SU1414643A1

SU1414643A1 - Industrial robot

Info

Publication number: SU1414643A1
Application number: SU874220165A
Authority: SU
Inventors: Валерий Викулович Чебоксаров; Виктор Валерьевич Чебоксаров
Original assignee: Дальневосточный политехнический институт им.В.В.Куйбышева
Priority date: 1987-02-27
Filing date: 1987-02-27
Publication date: 1988-08-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано при проектировании манипул торов и промьшшенных роботов. Целью изобретени вл етс повышение надежности и увеличение маневренности промышленного робота за счет уменьшени поперечных размеров. Это достигаетс тем, что информаци с датчиков деформации 6, установленных на стержне 2, передаетс на приводы разгрузки 5, которые развивают усилие, позвол ющее удерживать захватное устроит ство 3 в недеформированном положении . 4 нл.,The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in the design of manipulators and industrial robots. The aim of the invention is to increase the reliability and increase the maneuverability of an industrial robot by reducing the transverse dimensions. This is achieved by the fact that information from the strain sensors 6 mounted on the rod 2 is transmitted to the unloading actuators 5, which develop a force allowing the gripping device 3 to be held in the undeformed position. 4 nl.

Description

ьаla

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при проектировании манипул торов и промышленных роботов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the design of manipulators and industrial robots.

Цель изобретени - повышение надежности и увеличение маневренности за счет уменьшени поперечных размеров .The purpose of the invention is to increase reliability and increase maneuverability by reducing transverse dimensions.

На фиг. 1 изображен промышленный робот с устройством разгрузки в ненагруженном cocтo нии на фиг. 2 - то же, наход щийс под действием изгибающего момента от веса заготовки; на фиг. 3 - схема сил, действующих при разгрузке; на фиг. 4 - конструкци привода разгрузки.FIG. 1 depicts an industrial robot with an unloading device in an unloaded state in FIG. 2 - the same, under the action of the bending moment from the weight of the workpiece; in fig. 3 is a diagram of the forces acting during unloading; in fig. 4 - drive unloading design.

Промьшшенньш робот содержит основание 1, механическую руку в виде стержн 2, закрепленного на основании , на свободном конце которого установлено захватное устройство 3, а.также устройство разгрузки в виде тонкостенной трубы 4, установленной коаксиально стержню 2, причем один конец которой закреплен на основании 1,, а другой св зан со свободным концом стержн 2 посредством приводов 5 разгрузки и датчиком 6 деформаций , установленных на стержне 2.The industrial robot contains a base 1, a mechanical arm in the form of a rod 2 fixed on a base, at the free end of which a gripping device 3 is installed, as well as an unloading device in the form of a thin-walled pipe 4 installed coaxially to the rod 2, one end of which is fixed on the base 1 And the other is connected to the free end of the rod 2 by means of unloading actuators 5 and a deformation sensor 6 mounted on the rod 2.

Каждьй из приводов 5 разгрузки выполнен в виде noJioro корпуса 7, зкрепленного на внутренней стороне тонкостенной трубы 4, и пневматической диафрагмы 8 с упором 9, взаимо- действующим со свободным концом стержн 2, Each of the unloading actuators 5 is made in the form of a noJioro of the housing 7, fixed on the inside of the thin-walled pipe 4, and a pneumatic diaphragm 8 with an emphasis 9, interacting with the free end of the rod 2,

Промьшшенньй робот работает сле- дуюшцм образом.Industrial robot works in the following way.

При отсутствии нагрузки на захватном устройстве 3 датчики 6 деформации выдают посто нньш сигнал, поддержива таким образом нулевуюIn the absence of a load on the gripping device 3, the deformation sensors 6 produce a constant signal, thus maintaining a zero

00

5five

векторную силу усилий Р, приводов 5 разгрузки, оказываемых на стержень 2, Под действием груза G на захватном устройстве 3 или при ускорении вращени механической руки стержень 2 начинает изгибатьс , что приводит к изменению сигналов датчиков 6 деформаций . В результате приводы 5 разгрузки развивают усили , векторна сумма которых Р равна по величине и противоположна по направлению поперечной силе на захватном устройстве 3, позтому стержень 2 разгибаетс . При этом тонкостенна труба 4 оказываетс изогнутой (фиг.2), а точное положение захватного устройства 3 сохран етс .the vector force of the forces P, the unloading actuators 5 exerted on the rod 2, Under the action of the load G on the gripping device 3 or when the rotation of the mechanical arm is accelerated, the rod 2 begins to bend, which leads to a change in the signals of the strain sensors 6. As a result, the unloading drives 5 develop forces, the vector sum of which P is equal in magnitude and opposite in direction to the transverse force on the gripping device 3, therefore the rod 2 is unbent. In this case, the thin-walled tube 4 is bent (Fig. 2), and the exact position of the gripping device 3 is maintained.

Claims

20 claims

five

An industrial robot containing a base, a mechanical arm mounted on it in the form of a rod, at the free end of which a gripping device is fixed, and an unloading device including deformation sensors located on the rod and unloading actuators, characterized in that and increase maneuverability, the unloading device and is provided with (a thin-walled tube located coaxially to the rod, one end of which is fixed to the base and the other connected to the free end of the rod by means of Unloading, each of which is made in the form of a hollow body mounted on the inner side of a thin-walled tube and pneumatic diaphragm with an emphasis installed with the possibility of interaction with the free end of the rod.

five

0

ABOUT

{lg.g

,

Vus.j

A-if

. &

ft

Air diving

(rig.