SU1423371A1 - Manipulator gripper - Google Patents
Manipulator gripper Download PDFInfo
- Publication number
- SU1423371A1 SU1423371A1 SU864139177A SU4139177A SU1423371A1 SU 1423371 A1 SU1423371 A1 SU 1423371A1 SU 864139177 A SU864139177 A SU 864139177A SU 4139177 A SU4139177 A SU 4139177A SU 1423371 A1 SU1423371 A1 SU 1423371A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- sliders
- jaws
- pistons
- housing
- clamping jaws
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение может быть использовано в промьшленных ман пул торах дл автоматизации и механизации технологических процессов. Цель, изобретени состоит в расширении технологических возможностей за счет увеличени диапазона перемещени зажимных губок. Дл этого схват снабжен силовым цилиндром с магнитной св зью между его поршн ми А и ползунами 2. В исходном состо нии зажимные губки 1, смонтированные на ползунах 2, жестко зафиксированы упругими кольцами 15 на корпусе 3 силовых цшшндр(ов. При включении питани катушек 14 злектро- магнита ползуны 2 жестко соедин ютс с поршн ми 4 и, прит гива муфты 16, отжимают кольца 15 от корпуса 3 и расфиксируют губки 1. Подача рабочей среды под давлением в корпусе 3 цилиндров через штуцеры 7 приводит к синхронной сходимости губок 1 за счет взаимодействи зубчатых реек 9 и 10 с шестерней, а перемещение поводков 13, смонтированных на ползунах 2, в направл ющих пазах корпуса предотвращает перекос зажимных губок. 2 ил. S (ЛThe invention can be used in industrial man-guns for automation and mechanization of technological processes. The purpose of the invention is to expand the technological capabilities by increasing the range of movement of the clamping jaws. For this, the gripper is equipped with a magnetic cylinder with a magnetic coupling between its pistons A and the sliders 2. In the initial state, the clamping jaws 1, mounted on the sliders 2, are rigidly fixed by elastic rings 15 on the case 3 of the power shafts (s). Electro-magnet sliders 2 are rigidly connected to pistons 4 and, attracting coupling 16, press rings 15 from housing 3 and unlatch jaws 1. Supply of working medium under pressure in cylinder housing 3 through nozzles 7 leads to synchronous convergence of jaws 1 due to interactions ubchatyh rails 9 and 10 with the pinion 13 and movement of the guide rod are mounted on two slides in the guide grooves of the housing prevents misalignment of the jaws. 2 yl. S (A
Description
Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промьшшенным манипул торам дл механизации и автоматизации технологических процессов в различных отрасл х промышленности .The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial manipulators for mechanization and automation of technological processes in various industries.
Целью изобретени вл етс уменьшение габаритов схвата и расширение его технологических возможностей за счет увеличени диапазона перемещени зажимных губок.The aim of the invention is to reduce the dimensions of the gripper and expand its technological capabilities by increasing the range of movement of the clamping jaws.
На фиг.1 изображен предлагаемый схват манипул тора; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1.Figure 1 shows the proposed gripper manipulator; figure 2 - section aa in figure 1.
Схват манипул тора содержит зажимные губки 1, смонтированные на ползунах 2, установленных с возможностью продольного перемещени на корпусе 3 силового цилиндра с магнитной св зью между поршн ми 4 и ползунами 2. На корпусе 3 установлен фланец 5 и штуцер 6, а с торцов он закрыт крышками со штуцерами 7, крьш1ки креп тс к скобе 8. На ползунах 2 жестко смонтированы зубчатые рейки 9 и 10 с возможностью их взаимодействи с шестерней 11, свободно посаженной на оси 12, укрепленной на скобе 8. В направл ющих пазах скобы 8 установлены по- водки 13, жестко укрепленные на ползунах 2. Поводки 13 служат дл исключени поворота ползунов 2 вокруг своей оси. Дл индуцировани магнитного силового пол жестко св зывающего поршни 4 с ползунами 2, в пос ледних установлены катушки 14 электромагнитов посто нного тока. Ползуны 2 жестко фиксируютс на корпусе 3 коническими упругими кольцами 15, об- жимаюпщми корпус 3 и соедин ющими ползуны 2 с муфтами 16,The gripper arm contains clamping jaws 1 mounted on sliders 2 installed with the possibility of longitudinal movement on the body 3 of the power cylinder with magnetic coupling between the pistons 4 and the sliders 2. The body 3 has a flange 5 and fitting 6, and from the ends it is closed lids with fittings 7, krischki are attached to the bracket 8. On the sliders 2, gear racks 9 and 10 are rigidly mounted with the possibility of their interaction with gear 11, which is loosely mounted on the axis 12, fixed on the bracket 8. In the guide grooves of the bracket 8 are installed vodka 13, strongly fortified ennye the slides 2. Leads 13 serve to eliminate the sliders 2 rotate about its axis. To induce a magnetic force field of a rigidly connecting piston 4 with sliders 2, coils 14 of direct current electromagnets are installed in the latter. The slides 2 are rigidly fixed on the housing 3 by conical elastic rings 15, compressing the housing 3 and connecting the sliders 2 to the sleeves 16,
Схват манипул тора работает следующим образом.The grab of the manipulator works as follows.
Включают питание катушек 14 от источника посто нного тока (не показан ) , магнитное силовое поле жестко св зывает поршни 4 с ползунами 2, при этом торцы ползунов 2 магнитным полем прит гивают муфты 16, которые совместно с ползунами взаимодействуют своими проточками с коническими поверхност ми упругих колец 15 и отжи , The coils 14 are powered from a direct current source (not shown), the magnetic force field rigidly connects the pistons 4 to the sliders 2, and the ends of the sliders 2 pull the sleeves 16 in a magnetic field, which, together with the sliders, interact with their grooves with conical elastic surfaces rings 15 and ozhi,
10ten
5five
00
5 Q 5 Q
0 0
5five
00
мают последние от корпуса 3, тем самьм расфиксируют ползуны 2. Подава рабочую среду (жидкость или газ) под давлением в полость корпуса 3 через штуцеры 7 и соединив штуцер 6 с трубопроводом выхода, привод т к принудительному перемещению поршней 4 навстречу друг другу. Поршни 4 магнитным полем перемещают ползуны 2 в том же направлении. .Сближение ползунов 2 и встречное перемещение укрепленных на них зубчатых реек 9 и 10„ которые взаимодействуют с шестерней 11, приводит к синхронной сходимости зажимных губок 1. При этом поводки 13 скольз т навстречу в направл ющих пазах скобы 8, гарантиру ориентацию зажимных губок. При прекращении подачи рабочего тела под давлением через штуцеры 7 сближение губок 1 прекращаетс , и при отключении питани катушек 14 ползуны 2 жестко фиксирз - ютс на корпусах 3 зажимными упругими кольцами 15 в результате отхода муфт 16 от ползунов 2 под действием упругих сил колец 15 и взаимодействи их конических поверхностей с коническими проточками ползунов и муфт. Дл рал- жати губок 1 включают питание катушек 14 и подают рабочее тело под давлением через штуцер 6, а штуцеры 7 соедин ют с трубопроводом выхода,waving the latter from the housing 3, so that the samm will unlock the slide blocks 2. By applying the working medium (liquid or gas) under pressure into the cavity of the housing 3 through fittings 7 and connecting fitting 6 to the outlet pipe, the pistons 4 are forced to move towards each other. The pistons 4 by the magnetic field move the slide blocks 2 in the same direction. .The convergence of the sliders 2 and the counter-movement of the toothed racks 9 and 10 fixed on them, which interact with the gear 11, leads to the synchronous convergence of the clamping jaws 1. At the same time, the drivers 13 slide towards in the guide grooves of the clamp 8, ensuring the orientation of the clamping jaws. When the supply of the working fluid under pressure through the nozzles 7 is stopped, the approaching of the jaws 1 stops, and when the supply of the coils 14 is disconnected, the sliders 2 are rigidly fixed on the housings 3 by clamping elastic rings 15 as a result of the sleeves 16 leaving the sliders 2 under the action of elastic forces of the rings 15 and interaction their conical surfaces with conical grooves of sliders and couplings. In order to operate, the jaws 1 turn on the power supply to the coils 14 and supply the working fluid under pressure through the fitting 6, and the fittings 7 are connected to the outlet pipe,
Ф о р мула изобретени F o r mula inventions
Схват манипул тора, содержащий силовые цилиндры, зажимные губки, смонтированные на подвижных элементах силовых цилиндров с возможностью синхронного перемещени , отличающийс тем, что, с целью умен зшени габаритов и повышени надежности , схват содержит по меньшей мере два бесштоковых поршн и дополнительно введенные ползуны, устаноЕ - ленные на корпусе силового цилшщр 1 с возможностью перемещени вдоль его оси, а на ползунах установлены зажимные губки, дополнительно введенные катушки электромагнита и стопорные механизмы, при этом электромагниты имеют возможность взаимодействи с поршн ми цилиндра.A manipulator grip containing power cylinders, clamping jaws mounted on moving elements of power cylinders with the possibility of synchronous movement, characterized in that, in order to increase size and increase reliability, the tong contains at least two rodless pistons and additionally inserted sliders, installed - hinged on the case of the power cylinders 1 with the possibility of movement along its axis, and on the sliders there are installed clamping jaws, additionally inserted electromagnet coils and locking mechanisms, while this electromagnet are engageable with the cylinder pistons.
Составитель А,Чернышев Редактор М.Циткина Техред Л.Олийньк Корректор А.Т скоCompiled by A, Chernyshev Editor M.Tsitkina Tehred L.Oliyink Proofreader A.T.
Заказ:4476/19Order: 4476/19
Тираж 908Circulation 908
ВНИИПИ Государственного комитета СССРVNIIPI USSR State Committee
по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5
cfius.2cfius.2
-Подписное-Subscription
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864139177A SU1423371A1 (en) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | Manipulator gripper |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864139177A SU1423371A1 (en) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | Manipulator gripper |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1423371A1 true SU1423371A1 (en) | 1988-09-15 |
Family
ID=21264495
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864139177A SU1423371A1 (en) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | Manipulator gripper |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1423371A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7871552B2 (en) * | 2006-09-30 | 2011-01-18 | Monier Technical Centre Gmbh | Device and method for the production of a roof tile with at least one water barrier |
-
1986
- 1986-10-27 SU SU864139177A patent/SU1423371A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР 727424, кл. В 25 J 15/,00, 1978. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7871552B2 (en) * | 2006-09-30 | 2011-01-18 | Monier Technical Centre Gmbh | Device and method for the production of a roof tile with at least one water barrier |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
PL293269A1 (en) | Admission valve as well as hydraulic safety and liquid fuel supply system incirporating such valve | |
JPS60255337A (en) | Gripper for work | |
CN105492172A (en) | Parallel gripper in particular for picking up workpieces in a cleaning installation | |
SU1423371A1 (en) | Manipulator gripper | |
JPS59166484A (en) | Gripper | |
GB1117049A (en) | Actuator for a material handling device | |
CN1006165B (en) | Hydraulic controller in underground | |
CN112628234A (en) | Multi-position mechanical locking hydraulic cylinder | |
SU1366390A1 (en) | Gripping device | |
SU1303399A1 (en) | Robot drive | |
CN108247628B (en) | Clamping mechanism | |
SU1536083A1 (en) | Rodless power cylinder | |
SU1222544A1 (en) | Gripping device | |
CN110788835B (en) | Micro gripper based on hydraulic amplification | |
SU1293019A1 (en) | Gripping device | |
SU1175690A2 (en) | Manipulator grip | |
RU163697U1 (en) | DEVICE FOR DELIVERY OF PRODUCTS FOR PROCESSING WITH CLAMP | |
CN215093659U (en) | Industrial robot tongs | |
SU1328191A1 (en) | Industrial robot grip | |
SU1247267A1 (en) | Gripping device | |
SU889422A1 (en) | Robot gripper | |
SU1046085A1 (en) | Gripping device | |
SU1323193A1 (en) | Arrangement for upsetting | |
SU1284828A1 (en) | Gripping device | |
US4591172A (en) | Power chuck |