SU1437212A1

SU1437212A1 - Stepping movement actuator ,particularly, for manipulators

Info

Publication number: SU1437212A1
Application number: SU874219890A
Authority: SU
Inventors: Яков Шаевич Флейтман
Original assignee: Волгоградский Политехнический Институт
Priority date: 1987-04-01
Filing date: 1987-04-01
Publication date: 1988-11-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и предназначено дл использовани в автоматизированном технологическом оборудовании. Целью изобретени вл етс снижение энергозатрат за счет разгрузки вибратора в режимах холостого хода. При включении вибратора крутильных колебаний, который может быть вьтолнен, например, в виде эксцентрика 1, расположенного р пазу 2 платформы 3, происходит колебание платформы 3 в опоре 9 и колебание черв чного колеса 4, свободно установленного в опоре 9 и наход щегос в зацеплении с черв ком 5. При этом выходной вал 6, жестко св занный с черв чным колесом 4, также будет совершать крутильные колебани . Дл шагового перемещени выходного вала в одну из сторон включают серводвигатель 8, поворачивающий черв к 5 в направлении, обеспечивающем растор- маживание черв чного колеса 4 при обратном ходе платформы 3 и затормаживание его при пр мом ходе за счет малой мощности серводвигател 8, Изменение направлени поворота колеса 4 и выходного вала 6 происходит при изменении направлени вращени серводвигател 8, врем включени которого определ ет угол поворота за один шаг. 1 ил. i tsasi.The invention relates to mechanical engineering and is intended for use in automated process equipment. The aim of the invention is to reduce power consumption by unloading the vibrator in idle modes. When you turn on the vibrator torsional vibrations, which can be performed, for example, in the form of an eccentric 1, located p groove 2 platform 3, the platform 3 oscillates in the support 9 and the worm gear 4 oscillates freely installed in the support 9 and engages with worm 5. At the same time, the output shaft 6, which is rigidly connected to the worm wheel 4, will also make torsional vibrations. For step-by-step movement of the output shaft to one of the sides, the servomotor 8 is turned, turning the worm toward 5 in the direction that allows the worm gear 4 to be dispersed during the return stroke of platform 3 and braking it during forward running due to the low power of the servomotor 8 the wheels 4 and the output shaft 6 occurs when the rotational direction of the servomotor 8 is changed, the switch-on time of which determines the angle of rotation in one step. 1 il. i tsasi.

Description

О9O9

ч|h |

ЮYU

юYu

Изобретение относитс к строению и гфедназначено дл использовани в автоматизированном технологическом оборудовании, I Целью изобретени вл етс снижение энергозатрат за счет разгрузки вибратора в режимах холостого ходаThe invention relates to a structure and is designed for use in automated process equipment. I The aim of the invention is to reduce energy consumption by unloading the vibrator in idle mode.

На чертеже изображен привод, обилий ;вид.The drawing shows the drive, abundance; view.

Привод содержит расположенный на :основании вибратор крутильных колебаний j которьш может быть вьшолнен в виде вращающегос эксцентрика 1, расположенного в пазу 2 платформы 3, на которой установлена черв чна пара, (Включающа черв чное колесо 4 и черв к 5, Ось вращени черв чного колеса 4 совпадает с осью качани платформы 3 II осью выходного вала 6, жестко св занного с черв чным колесом, Чер- в к 5 гибкой кинематической св зью, например торсионом 7, соединен с валом серводвигател 8, установленного дшподвижно на основании. Выходной ;вал 6 имеет подшипниковую опору 9. Привод работает следующим образомThe drive contains a torsional vibration vibrator j located on the base, which can be performed in the form of a rotating eccentric 1 located in the slot 2 of the platform 3 on which the worm is mounted, (Worm wheel 4 and the worm to 5, the axis of the worm wheel 4 coincides with the swing axis of the platform 3 II through the axis of the output shaft 6 rigidly connected to the worm wheel, a flexible kinematic connection, for example, the torsion bar 7, is connected to the shaft of the servomotor 8 mounted movably on the base. Output shaft 6 have t bearing support 9. The actuator operates as follows:

При включении вибратора происход т круйшьные колебани платформы 3. Одновременно с ней колеблетс и черв чное колесо 4, наход щеес в зацеплении с черв ком 5, установленным на этой платформе. Затем включаете- серводвигатель 8, Вращение его вала через гибкую кинематическую св зь передаетс на черв к 5. Последний обеспечивает своим вращением растор- маживание черв чного колеса 4 при колебании платформы 3 в одну сторону и затормаживание этого колеса из- за малой мощности серводвигател 8 при колебании платформы 3 в другую сторону. Это приводит к периодической остановке колеса 4 на период обратного хода платформы 3 с последующим периодическим дискретным поворотом в одном направлении . Изменением направлени When the vibrator is turned on, the platform 3 oscillates at the same time. At the same time, the worm wheel 4, which engages with the worm 5, mounted on this platform, oscillates. Then turn on the servomotor 8, the rotation of its shaft through a flexible kinematic link is transmitted to the worm 5. The rotary rotates the worm wheel 4 when the platform 3 oscillates in one direction and decelerates this wheel due to the low power of the servomotor 8 at oscillation platform 3 in the other direction. This leads to the periodic stop of the wheel 4 for the period of the return stroke of the platform 3 with the subsequent periodic discrete turn in one direction. Change direction

вращени серводвигател 8 измен етс и направление дискретного одностороннего вращени колеса 4 и, следоваrotation of the servomotor 8 changes and the direction of the discrete one-way rotation of the wheel 4 and, trace

тельно, выходного вала 6, Двигатель работает с периодическими остановка ми, поэтому его характеристику желательно иметь м гкой. При холостом ходе, когда платформа 3 совершаетFor example, the output shaft 6, the engine operates with periodic stops, so it is desirable to have a soft characteristic. When idling when platform 3 commits

движение без черв чного колеса 4, относительное движение черв ка 5 и колеса . 4 пpoиcxoдIiт без нагрузки, с минимальным расходом энергии,movement without a worm wheel 4, relative movement of a worm 5 and a wheel. 4 lag without load, with minimal power consumption,

Изменением фазы включени серво™ двигател 8 относительно фазы баний вибратора можно обеспечить изменение угла дискретного перемещени колеса 4 от 180 до нескольких угловых минут и тем самым обеспечить по- зиционирова ше с точностью, определ емой зазорами между черв ком 5 и черв чньпм колесом 4,By changing the phase of the servo ™ of the motor 8 relative to the phase of the vibrator's bans, it is possible to change the angle of the discrete movement of the wheel 4 from 180 to several angular minutes and thereby ensure positioning with an accuracy determined by the gaps between the worm 5 and the worm wheel 4

ормула изобретени formula of invention

Привод шагового перемещени прайм мущественно дл манипул торов, содержащий расположенный на основании вибратор крутильных колебаний, установленную на платформе самотормоз щую- черв чную пару, серводвигатель, кинематически св занный с черв комThe prime mover stepper drive for manipulators, containing a torsional vibrator located on the base, a self-braking worm pair mounted on the platform, a servo motor connected kinematically to a worm

этой пары, и выходной вал, жестко св занный с ее черв чным колесом, отличающийс тем, что, с целью снижени энергозатрат за счет разгрузки вибратора в режиме холостого хода, платформа соединена с вибратором крутильных колебаний с возможностью поворота вокруг оси, совпадающей с осью черв чного колеса , при этом серводвигатель установлен на основании, а его кинематическа св зь с черв ком выполнена гибкой .this pair, and the output shaft rigidly connected with its worm wheel, characterized in that, in order to reduce energy costs due to unloading the vibrator in idle mode, the platform is connected to the torsional vibrator with the possibility of rotation around the axis coinciding with the axis of the worm at the same time, the servomotor is mounted on the base, and its kinematic connection with the screw is made flexible.

Claims

Claim

The prein step drive is important for manipulators, containing a torsional vibration vibrator located on the base, a self-braking-worm pair mounted on the platform, a servomotor kinematically connected to the worm of this pair, and an output shaft rigidly connected to its worm wheel, characterized in that, in order to reduce energy consumption due to unloading of the vibrator in idle mode, the platform is connected to a torsional vibration vibrator with the possibility of rotation around an axis coinciding with the axis of the worm wheels, while the servomotor is mounted on the base, and its kinematic connection with the worm is flexible.