SU1407799A1

SU1407799A1 - Robot grip

Info

Publication number: SU1407799A1
Application number: SU874184613A
Authority: SU
Inventors: Идеал Иванович Дусев; Сергей Олегович Киреев; Валентин Владимирович Волков
Original assignee: Новочеркасский Политехнический Институт Им.Серго Орджоникидзе
Priority date: 1987-01-23
Filing date: 1987-01-23
Publication date: 1988-07-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей схвата робота, за счет геометрического замыкани захватываемого объекта. Охват содержит исполнительный механизм 3 манипул тора , на корпусе которого жестко закреплен неподвижный захватный элемент 1, а на штоке исполнительного механизма закреплен захватный элемент 2, выполненный в виде жесткого ложемента под деталь . В раскрытом состо нии схват подводитс к захва- тьгоаемому объекту, лежащему на горизонтальной поверхности, таким образом , чтобы последний оказалс в захватном элементе 2. Затем происходит вт гивание штока приводного механизма , благодар чему захватьшаемый объект отрываетс от плоскости базировани и сдвигаетс в неподвижный захватный элемент, оказыва сь в замк- g лутом геометрическом объеме. Далее происходит транспортировка объекта (// к месту разгрузки, где происходит обратна процедура. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots and manipulators. The aim of the invention is to expand the technological capabilities of the gripper of the robot, due to the geometrical closure of the captured object. The scope includes the actuator 3 of the manipulator, on whose case the fixed gripping element 1 is rigidly fixed, and the gripping element 2, made in the form of a rigid lodgement for the part, is fixed on the actuator stem. In the opened state, the gripper is brought to the gripping object lying on a horizontal surface so that the latter is in the gripping element 2. Then the actuator stem is pulled in, thereby the gripping object is detached from the base plane and shifted to the stationary gripping element , appearing in a closed-gout geometric volume. Next, the object is transported (// to the place of unloading, where the reverse procedure occurs. 1 Il.

Description

ЧH

к|to |

со ;оco; o

J-.J-.

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам, предназначенным дл механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано во всех отрасл х народного хоз йства дп захвата и транспортировани манипул торами роботов различных объектов производства , например, дл сн ти заготовок посто нных магнитов, изготавливаемых методом спекани в прессах с нижнцм расположением пуансона.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots and manipulators, intended for mechanization and automation of technological processes, and can be used in all popular households dp capture and transport manipulators of robots of various production objects, for example, to remove workpieces permanent magnets produced by sintering in presses with lower punch arrangements.

Целью изобретени вл етс расши- рение технологических возможностей схвата робота за счет геометрического замыкани захватьтаемого объекта .The aim of the invention is to expand the technological capabilities of the gripper of the robot due to the geometrical closure of the captured object.

На чертеже изображена принципиаль- нал схема схвата робота.The drawing shows a schematic diagram of the gripper of the robot.

Схват содержит неподвижный захватный элемент 1, имеющий, например, форму параллелепипеда, захватный эле- мент 2, выполненный в виде жесткого ложемента под деталь и исполнительный механизм 3 манипул тора робота, например пневмогидроцилиндр.The grip contains a fixed gripping element 1, having, for example, the shape of a parallelepiped, a gripping element 2, made in the form of a rigid lodgment for the part, and an actuator 3 of the robot arm, for example, a pneumatic hydraulic cylinder.

Захватный элемент 2 соединен с подвижным элементом исполнительного механизма 3 манипул тора робота, например со штоком пневмогидроцилинд- ра. Неподвижньй захватньм элемент 1 жестко соединен с корпусом исполнительного механизма 3 манипул тора робота, например с корпусом пневмо- гидроцилиндра.The gripping element 2 is connected to the movable element of the actuator 3 of the robot arm, for example, with a pneumatic hydraulic cylinder rod. The fixed gripping element 1 is rigidly connected to the body of the actuator 3 of the robot arm, for example, the body of the pneumatic hydraulic cylinder.

Схват робота работает следун цим образом.The grip of the robot works in the following way.

В раскрытом состо нии охват робота подводитс к захватьгоаемому объекту так, что последний оказьшаетс в захватном элементе 2, Затем проис ходит возвратное поступательное перемещение исполнительного механизма 3 манипул тора робота (вт гивание шток пневмогидроцилиндра), благодар чему объект отрьшаетс от плоскости, наIn the opened state, the scope of the robot is brought to the object being grabbed so that the latter is in the gripping element 2. Then, the return movement of the actuator 3 of the robot arm (retraction of the pneumo-hydraulic cylinder rod) takes place, due to which the object is detached from the plane

oo

5 five

0 0

5 five

о about

5five

00

которой находитс (в случае если он удерживаетс какими-либо вертикальными силами, например, адгезионными) и сдвигаетс по ней в неподвижный захватный элемент 1. В таком виде объект транспортируетс к месту разгрузки , где происходит обратна процедура . Исполнительньй механизм 3 манипул тора робота совершает пр мой ход (выдвижение штока пневмогидроцилиндра в данном случае), благодар чему объект выдвигаетс из неподвижного захватного элемента 1 на приемную плоскость. Затем в раскрытом состо нии схват отводитс от объекта. Предлагаема конструкци схвата робота позвол ет брать, транспортировать и класть в места накоплени с помощью роботов объекты, недопускающие воздействи со стороны губок захватного устройства усилий, необходимых дп их удержани за счет сил трени , и имеющих нижнюю горизонтальную плоскость опоры, например, схват робота позвол ет снимать заготовки посто нных магнитов, изготавливаемых методом спекани в прессах с нижним расположением пуансона.which is (if it is held by any vertical forces, for example, adhesion) and is shifted along it to the fixed gripping element 1. In this form, the object is transported to the place of unloading where the reverse procedure occurs. The operating mechanism 3 of the robot arm makes a forward stroke (extending the rod of the pneumatic hydraulic cylinder in this case), due to which the object moves out from the fixed gripping element 1 to the receiving plane. Then, in the opened state, the gripper is retracted from the object. The proposed design of a robot gripper allows objects to be taken, transported and placed into accumulation sites using robots that prevent the gripping jaws from exerting forces required by their holding due to friction forces and having a lower horizontal support plane, for example, the robot gripper allows remove blanks of permanent magnets produced by sintering in presses with a lower punch arrangement.

Claims

Invention Formula

The grip of the robot, comprising a pneumatically driven body and gripping elements, one of which is rigidly fixed to the body, and the other is mounted on a movable element of the drive, characterized in that, with a tse-; With the expansion of technological capabilities, the gripping element mounted on the body is made in the form of a plate, for example, U-shaped, and the gripping element mounted on the moving element of the drive is made in the form of a rigid cradle for the part and has the ability to be located inside the fixed gripping element, image with it is a closed volume.