SU1417934A1 - Apparatus for controlling articulated locomotives - Google Patents
Apparatus for controlling articulated locomotives Download PDFInfo
- Publication number
- SU1417934A1 SU1417934A1 SU874244580A SU4244580A SU1417934A1 SU 1417934 A1 SU1417934 A1 SU 1417934A1 SU 874244580 A SU874244580 A SU 874244580A SU 4244580 A SU4244580 A SU 4244580A SU 1417934 A1 SU1417934 A1 SU 1417934A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- unit
- inputs
- comparison
- Prior art date
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Abstract
Изобретение относитс к устройствам автоматического управлени подвижным составом железнодорожного транспорта.и может быть использовано дл управлени локомотивами по системе многих единиц. Цель изобретени - повышение надежности. Устройство дл управлени сочлененными локомотивами содержит на каждом локомотиве датчики 25 и 20 соответственно токов возбуждени и рекуперации, которые.выходами подключены к входам аналого-цифровых преобразователей 24 и 19, выходы которых соединены с входами блока 23 ограничени тока рекуперации , подключенного выходом к од- ному из входов блока 10 сравнени , к выходу которого подключен один из входов блока 13 коррекции, другие входы которого соединены с выходом блока 5 сравнени и управл емого клю-; ча.14. С выходами командоаппаратов 1 и 12 соответственно т ги и рекуперации св заны блок 7 управлени локомотивом и блок 22 регулировани тока рекуперации. 1 ил. i СОThe invention relates to automatic control devices for railway rolling stock and can be used to control locomotives in a multi-unit system. The purpose of the invention is to increase reliability. A device for controlling articulated locomotives on each locomotive contains sensors 25 and 20, respectively, of the excitation and recovery currents, which are connected to the inputs of analog-digital converters 24 and 19, the outputs of which are connected to the inputs of the regeneration current limiting unit 23 connected to the output of one from the inputs of the comparison unit 10, to the output of which one of the inputs of the correction unit 13 is connected, the other inputs of which are connected to the output of the comparison unit 5 and the controlled key; cha.14. The outputs of the command apparatuses 1 and 12, respectively, of the power supply and recovery modules are associated with the locomotive control unit 7 and the recovery current control unit 22. 1 il. i WITH
Description
соwith
соwith
4four
t1t1
Изобретение относитс к железнодорожной автоматике и может быть использовано при управлении локомотивами по системе многих единиц в режиме рекуперативного торможени .The invention relates to railway automation and can be used in the management of locomotives on the system of many units in the mode of regenerative braking.
Цель изобретени - повышение надежности .The purpose of the invention is to increase reliability.
На чертеже приведена структурна схема устройства дл управлени соч- лененными локомотивами.The drawing shows a block diagram of a device for controlling articulated locomotives.
Устройство дл управлени сочлененными локомотивами содержит на каждом локомотиве командоаппарат 1 т ги, выходы которого соединены с одними из входов логического элемента ИЛИ 2 и дешифратора 3, к выходу которого подключены один из входов блоков сигнализации 4 и сравнени 5 и другой вход логического элемента ИЛИ 2, с выходом которого соединены первый вход блока 6 кодировани и вход блока 7 управлени локомотивом , к выходам которого подключен второй вход блока 6 кодировани , сое диненного выходом с одн-им из входов блока 8 сравнени , и один из входов управл емого ключа 9, причем другой вход последнего и один из входов блока 10 сравнени соединены с выходом дешифратора 3, Выход управл емого ключа 9 подключен к одному из входов логического элемента ИЛИ 11, другие входы которого соединены с выходом командоаппарата 12 рекуперации и выходом блока 13 коррекции, подключенного входами к выходам блоков 5 и 10 сравнени и управл емого ключа 14, входы которого соединены с выходами блока 5 сравнени и логического элемента ИЛИ 15, подключенно го одним входом к выходу таймера 16, а другим - к выходу блока 17 сравнени , к которому подключен один из входов блока 18 пам ти, при этом другой вход последнего и один из вхо дов блока 17 сравнени соединены с выходами аналого-цифрового преобразовател 19, подключенного входом к выходу датчика 20 тока рекуперации т говых двигателей 21. Блок 22 регу- лировани тока рекуперации подключен входом к выходу логического элемента ИЛИ 11, а выходом - к т говым двигател м 21, а блок 23 ограничени тока рекуперации соединен входами с выхо- дами аналого-цифровых преобразователей 19 и 24, последний из которых соединен входом с выходом датчика 25 тока возбуждени т говых двигателейA device for controlling articulated locomotives contains on each locomotive a command device of 1 ti, the outputs of which are connected to one of the inputs of the OR 2 and decoder 3, to the output of which one of the inputs of the signaling unit 4 and the comparison 5 and the other input of the OR 2, the output of which is connected to the first input of coding unit 6 and the input of the locomotive control unit 7, the outputs of which are connected to the second input of coding unit 6, which is connected to one of the inputs of the comparison unit 8, and one of the inputs of the controllable key 9, the other input of the latter and one of the inputs of the comparison unit 10 are connected to the output of the decoder 3, the output of the controllable key 9 is connected to one of the inputs of the logic element OR 11, the other inputs of which are connected to the output of the regener 12 controller and the output of the unit 13 of the correction connected by the inputs to the outputs of blocks 5 and 10 of the comparison and controlled key 14, the inputs of which are connected to the outputs of the block 5 of comparison and the logic element OR 15 connected by one input to the output of timer 16, and the other to the output of the block A comparison circuit 17, to which one of the inputs of the memory unit 18 is connected, while the other input of the latter and one of the inputs of the comparison unit 17 are connected to the outputs of the analog-digital converter 19 connected by the input to the output of the current recovery sensor 20 of the traction motors 21. The regeneration current control unit 22 is connected by an input to the output of an OR 11 logic element, and the output is connected to a traction motor 21, and the regeneration current limiting unit 23 is connected by inputs to the outputs of analog-to-digital converters 19 and 24, the last of which is connected log in th 25 with the current output of the sensor drive the traction motors
г; 0 5 5 0 5 g; 0 5 5 0 5
00
5five
342 342
21, Выход блока 23 соединен с другим входом блока 10 срапнени . Выход блока 6 кодировани велущего локомотива 26 соединен с другими входами дешифратора 3 и блока 8 сравнени ведомого локомотива 27, выход блока 6 кодировани соединен с другими входами дешифратора 3 и блока 8 сравнени ведущего локомотива 27.21, the output of block 23 is connected to another input of block 10 of ripping. The output of the coding unit 6 of the driving locomotive 26 is connected to the other inputs of the decoder 3 and the comparing unit 8 of the slave locomotive 27, the output of the coding unit 6 is connected to the other inputs of the decoder 3 and the comparing unit 8 of the leading locomotive 27.
Устройство дл управлени сочлененными локомотивами работает следующим образом.A device for controlling articulated locomotives operates as follows.
В режиме рекуперативного торможени при включении командоаппаратов 1 и 12 на ведущем локомотиве 26 сигналы с их выходов поступают соответственно на один из входов дешифратора 3 и логического элемента ИЛИ 11. При- щедший сигнал отключает выход дешифратора 3 от соответствующих входов логического элемента ИЛИ 2, управл емого ключа 9, от блоков 5 и 10 сравнени и включает блок 4 сигнализации. В этом случае на ведущем локомотиве 26 сигнализируетс работа блока 7 управлени ведомым локомотивом 27, Сигнал, поступающий на один из входов логического элемента ИЛИ 11 с выхода командоаппарата 12 рекуперации включает блок 22 регулировани тока рекуперации . Блок 22 регулировани тока рекуперации в зависимости от этого сигнала набирает соответствующую тормозную позицию. Датчиком 20 тока рекуперации измер етс величина тока рекуперации т говых двигателей 21 и формируетс сигнал на выходе аналого- цифрового преобразовател 19. С выхода аналого-цифрового преобразовател 19 на второй вход блока 5 сравнени и на третий вход блока 6 кодировани поступает информаци о включении тока рекуперации ведущего локомотива 26, представленна в двоичном коде. На другие входы блока 6 кодировани поступает информаци дл переключени блока 7 управлени ведомого локомотива 27. С выхода блока 6 кодировани сигнал поступает на один из входов блока 8 сравнени и по линии св зи на вход дешифратора 3 ведомого локомотива 27 передаетс информаци о состо нии аппаратов управлени и величине тока рекуперации т говых машин ведущего локомотива 26,In regenerative braking mode, when the controllers 1 and 12 are turned on on the lead locomotive 26, the signals from their outputs go to one of the inputs of the decoder 3 and the logical element OR 11, respectively. The incoming signal turns off the output of the decoder 3 from the corresponding inputs of the logic element OR 2 controlled by key 9, from blocks 5 and 10 of the comparison and includes a block 4 alarm. In this case, on the lead locomotive 26, the operation of the slave locomotive 27 control unit 7 is signaled. The signal arriving at one of the inputs of the OR 11 logic element from the output of the recovery unit 12 includes the regeneration current control unit 22. Regeneration current control unit 22, depending on this signal, dials the corresponding braking position. The regeneration current sensor 20 measures the recovery current of the traction motors 21 and generates a signal at the output of the analog-digital converter 19. From the output of the analog-digital converter 19, the second input of the comparison unit 5 and the third input of the coding unit 6 receive information about the inclusion of the recovery current lead locomotive 26, represented in binary code. The other inputs of the coding unit 6 receive information for switching the control unit 7 of the slave locomotive 27. From the output of the coding unit 6, the signal goes to one of the inputs of the comparison unit 8 and the communication information on the communication line to the input of the decoder 3 of the slave motive power 27 and the current recovery rate of the traction machines of the lead locomotive 26,
На ведомом локомотиве 27 команде-- аппараты 1 и 12 выключены и включены цепи с выхода дешифратора 3, кроме блока 4 сигнализации, который на ве314On the slave locomotive 27, the command-- apparatuses 1 and 12 are turned off and the circuits from the output of the decoder 3 are turned on, except for the signaling unit 4, which is on the beacon
домом локомотиве 27 выключен. Информаци с выхода дешифратора 3 через логический элемент ИЛИ 2 поступает на вход блока 7 управлени . С одного из выходов блока 7 управлени поступает информаци о состо нии аппаратов управлени ведомого локомотива С другого выхода блока 7 управлени поступает сигнал на вход управл емог ключа 9. Этот сигнал разрешает прохождение кодового сигнала с выхода дешифратора 3 через управл емый ключ 9 и логический элемент ИЛИ 11 на вход блока 22 регулировани тока рекуперации . Таким образом, на ведомом локомотиве 27 набираютс тормозные позиции, соответствующие тормозным позици м ведущего локомотива 26. При входе в режим рекуперации ведомого локомотива сигнал с выхода блока 7 управлени закрывает управл емый ключ 9 и, таким образом, запрещает прохождение сигнала с выхода дешифратора 3 на вход блока 22 регулировани тока рекуперации. При этом на ведущем локомотиве 26 блок 22 регулировани тока рекуперации продолжает набор тормозных позиций. После входа в режим рекуперации ведущего локомотива или же, если ведущий локомотив 26 войдет в режим рекуперации раньше ведомого, то на вход блока 5 сравнени начнет поступать информаци с выхода дешифратора 3 о величине тока рекуперации ведущего локомотива, при этом на другой вход блока 5 сравнени поступает информаци о величине тока рекуперации ведомого локомотива 27 с выхода аналого-цифрового преобразовател 19 ведомого локомотива 27. Ihouse locomotive 27 is turned off. Information from the output of the decoder 3 through the logical element OR 2 is fed to the input of the control unit 7. From one of the outputs of the control unit 7, information is received about the state of the slave locomotive control devices. From the other output of the control unit 7, a signal is received at the input of the control key 9. This signal allows the code signal from the output of the decoder 3 to pass through the control key 9 and the OR gate 11 to the input of the recovery current control unit 22. Thus, the brake positions corresponding to the brake positions of the lead locomotive 26 are gained on the driven locomotive 27. When entering the recovery mode of the driven locomotive, the signal from the output of the control unit 7 closes the control key 9 and thus prohibits the signal from the output of the decoder 3 from passing input unit 22 regulation of the current recovery. At the same time, on the lead locomotive 26, the recuperation current control unit 22 continues to recruit brake positions. After entering the recovery mode of the lead locomotive or, if the lead locomotive 26 enters the recovery mode earlier than the slave, then the input of the comparison unit 5 will receive information from the output of the decoder 3 about the recovery current of the lead locomotive, while the other input of the comparison block 5 arrives information on the recovery current of the slave locomotive 27 from the output of the analog-digital converter 19 of the slave locomotive 27. I
В блоке 5 сравнени происходитIn block 5 comparison occurs
сравнение величин токов рекуперации ведомого и ведущего локомотивов и на его выходе по вл етс сигнал рассогласовани tulp. Этот сигнал поступает также на вход блока 13 коррекции , на вход таймера 16 и на вход управл емого ключа 14. Если сигнал рассогласовани & , то он включает таймер 16. и разрешает прохождение сигнала с выхода блока 5 сравнени the comparison of the values of the recovery currents of the slave and driving locomotives and the output signal tulp appears at its output. This signal is also fed to the input of the correction unit 13, to the input of the timer 16 and to the input of the control key 14. If the error signal is & , it turns on timer 16. and allows the passage of the signal from the output of block 5
через управл емьш ключ 14 на вход блока 13 коррекции. Блок 18 пам ти запоминает величину тока рекуперации IP в предыдущий момент времени, а в блоке 17 сравнени происходит through the control key 14 to the input of the block 13 correction. The memory unit 18 memorizes the magnitude of the current recovery IP at the previous time, and in unit 17 comparison occurs
сравнение этого значени тока рекупе934 comparison of this current value
рации с текущей величиной тока рекуперации IP .radios with the current value of the current recovery IP.
Запись в блок 18 пам ти происходит по сигналу рассогласовани с выхода блока 17 сравнени . После записи в блок 18 многозар дной пам ти нового значени тока рекуперации сигнал рассогласовани на выходе блока 17 срав0 нени становитс равен нулю.The recording in the memory block 18 occurs according to the error signal from the output of the comparison block 17. After recording in the multi-charge memory unit 18 a new value of the regeneration current, the error signal at the output of the comparison unit 17 becomes equal to zero.
В первый момент времени после входа в режим рекуперации ведомого локомотива (1р. 1р.., Ipj. так как 1р 0, и на вход блока 13 коррекции че5 рез логический элемент ИЛИ 15 и управл емый ключ 14 проходит сигнал с выхода блока 17 сравнени . По этому сигналу и в зависимости от знака In блок 13 коррекции увеличивает илиAt the first moment of time after entering the slave locomotive recovery mode (1p. 1p., Ipj. Since 1p 0, and to the input of correction unit 13 through a logical element OR 15 and controlled key 14 passes the signal from the output of comparison block 17. According to this signal and depending on the sign of In, the correction unit 13 increases or
0 уменьшает на единицу номер тормозной позиции. Информаци о номере тормозной позиции через логический элемент ИЛИ 11 поступает на вход блока 22 регулировани тока рекуперации.0 decreases the brake position number by one. Information on the brake position number through the logical element OR 11 is fed to the input of the regeneration current control unit 22.
5 В зависимости от номера тормозной позиции измен етс сопротивление цепи возбуждени т говых машин 21. При этом измен етс ток возбуждени , а следовательно, и ток рекуперации.5 Depending on the brake position number, the resistance of the excitation circuit of the traction machine 21 changes. In so doing, the excitation current changes, and hence the recovery current.
0 Датчик 20 тока измер ет изменившеес значение тока рекуперации, а аналого- цифровой преобразователь 19 преобразует его в двоичный код, который поступает на другой вход блока 5 сравнени , на вход блока 18 пам ти и на вход блока 17 сравнени . В блоке 17 сравнени происходит повторное сравнение предыдуп(его значени тока рекуперации с изменившимс . Если при этом на входе блока 5 сравнени присутствует сигнал рассогласовани ± ulp, то управл емый ключ 14 пропускает сигнал с выхода логического элемента ИЛИ 15 на вход блока 13 коррек00 The current sensor 20 measures the changed value of the recovery current, and the analog-to-digital converter 19 converts it into a binary code, which is fed to another input of the comparison unit 5, to the input of the memory unit 18 and to the input of the comparison unit 17. In comparison block 17, the preceding comparison is repeated (its recovery current value is changed from the changed one. If a mismatch signal ± ulp is present at the input of the comparison block 5, then the control key 14 passes the signal from the output of the logical element OR 15 to the input of the correctional block 13
ции.of
..
Процесс продолжаетс до тех пор,The process continues until
пока сигнал ±Л1р на выходе блока 5 сравнени не станет равным нулю, т.е. величина тока рекуперации ведомого локомотива станет равной величине тока рекуперации ведз щего локомотива . По сигналу закрываетс управл емый ключ 14 и прекращаетс дальнейший набор тормозных позиций.until the signal ± Л1р at the output of the comparison unit 5 becomes zero, i.e. the value of the slave locomotive recovery current will become equal to the recovery current value of the driving locomotive. By a signal, the control key 14 is closed and a further set of brake positions is terminated.
Наличие таймера 16 обусловлено тем обсто тельством, что на первых тормозных позици х возможна незначительна разность токов рекуперации соседними тормозными позици ми. В этомThe presence of timer 16 is due to the fact that, at the first brake positions, a slight difference in the recovery currents between adjacent brake positions is possible. In that
5U5U
случае на вход блока 5 сравнени , при наличии на выходе блока 5 сравнени сигнала рассогласовани , через заданное врем поступает сигнал с выхода таймера 16. Далее, через управл емый ключ 14 поступает сигнал на вход блока 13 коррекции, который увеличивает или уменьшает номер тормозной позиции.In the case of the comparison block input 5, if there is an error signal at the output of the comparison block 5, the signal from the timer 16 output comes after a specified time. Next, the control key 14 receives a signal on the input of the correction block 13, which increases or decreases the brake position number.
При изменении номера тормозной позиции измен етс сопротивление цепи возбуждени т говых машин 21 и, следовательно , измен етс ток возбуждени . Датчик тока 25 возбуждени измер ет значение тока возбуждени и передает его на аналого-цифровой (на вход) преобразователь 24. С выхода последнего значение тока возбуждени в двоичном коде поступает на один из входов блока 23 ограничени тока рекуперации . На другом входе блока 23 поступает информаци с выхода аналого-цифрового преобразовател 19 о величине тока рекуперации. Блок 23 вычисл ет отношение токов рекуперации и возбуждени . В зависимости от соединени т говых двигателей (после- довательное, последовательно-параллельное или Параллельное) это отношение не должно превышать определенного значени . На один из входов блока 10 сравнени проходит сигнал, соответствующий значению отношени токов рекуперации и возбуждени , а на другой вход с выхода дешифратора 3 приходит сигнал, соответствующий значению, которое это- отношение не должно превышать при данном соединении т говых двигателей. В случае, если отношение токов рекуперации и возбуждени превысит допустимое значение, то с выхода блока 10 сравнени на вход блока 13 коррекции поступает сигнал, который запрещает дальнейшее увеличение номера тормозной позиции. Дл контрол исправности устройства служит блок 8 сравнени , который сравнивает выходные сигналы блоков 6 кодировани на ведомом и ведущих локомотивах. Если выходные сигналы блоков кодировани одинаковы, это означает, что комплекты аппаратуры на ведомом и ведущем локомотивах работают исправно, Если блок 8 сравнени вы вл ет несоответствие 3 выходных сигналах блока кодировани .ведущего и ведомого локомотивах , то с выхода блока 8 сравнени поступает сигнал на другой вход блока А сигнализации об имеющей7934 -6When the brake position number changes, the resistance of the excitation circuit of the traction machine 21 changes and, therefore, the excitation current changes. An excitation current sensor 25 measures the excitation current value and transmits it to an analog-to-digital (input) converter 24. From the output of the latter, the excitation current value in a binary code is fed to one of the inputs of the regeneration current limiting unit 23. At the other input of the unit 23, information is received from the output of the analog-to-digital converter 19 on the magnitude of the recovery current. Block 23 calculates the ratio of the recovery and excitation currents. Depending on the connection of the traction motors (sequential, series-parallel or parallel), this ratio should not exceed a certain value. A signal corresponding to the ratio of the recovery and excitation currents passes to one of the inputs of the comparison unit 10, and to the other input from the output of the decoder 3 a signal corresponds to a value that this ratio should not exceed for this connection of the traction motors. In the event that the ratio of the recovery and excitation currents exceeds the permissible value, then a signal from the output of the comparison unit 10 to the input of the correction unit 13 receives a signal that prohibits a further increase in the brake position number. To monitor the health of the device, there is a comparison unit 8, which compares the output signals of the coding units 6 on the driven and driving locomotives. If the output signals of the coding blocks are the same, this means that the sets of equipment on the slave and master locomotives are working properly. If the comparison block 8 detects a discrepancy between the 3 output signals of the coding block of the driving and slave locomotives, then the output of the comparison block 8 receives a signal the input of the block And alarm about having 7934 -6
с неисправности. Так как на ведомом локомотиве отсутствует локомотивна бригада, то блок 4 сигнализации наwith malfunction. Since there is no locomotive brigade on the driven locomotive, block 4
ведомом локомотиве выключен. 5driven locomotive off. five
Устройство дл управлени сочлененными локомотивами построено таким образом, что локомотив может быть Q как ведущим, так и ведомьм. Переключение режима работы локомотива с ведущего на ведомый может осуществл тьс тумблерами в командоаппаратах 1 и 12,A device for controlling articulated locomotives is constructed in such a way that the locomotive can be Q either leading or following. Switching the operating mode of the locomotive from master to slave can be done by toggle switches in the command devices 1 and 12,
1515
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874244580A SU1417934A1 (en) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | Apparatus for controlling articulated locomotives |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874244580A SU1417934A1 (en) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | Apparatus for controlling articulated locomotives |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1417934A1 true SU1417934A1 (en) | 1988-08-23 |
Family
ID=21304071
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874244580A SU1417934A1 (en) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | Apparatus for controlling articulated locomotives |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1417934A1 (en) |
-
1987
- 1987-03-26 SU SU874244580A patent/SU1417934A1/en active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1417934A1 (en) | Apparatus for controlling articulated locomotives | |
HU191165B (en) | Control and safety device for switch operable by distant adjusting device or local locking frame | |
RU2368525C1 (en) | Intellectual unit for control of hump switch machine | |
US3810099A (en) | Means for providing a vehicle control signal containing direction and speed information | |
JPS61229783A (en) | Device generating shaft information in elevator | |
SU1342769A1 (en) | Apparatus for controlling paired locomotives | |
CA1045237A (en) | Train control signalling system | |
US3969654A (en) | Propulsion train line encoder for a train speed regulation system | |
US2974268A (en) | Model railroad control system | |
US4865278A (en) | Control command system for railway vehicles | |
SU1546308A1 (en) | Device for control of jointed locomotives | |
US4670875A (en) | Multiplexed dual tone multi-frequency encoding/decoding system for remote control applications | |
SU931517A1 (en) | Control apparatus for coupled locomotives | |
SU1402455A1 (en) | Apparatus for controlling articulated locomotives | |
SU1323423A1 (en) | Device for controlling locomotives of many-unit system | |
DE59404811D1 (en) | Track braking system for marshalling yards | |
SU1459954A1 (en) | Device for controlling articulated locomotives | |
SU1615015A1 (en) | Apparatus for vehicle remote control | |
SU912559A2 (en) | Device for controlling the system of pulsed regulation of traction motors | |
GB2116766A (en) | Reset apparatus for railway track circuits | |
SU906739A1 (en) | Electric rolling stock traction motor control apparatus | |
SU1513497A1 (en) | Device for receiving remote control commands | |
SU939309A1 (en) | Apparatus for automatic control of mine electric locomotive speed | |
SU1522149A1 (en) | Device for protection of automatic control systems | |
SU1477582A1 (en) | Device for controlling double train locomotives |