RU1801048C - Automatized technological complex for pressing articles from powder - Google Patents
Automatized technological complex for pressing articles from powderInfo
- Publication number
- RU1801048C RU1801048C SU914935082A SU4935082A RU1801048C RU 1801048 C RU1801048 C RU 1801048C SU 914935082 A SU914935082 A SU 914935082A SU 4935082 A SU4935082 A SU 4935082A RU 1801048 C RU1801048 C RU 1801048C
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- bracket
- housing
- manipulator
- power cylinder
- holding
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Сущность изобретени : комплекс содержит пресс со штампом, накопители из- , манипул тор дл удалени отпрессованных изделий из рабочей зоны пресса с кронштейном, х естко св занным с концом руки манипул тора, захватным ор- ганрм дл удержани отпрессованных изделий , приводом перемещени захватного органа в виде силового цилиндра, расположенного на кронштейне дл возвратно-поступательного перемещени захватного органа в рабочую зону штампа, элементов дл удержани заготовок, механизм фиксаИзобретение относитс к машиностроении ) и металлообработке, а именно к устрой- СТВ0М автоматизации манипулировани робртотехнического комплекса и предназначено дл автоматизированного выполнени комплекса функций обслуживани нескольких зон технологического процесса ции накопител заготовок, выполненный в виде корпуса, закрепленного на руке манипул тора силового цилиндра, размещенного в корпусе, двух зажимных губок, расположенных в нижней части корпуса и кинематически св занных со штоком силового цилиндра, и двух св занных с системой управлени датчиков, один из которых Дл контрол за раздвижением губок схвата, другой - дл контрол наличи накопител на губках схвата, а кронштейн выполнен Г-образным, при этом вертикальна полка этого кронштейна смонтирована на корпусе , а на горизонтальной полке выполнен продольный паз, захватный орган дл удалени заготовок выполнен в виде двух направл ющих элементов, смонтированных на кронштейне в полости паза, ползушки, установленной на направл ющих элементах и расположенной в пазу кронштейна, дополнительного датчика, закрепленного на кронштейне с возможностью взаимодействи в одном из крайних положений ползушки , причем силовой цилиндр привода перемещени захватного органа расположен в пазу кронштейна и его шток сочленен с ползушкой, а корпус силового цилиндра закреплен на кронштейне, при этом элемент дл удержани заготовки жестко св зан с ползушкой. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. прессовани заготовок из порошков твердых сплавов, включающего функцию съема отпрессованного издели непосредственно из зоны прессоаани , функцию укладки отпрессованного издели на специальную технологическую тару, функцию штабелиро- вани технологической тары с отпрессованел С со о о ь 00 соSUMMARY OF THE INVENTION: the complex comprises a press with a stamp, storage rings, a manipulator for removing pressed articles from the working area of the press with a bracket rigidly connected to the end of the manipulator’s hand, a gripping body for holding pressed articles, a drive for moving the gripping body to the form of a power cylinder located on the bracket for reciprocating movement of the gripping body in the working area of the stamp, elements for holding the blanks, the fixation mechanism The invention relates to mechanical engineering) and metalworking, namely, to the STV0M automation device for handling the robotics complex, and is intended to automatically perform a set of service functions for several zones of the technological process of the workpiece storage device, made in the form of a housing fixed to the arm of a power cylinder manipulator located in the housing, two clamping jaws, located in the lower part of the housing and kinematically connected with the rod of the power cylinder, and two associated with the control system of sensors, one of which To control the spreading of the jaw lips, the other is to control the presence of a drive on the jaw lips, and the bracket is L-shaped, while the vertical shelf of this bracket is mounted on the body, and a horizontal groove is made on the horizontal shelf, the gripping body for removing the workpieces is made in in the form of two guide elements mounted on the bracket in the groove cavity, a crawler mounted on the guide elements and located in the bracket groove, an additional sensor mounted on the bracket with possibility of reacting in one of the extreme positions polzushki, the cylinder power actuator moving the gripper body is located in the recess bracket and its rod articulated to polzushkoy and the housing of the actuator is fixed on the bracket, the member for holding the workpiece rigidly connected to polzushkoy. 1 s.p. f-ly, 3 ill. pressing of blanks from powders of hard alloys, including the function of removing the pressed product directly from the pressaani zone, the function of laying the pressed product on a special technological container, the function of stacking the technological container with pressed molding
Description
ыми издели ми в стопу-накопитель, функию установки-свободной технологической ары дл укладки отпрессованных изделий.products into the stacker, the function of a free-standing technological macaw for laying pressed products.
Цель изобретени - расширение техноогических возможностей, обеспечение меньшени временного .цикла технологиеского процесса производства прессоваи , обеспечение лучшей сохранности ежущих кромок отпрессованных изделий з порошковых материалов, когда они еще гкие, и легко подвергаютс нанесению царапин, сколов и других дефектов, уменьшение числа механизмов-и обеспечение удобств, легкость процессов отладки функционировани комплекса прессовани порошковых изделий,The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities, providing a shorter time cycle of the technological process for the production of presses, ensuring better preservation of the cutting edges of pressed products from powder materials, when they are still soft, and easily subjected to scratches, chips and other defects, reducing the number of mechanisms and ensuring amenities, ease of debugging processes of functioning of the complex for pressing powder products,
На фиг. 1-3 изображен автоматизированный комплекс, комплексный схпат, состо щий из.привода схвата и двух механизмов: механизм съема изделий из зоны прессовани и механизма фиксации накопителей транспортных тарелок.In FIG. Figures 1-3 show an automated complex, a complex joint, consisting of a gripper drive and two mechanisms: a mechanism for removing products from the pressing zone and a mechanism for fixing the plates of transport plates.
Предлагаёмое устройство содержит:The proposed device contains:
I - привод схвата, включает: 1 - допол- нительный силовой цилиндр схвата, 2 - корпуса схвата робота, 3 - шарнирного механизма с перемещаемыми рычагами;I - gripper drive, includes: 1 - additional gripper cylinder, 2 - robot gripper housing, 3 - articulated mechanism with movable levers;
II - механизм съема отпрессованных иэ- делий из зоны прессовани , состо щий из: 4 - корпуса механизма съема отпрессованных изделий, 5 - направл ющих дл ползуна, G - ползуна, 7 - вакуумной пипетки (присоски ), 0 - воздухопровода к вакуумной присоске , 9 - серьга, 10 - оси креплени серьги штока цилиндра к ползуну, 11 - штока (поршн ) силового цилиндра перемещени ползуна , 12 - корпуса силового цилиндра, 13 - серьги корпуса, 14 - оси креплени силового цилиндра к. корпусу механизма съема, 15 - флажка контрольного, 16 - бесконтактного датчика положени ;II - a mechanism for removing pressed items from the pressing zone, consisting of: 4 - housing for the mechanism for removing pressed products, 5 - guides for the slider, G - slider, 7 - vacuum pipette (suction cup), 0 - air duct to the vacuum suction cup, 9 - an earring, 10 - the axis of attachment of the cylinder rod earring to the slider, 11 - the rod (piston) of the ram slide cylinder, 12 - the power cylinder housing, 13 - the housing earrings, 14 - the axis of the power cylinder attachment to the body of the removal mechanism, 15 - check flag, 16 - non-contact position sensor;
- III - механизм фиксации накопителей транспортных тарелок, состо щий из: 17 - кронштейнов схвата, 18 - губок схоатз, 19 - кронштейна креплени датчика, 20 - бесконтактного датчика положени , 21 - штока с пр моугольным пазом, 22 - шайб, в количестве двух штук, 23 - пружины, 24 - гаек креплени бесконтактного датчика, двух штук, 25 - пустотелой резьбовой втулки, 26 - шплинта креплени втулки к штоку, тактильного устройства, 27 - флажка контрольного , 28 - флажка контрольного, 29 - планки дл закреплени на корпусе схвата бесконтактного датчика контрол раздвижени губок механизма укладки транспортных тарелок, 30 - бесконтактного датчика.- III - the mechanism for fixing the drives of transport plates, consisting of: 17 - gripper brackets, 18 - joystick jaws, 19 - sensor mounting bracket, 20 - non-contact position sensor, 21 - rod with a rectangular groove, 22 - washers, in the amount of two pieces, 23 - springs, 24 - nuts for mounting the proximity sensor, two pieces, 25 - hollow threaded sleeve, 26 - cotter pin for mounting the sleeve to the rod, tactile device, 27 - control flag, 28 - control flag, 29 - strap for fixing on the case proximity sensor sensor side of the mechanism for laying transport plates, 30 - non-contact sensor.
Устройство работает следующим образом .The device operates as follows.
Схват 1 робота с механизмом II съема издели подходит к зоне прессовани к моменту подъема инструмента пресса вверх, в верхнее конечное состо ние, и по командеGrip 1 of the robot with the mechanism II of removal of the product approaches the pressing zone at the time of lifting the press tool up, to the upper final state, and on command
из схемы управлени прессом подают воздух , под действием которого шток силового цилиндра 11 через серьгу 9 и ось 10 перемещает ползун б по направл ющим 5 непосредственно в зону прессовани пресса доair is supplied from the press control circuit, under the action of which the rod of the power cylinder 11 through the earring 9 and the axis 10 moves the slider b along the guides 5 directly into the pressing zone of the press to
0 упора, и присоска (пипетка) 7 захватывает отпрессованное изделие. Затем подают воздух в силовой цилиндр 12 в обратном направлении, и ползун 6 по направл ющим 5 начинает возвраа1атьс в начальное поло5 жеиие, При этом флажок 15, закрепленный на ползуне, при достижении ползуном начального положени вступает в зону действи бесконтактного датчика 16, и он срабатывает и подает разрешающий сигнал0 stop, and the suction cup (pipette) 7 captures the pressed product. Then, air is fed into the master cylinder 12 in the opposite direction, and the slider 6 along the guides 5 starts to return to the initial position 5. In this case, the flag 15, mounted on the slider, enters the contact zone of the sensor 16 when the slider reaches its initial position, and it triggers and gives an enable signal
0 в схему управлени пресса на новый цикл работы.0 to the press control circuit for a new cycle of work.
При обратном движении, если флажок 15 не достиг начального положени , то бесконтактный датчик 16 не срабатывает, и вIn the reverse movement, if the flag 15 has not reached the initial position, then the proximity sensor 16 does not work, and in
5 схему управлени пресса будет выдан аварийный сигнал, запрещающий новый цикл прессовани , так как не убрано отпрессованное ранее изделие. - При нормальном завершении ббратно0 го движени ползуна 6 в момент срабатывани бесконтактного датчика 16 на схему управлени роботом поступит также команда па движение схвата к транспортной тарелке , по достижении которой отпрессованное5, the press control circuit will generate an alarm prohibiting a new pressing cycle, since the previously pressed product has not been removed. - With the normal end of the slider movement of the slider 6 at the moment the proximity sensor 16 is triggered, the robot control circuit will also receive a command to move the gripper to the transport plate, after which the pressed
5 изделие роботом будет уложено. В схему счета количества изделий, уложенных на транспортную тарелку, поступит сигнал дл отсчета заполнени тарелки, после чего поступит сигнал на перемещение схвата (с механиз0 мом съема) снова к зоне прессовани пресса и так циклично до заполнени полностью транспортной тарелки.5 the product will be stacked by the robot. A signal for counting the filling of the plate will be sent to the circuit for counting the number of articles laid on the transport plate, after which a signal will be received to move the gripper (with a pick-up mechanism) again to the pressing area of the press and so cyclically until the entire transport plate is filled.
После того как будет выработан сигнал полного заполнени транспортной тарелки,After the signal will be generated that the transport plate is full,
5 поступит сигнал на работу механизма установки технологической тары, по которому вступит в действие второй механизм III схвата; губки схвата 18 через кронштейны 17 будут введены о круговую по центру про0 резь транспортной тарелки и по срабатыванию тактильного устройства (датчика положени губок относительно тары),-состо- щего из кронштейна 19 креплени , бесконтактного датчика 20 положени , штока 21,5, a signal arrives at the operation of the technological packaging installation mechanism, through which the second gripper mechanism III will come into effect; the jaws of the gripper 18 through the brackets 17 will be inserted about the center of the transport plate and triggered by a tactile device (jaw position sensor relative to the container), consisting of a mounting bracket 19, a proximity sensor 20 of the position, the rod 21,
55 шайбы 22 пружины 23, гаек 24 и втулки 25,55 washers 22 springs 23, nuts 24 and bushings 25,
шплинта 26, флажка 27, который при оппе . деленном положении отдатчика зафиксиру/ ет момент когда губки 18 схвата роботаcotter pin 26, flag 27, which when oppa. in the divided position of the transmitter, the moment when the jaw 18 of the robot grip
наход тс в прорези транспортной тарелки.are in the slot of the transport plate.
Бесконтактный датчик 20 выдаст в схемуThe proximity sensor 20 will issue a circuit
управлени сигнал по раздвижению губок 18 через пневмоцилиндр 1 и шарнирный механизм 3.control signal for the extension of the jaws 18 through the pneumatic cylinder 1 and the hinge mechanism 3.
Состо ние нормального раздвижени губок 18 схвата (контрол положени губок внутри прорези тарелки) фиксируетс с помощью флажка 28, укрепленного на планке 29 корпуса схвата 2, при этом бесконтактный датчик 30 при определенном положении от флажка 28 выдаст сигнал. По этому сигналу транспортна , тарелки в случае ее полного заполнени будет оттрэнспортиро- пана в стопу-накопитель, а па это место этим же схватом будет установлена свободна транспортна тарелка.The state of normal extension of the jaw jaws 18 (monitoring the position of the jaws inside the plate slot) is fixed by means of a flag 28 fixed to the lath 29 of the jaw body 2, while the proximity sensor 30 will give a signal at a certain position from the flag 28. According to this signal, the transport plate, if it is completely filled, will be transported to the stack-drive, and a free transport plate will be installed on this place with the same grasp.
На направл ющих элементах в двух крайних положени х закреплены упругие элементы в виде плоских пружин, которые обеспечивают четкую фиксацию ползушки при перемещени х силовым приводом по- следней, обеспечива устойчивое положение ползушки и качественный захват отпрессованных заготовок.On the guide elements in two extreme positions, elastic elements are fixed in the form of flat springs, which provide a clear fixation of the creep when moving the latter by the power drive, ensuring a stable position of the cushion and a good grip of the pressed blanks.
Такое конструктивное выполнение комплекса обеспечивает уменьшение..необхо- димого времени на. вспомогательные операции технологического процесса, т.е. обеспечивает повышение производительности , уменьшение материалоемкости конструкции .. Such a constructive implementation of the complex provides a reduction of ... the required time by. auxiliary operations of the technological process, i.e. provides increased productivity, reduced material consumption of the structure ..
Изобретение обеспечивает значительное расширение технологических возможностей комплекса по обслуживанию нескольких зон пресса, обеспечивает значительный экономический эффект от повыше- ни производительности, экономию материала на из готовлен и о механизмов и их эксплуатацию.The invention provides a significant expansion of the technological capabilities of the complex for servicing several zones of the press, provides a significant economic effect from increased productivity, and saves material on mechanisms and their operation.
Фор мула изобретени Formula of the invention
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU914935082A RU1801048C (en) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | Automatized technological complex for pressing articles from powder |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU914935082A RU1801048C (en) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | Automatized technological complex for pressing articles from powder |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU1801048C true RU1801048C (en) | 1993-03-07 |
Family
ID=21573887
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU914935082A RU1801048C (en) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | Automatized technological complex for pressing articles from powder |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU1801048C (en) |
-
1991
- 1991-03-28 RU SU914935082A patent/RU1801048C/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Автомат механический специальный усилием 120 кН дл прессовани изделий из порошков твердых сплавов. Модель КВ0621,- Руководство по эксплуатации КВ0621-00-001. Таганрогский завод КПО. 1990. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0396210B1 (en) | Hand mechanism | |
US4369872A (en) | Apparatus for the manufacture and/or handling of workpieces | |
ES8608988A1 (en) | Gripper head. | |
US4703925A (en) | Semi-rigid sheet separation device and method | |
CN112930315B (en) | System and method for rapid removal of cut parts from a machining system | |
CN209758479U (en) | Material taking manipulator | |
CN112848058A (en) | Double-manipulator automatic vision positioning insertion piece injection molding machine | |
RU1801048C (en) | Automatized technological complex for pressing articles from powder | |
CN109648382B (en) | Multi-manipulator integration of truss robot | |
CN107972227B (en) | Sorting and stacking system of injection molding machine and working method thereof | |
CN116352747A (en) | Automatic control grabbing device of industrial robot | |
CN110961934A (en) | Die casting processing and detecting integrated machine | |
CN211806786U (en) | Automatic molding, detecting and carrying device for refractory bricks | |
CN211569347U (en) | Triaxial sign indicating number material system | |
CN215709930U (en) | Two-layer transport mechanism of mould manipulator | |
CN219726283U (en) | Mechanical claw combination device and mechanical arm workstation | |
CN215755084U (en) | Robot mixing stacking clamp and system for sanitary ceramic packaging box | |
CN217436876U (en) | Unloading detection mechanism on metal product | |
CN218927863U (en) | Forging machine robot finger | |
CN220297099U (en) | Automatic kieselguhr grabbing system | |
SU1407799A1 (en) | Robot grip | |
CN216803477U (en) | Manipulator clamping jaw assembly | |
SU1389914A1 (en) | Automated line for stamping parts | |
CN216403046U (en) | Adjustable mechanical carrying device | |
CN211916062U (en) | Universal automatic assembling equipment |