которых пневмокфллектор 4 соединен с секциями первой камеры.

Адаптивный пневматичский захват работает следующим образом.

Сжатый воздух, через трубопровод 3, пйевмоколлектор 4 и отверстия 25 и 26 уп- 40 равляемых клапанов подается в секции первой камеры. Размеры отверстий 25 и 26 невелики и пальцы медленно сходятся. При контакте одного из пальцев с деталью, например, между перегородками 7 и 8 деталь воздействует на рабочую стенку и выдавливает рабочую среду из секции, которая по импульсной трубке 17 поступает в сильфон 24 и растягивает его. Сильфон 24 растягивает эластичную мембрану, размеры отверстий 25 и 26 увеличиваются, в секцию между перегородками 21 и 22 сжатый воздух поступает интенсивнее, чето приводит к большей деформации участка В по сравнению с участками А, Б, Г и Д, т.е. происходит охват неровности на детали в месте касания ее пальцем. Аналогично действуют и другие участки пальцев при попадании на неровности детали. Пальцы зажимают деталь и удерживают ее. При отключении трубопровода 3 от пневмосистемы пальцы 1 разгибаются, принимая первоначальную форму, при этом наиболее интенсивное разгибание происходит на участках с наибольшей деформацией, причем отверстия 25 и 26 управляемых клапанов также уменьшаются в размере за счет того, что эластичные мембраны и сильфоны 24 принимают первоначальную форму.

Claims

Формула изобретения

Адаптивный пневматический захват, содержащий корпус с закрепленными на нем полыми эластичными пальцами, одна из сторон которых выполнена гофрированной, а каждый полый эластичный палец разделен посредством внутренней гибкой стенки на две камеры, причем первая камера, прилегающая к рабочей стенке пальца, заполнена рабочей средой, а вторая камера подключена к пневмосистеме, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен пневмоколлектором и управляемыми клапанами, при этом камеры разделены посредством дополнительно введенных внутренних перегородок на секции, причем секции второй камеры соединены с пневмоколлектором управляемыми клапанами, имеющими возможность управления рабочей средой соответствующей секции первой камеры, а пневмоколлектор соединен с пневмосистемой.