SU1399699A1 - Management system for production bays - Google Patents
Management system for production bays Download PDFInfo
- Publication number
- SU1399699A1 SU1399699A1 SU864166300A SU4166300A SU1399699A1 SU 1399699 A1 SU1399699 A1 SU 1399699A1 SU 864166300 A SU864166300 A SU 864166300A SU 4166300 A SU4166300 A SU 4166300A SU 1399699 A1 SU1399699 A1 SU 1399699A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- unit
- adder
- block
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к систе- мам автоматического управлени и может быть использовано дл управлени участками производства. Цель изобретени - повышение точности системь. Система содержит объект управлени исполнительные блоки, участки,транспортеры , сумматоры, промежуточную емкость, датчики,блоки задержки,обратную модель второго участка,фильтры , блоки сравнени , экстрапол то- . ры, задатчик, Компаратор, регулирующие блоки, ключи, блок вычитани , обратные модели первого участка, интегратор , блок экстрапол торов, блок элементов задержки, блок элементов сравнени . Система позвол ет обеспе чить инвариантность управл емой координаты от неконтролируемых внешних воздействий .при управлении участками производства, в. которых наблкда- ютс транспортные запаздывани между которыми имеетс промежуточна емкость и возможно движение материальных по- токов от одного участка к другому. S 1 з.п. ф-лы, 1 ил. (ЛThe invention relates to automatic control systems and can be used to control production sites. The purpose of the invention is to improve the accuracy of the system. The system contains the control unit, actuating units, sections, conveyors, adders, intermediate capacitance, sensors, delay blocks, reverse model of the second section, filters, comparison blocks, extrapolation. drivers, adjuster, control blocks, keys, subtraction unit, inverse models of the first section, integrator, extrapolator block, delay block, comparison block. The system allows to ensure the invariance of the controlled coordinate from uncontrolled external influences. When managing production sites, c. which there are transport delays between which there is an intermediate capacity and possible movement of material flows from one section to another. S 1 hp f-ly, 1 ill. (L
Description
Изобретение относитс к системам автоматического управле}ш и может быть использовано дл управлени участками: производства, характери- зугопщмис наличием промежуточной емкости между участкамиJ наличием транспортных запаздываний в участках, возможностью движени материальных потоков напр мую от первого участ- ка к второму, либо через промежуточную емкость, наличием неконтролируемых возмущающих воздействий.The invention relates to automatic control systems and can be used to control areas: production, characterized by the presence of an intermediate tank between sections, the presence of transport delays in sections, the possibility of movement of material flows directly from the first section to the second, or through an intermediate capacity , the presence of uncontrolled disturbing influences.
Примером такого рода объектов служат цехи металлургического произ- водства со складскими помещени ми (емкост ми) дл полуфабрикатов, в частности,стальные слит1Ш из стале- плавильньЕс цехов могут направл тьс непосредственно в прокатные цехи или через склад холодных слитков.An example of such facilities are metallurgical production shops with storage facilities (containers) for semi-finished products, in particular, steel bars from steel-smelting workshops can be sent directly to rolling shops or through a warehouse of cold ingots.
Цель изобрете1-ш - повышение точности системы.The goal of the invention is to improve the accuracy of the system.
На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы управлени участ ками производства.The drawing shows a block diagram of the proposed production site management system.
На чертеже обозначены W,(t) и W2(t)-неконтролируемые возмущени , действующие на первый и второй участки в момент времени t Q(t) - вход- ное (материальное или энергетическое) воздействие на систему (объект) уп- равлени Y(t) - выход объекта управ- ле ни ,In the drawing, W, (t) and W2 (t) are uncontrolled disturbances acting on the first and second sections at the moment of time t Q (t) - the input (material or energy) effect on the control system (object) Y (t) is the output of the control object,
Система управлени участками про- изводства содержит объект 1 управлени , включающий первый исполнительный блок 2, первый участок 3, первый г транспортер 4, второй исполнительпьй блок 5, сумматор 6, второй участок 7,, второй транспортер 8, промежуточную емкость 9, третий исполнительньм блок 10, п тый 11, четвертый 12, третий 13, второй 14 и первый 15 датчик ки, четвертьш сумматор 16, второй блок 17 задержки, первый сумматор 18, обратную модель 19 второго участка, второй фильтр 20 (низкой частоты), первый блок 21 сравнени , второй зкстранол тор 22 задатчик 23, компаратор 24, третий блок 25 сравнени , первый регулирующий блок 26, второй ключ 27, второй регулирующий блок 28, первый ключ 295 блок 30 вычитани , первый блок 31 задержки, второй блокThe control system of production areas contains the control object 1, which includes the first execution unit 2, the first section 3, the first r conveyor 4, the second executor block 5, the adder 6, the second section 7, the second conveyor 8, intermediate tank 9, the third execution unit 10, fifth 11, fourth 12, third 13, second 14 and first 15 sensor ki, quarter adder 16, second delay block 17, first adder 18, reverse model 19 of the second section, second filter 20 (low frequency), first block 21 Comparison, the second expander torus 22 master 23, comp Rathore 24, the third comparing unit 25, first control unit 26, the second switch 27, a second control unit 28, the first switch 295 subtracting unit 30, the first delay unit 31, the second block
32 сравнени 5. третий 6j50K 33 задерж ки, п тый сумматор 34, первую обратную модель 35 первого участка, цнте- гратор 36, )торую обратную модель32 comparisons 5. the third 6j50K 33 delays, the fifth adder 34, the first reverse model 35 of the first section, the integrator 36, I rotate the reverse model
, , д d
-15 20 -15 20
зо zo
, , / .г , , , , / .y,,,
5050
5555
37первого участка, третий фильтр37 first plot, third filter
38(низкой частоты), блок 39 экстра- пол торов, включающий 39-1,...,39-j, ..., 39-N экстрапол торов, первый фильтр АО (низкой частоты), первый экстрапол тор 41, блок 42 элементов задержки, включагаций N элементов задержки , блок 43 элементов сравнени , включающий N элементов сравнени , второй сумматор 44, третий регулирующий блок 45, третий сумматор 46.38 (low frequency), extrapolator block 39, including 39-1, ..., 39-j, ..., 39-N extrapolator, first AO filter (low frequency), first extrapolator 41, block 42 delay elements, inclusive of N delay elements, a comparison element block 43, including N comparison elements, a second adder 44, a third control unit 45, a third adder 46.
Объект 1 управлени представлен, например,участками агломерационного производства металлургического пред- . при ти . Q(t) - поток шихтовых материалов , первый 2 и третий 10 исполнительные блоки - весовые дозаторы непрерывного действи , второй исполнительный блок 5 - челноковый транс-, портер с перекидным шибером, транспортеры 4 и В дл сьтучих материалов, первый 3 и второй 7 участки могут быть представлены в виде инерционного звена первого пор дка, промежуточна емкость 9 - интегральным звеном, первый 15, второй 14, третий 13, четвертый 12 и п тый 11 датчики - ленточные массоизмерители. Обратные модели 19,35 и 37 участков могут быть представлены в виде пропорционально- дифференцирукщих звеньев; первьй ре гулирующий блок 26 с П-Законом регулировани , второй регулирующий блок 28 с пи-законом регулировани .The control object 1 is represented, for example, by agglomeration production areas of metallurgical production of pre-. with t. Q (t) is the flow of charge materials, the first 2 and third 10 execution units are continuous weighing batchers, the second execution unit 5 is a shuttle shuttle, a porter with a throw-over gate, conveyors 4 and B for bulk materials, the first 3 and second 7 sections can be represented as a first-order inertial link, intermediate tank 9 - an integral link, the first 15, the second 14, the third 13, the fourth 12 and the fifth 11 sensors are Tape Mass Measuring Instruments. The inverse models of 19.35 and 37 plots can be represented in the form of proportional differentiating links; the first regulating block 26 with the P-law of regulation, the second regulating block 28 with the pi-law of regulation.
Система управлени участками производства работает следукнщм образом.The production site management system operates in the following way.
Вьрсодна переменна объекта 1 управлени измер етс первым датчиком 15, и полученный сигнал Y(t) вычитаетс в первом блоке 21 сравнени из сигнала Y(t) о заданном значении выходной переменной, поступающего с за- датчика 23. Во втором фильтре 20 низкой частоты подавл ютс .высокочастотные составл ющие сигнала Sy(t) Y(t)-Y(t), и полученный сигнал Sy(t) преобразуетс в обратной модели 19 второго участка в сигнал запаздывающей корректировки «Уи управл ющего воздействи второго участка. Дл определени реализованного управл ющего воздействи U второго участг ка выходна величина второго исполнительного блока 5 измер етс третьим датчиком 13, а выходна величина третьего исполнительного блока 10 - вторым датчиком 14, выходные сигналы этих датчиков суммируютс в четвер3139The variable of the control object 1 is measured by the first sensor 15, and the received signal Y (t) is subtracted in the first comparison unit 21 from the signal Y (t) about the set value of the output variable received from the sensor 23. In the second filter 20, the low frequency The high-frequency components of the signal Sy (t) Y (t) -Y (t) and the received signal Sy (t) is converted in the inverse model 19 of the second section into a delayed correction signal "Ui of the control action of the second section. To determine the implemented control action U of the second plot, the output value of the second execution unit 5 is measured by the third sensor 13, and the output value of the third execution unit 10 by the second sensor 14, the output signals of these sensors are summarized in four
том сумматоре 16. Сигнал U(t) о найденном в текущий момент времени управ л ющем воздействии задерживаетс во втором блоке 17 задержки на врем Г запаздывани во втором транспортере 8 и алгебраически суммируетс в первом сумматоре 18 с выходным сигналом обратной модели 19 второго участка . На выходе первого сумматора 18 получаетс сигнал ) о восстановленном с запаздыванием на врем Tj образцовом управл ющем воздействии второго участкаVolume 16. The signal U (t) on the control action found at the current time is delayed in the second delay block 17 by the delay time G in the second conveyor 8 and summed algebraically in the first accumulator 18 with the output signal of the inverse model 19 of the second segment. At the output of the first adder 18, a signal is received) about the exemplary control action of the second section restored with delay by the time Tj
результате чего устанавливаетс равенство и, (c)Q2(t) и на второй участок поступает требуемое количество материала.as a result, equality is established and, (c) Q2 (t) and the required amount of material enters the second section.
Если же U(t) Q(t), т.е. количества материала, поступающего на второй исполнительный блок 5, недостаточно дл выполнени равенства QjCt) ), то компаратор 24 вырабатывает сигнал, при котором ключ 29 размыкаетс и второй регулирующий блок 28 подает на вход второго . исполнительного блока 5 команду,If U (t) Q (t), i.e. the amount of material entering the second execution unit 5 is not enough to fulfill the equality QjCt)), then the comparator 24 generates a signal at which the key 29 is opened and the second control unit 28 supplies the input to the second. Executive unit 5 team,
.. с- -II r - rr; Г ,, f 15 при которой выполн етс равенство U,(t-oJ-U(t)(t)J, (1) Q(t)Qjt), т.е. весь материал подагдeCf J - оператор обратной модели 19 второго участка. Сигнал о UjCt-fTg) экстраполируетс на врем Г во втором экстрапол торе 22,и в результате 20 на его выходе получаетс сигнал ) о требуемом управл ющем воздействии второго участка... s-II rrr; G ,, f 15 for which the equality U, (t-oJ-U (t) (t) J, (1) Q (t) Qjt) holds, i.e. All the material JCC is the operator of the inverse model 19 of the second segment. The signal UjCt-fTg) is extrapolated to the time T in the second extrapolator 22, and as a result 20 at its output a signal is received about the required control action of the second portion.
Сигнал v (t) о требуемом управл ющем воздействии второго участка25 исполнительным блоком 10. В результа- поступает на компаратор 24, где срав- те из промежуточной емкости 9 третьим ниваетс с сигналом четвертого дат-исполнительным блоком 10 подаетс на чика 12 о величине материального пото- второй участок 7 через сумматор 6 ка Q(t) перед исполнительным блокомнедостающее количество материала.The signal v (t) on the required control action of the second section 25 by the executive unit 10. As a result, it goes to the comparator 24, where, compared to the third tank 9, it is threaded with the signal of the fourth date-to-executive unit 10 on the value of the material flow. - the second section 7 through the adder 6 ka Q (t) before the executive unit is the missing amount of material.
30 Дл выработки управл ющего воздействи и,(с) на первый участок 3 сначаетс вторым исполнительным блоком 5 на второй участок, В это врем второй ключ 27 замыкаетс и сигнал ) о недостающем количестве материала с выхода третьего блока 25 сравнени подаетс на вход первого регулирующего блока 26, которьй вырабатывает сигнал, управл нщий третьим30 To generate a control action and, (c) the first section 3 starts with the second execution unit 5 to the second section. At this time, the second key 27 is closed and the signal about the lack of material from the output of the third comparison unit 25 is fed to the input of the first regulating unit 26, which produces a signal controlling the third
5. Если U(t) ;Q(t), то имеетс возможность направить материал не в промежуточную емкость 9, а непосредственно на второй участок 7 через сумматор 6|,и тогда компаратор вьфа батывает на выходе нулевой сигнал при gg д, участка 3 без учета количества котором первый ключ (размыкающий)29 материала, требуемого дл поддержани находитс в замкнутом состо нии, а5. If U (t); Q (t), then it is possible to send the material not to the intermediate tank 9, but directly to the second section 7 via the adder 6 |, and then the comparator turns the zero signal on the output for gg d, section 3 disregarding the amount by which the first key (disconnecting) 29 of the material required to maintain is in the closed state, and
ла восстанавливаетс .с запаздыванием Г, в первом транспортере 4 образцовое управл ющее воздействие U, (t-r, ) первторой ключ 27 (за;мыкающий) - в разомкнутом состо нии. При разомкнутом втором ключе 27 первый регулирующий блок 26 с пропорциональным законом регулирова1ш вьфабатывает нулевой сигнал, при котором третий исполнительный блок 10 (дозатор) остановлен и не подает материал из промежуточной емко сти 9 на второй участок 6. В третьем блоке 25 сравнени из сигйала U(t) вычитаетс сигнал ((t) с выхода третьего датчика 13 о величине материального потока , поступающего с второго исполнительного блока 5 на второй участок. При замкнутом первом ключе 29 сигнал ) -U(t)-Q(2) с выхода третьего блока 25 сравнени подаетс на второй регулирующий блок 28 .с пропорциональ- но-интегральным законом регулировани , которым вырабатываетс сигнал второму исполнительному блоку 5, вthe la is restored with a delay of G, in the first conveyor 4 the exemplary control action U, (t-r,) the first key 27 (for; slamming) - in the open state. When the second key 27 is open, the first regulating unit 26 with proportional control adjusts the zero signal, at which the third execution unit 10 (metering unit) is stopped and does not deliver the material from the intermediate tank 9 to the second section 6. In the third comparison unit 25 from the Sigal U ( t) subtracts the signal ((t) from the output of the third sensor 13 on the value of the material flow coming from the second execution unit 5 to the second section. With the first key 29 closed, the signal) -U (t) -Q (2) output from the third section 25 comparison is fed to Torah regulator unit 28 but .s proportional-integral control law, which signal is generated by the second execution unit 5 in
запасов в промежуточной емкости 9, С этом целью выходной сигнал Q(t) четвертого Датчика 12 задерживаетс в .: .reserves in intermediate tank 9. For this purpose, the output signal Q (t) of the fourth Sensor 12 is delayed in.:.
0 первом блоке 31 задержки на врем с и вычитаетс во втором блоке 32 сравнени из выходного сигнала U2(t) чет вертого сумматора 16. Сигнал о полученной разности QiCt) преобразует 45 СИ в первой обратной модели 35 первого участка в сигнал о запаздьшаю- щей корректировке S U, управл к дего воздействи первого участка 3. и алгебраически суммируетс в п том сумма50 торе 34 с задержанным в третьем блоке 33 задержки на врем запаздьшани 2 в первом транспортере 4.выходным сигналом п того датчика 11. На выходе п того сумматора 34 получаетс 0 of the first block 31 of the delay per second and is subtracted in the second comparison block 32 from the output signal U2 (t) of the fourth adder 16. The received difference signal QiCt) converts 45 SI in the first inverse model 35 of the first section into the delayed correction signal SU, controlled by the effect of the first section 3. and is summed algebraically in the fifth sum 34 torus with the delay in the third delay block 33 by the delay time 2 in the first conveyor 4. output signal of the fifth sensor 11. At the output of the fifth adder 34,
55 сигнал о восстановленном с запаздыт ванием на врем сГ, рбразцовом управл ющем воздействии первого участка55 signal about recovered with delay for cG time, perturbative control action of the first section
U(t(-f,)U, (t-T:,)-fCf-; (l), (2)U (t (-f,) U, (t-T:,) - fCf-; (l), (2)
при которой выполн етс равенство Q(t)Qjt), т.е. весь материал пода исполнительным блоком 10. В результа- те из промежуточной емкости 9 третьим исполнительным блоком 10 подаетс на второй участок 7 через сумматор 6 недостающее количество материала.where Q (t) Qjt holds, i.e. all the material is supplied by the executive unit 10. As a result, from the intermediate tank 9, the third executive unit 10 is fed to the second section 7 through the adder 6 the missing amount of material.
етс вторым исполнительным блоком 5 на второй участок, В это врем второй ключ 27 замыкаетс и сигнал ) о недостающем количестве материала с выхода третьего блока 25 сравнени подаетс на вход первого регулирующего блока 26, которьй вырабатывает сигнал, управл нщий третьимThe second executive unit 5 to the second section. At this time, the second key 27 is closed and the signal) about the missing amount of material from the output of the third comparison unit 25 is fed to the input of the first regulating unit 26, which produces a signal controlling the third
д, участка 3 без учета количества материала, требуемого дл поддержани d, section 3 without taking into account the amount of material required to maintain
ла восстанавливаетс .с запаздыванием Г, в первом транспортере 4 образцовое управл ющее воздействие U, (t-r, ) перд , участка 3 без учета количества материала, требуемого дл поддержани in the first conveyor 4, the exemplary control action U, (t-r,) per, section 3 without taking into account the amount of material required to maintain
запасов в промежуточной емкости 9, С этом целью выходной сигнал Q(t) четвертого Датчика 12 задерживаетс в .: .reserves in intermediate tank 9. For this purpose, the output signal Q (t) of the fourth Sensor 12 is delayed in.:.
первом блоке 31 задержки на врем с и вычитаетс во втором блоке 32 сравнени из выходного сигнала U2(t) чет вертого сумматора 16. Сигнал о полученной разности QiCt) преобразует СИ в первой обратной модели 35 первого участка в сигнал о запаздьшаю- щей корректировке S U, управл к дего воздействи первого участка 3. и алгебраически суммируетс в п том сумматоре 34 с задержанным в третьем блоке 33 задержки на врем запаздьшани 2 в первом транспортере 4.выходным сигналом п того датчика 11. На выходе п того сумматора 34 получаетс the first block 31 of the delay at times c and is subtracted in the second block 32 of the comparison from the output signal U2 (t) of the fourth adder 16. The signal about the obtained difference QiCt converts the SR in the first inverse model 35 of the first section into the signal about the delayed correction SU, controlling the effect of the first section 3. and is algebraically summed in the fifth adder 34 with the delay in the third block 33 delayed by the delay time 2 in the first conveyor 4. the output signal of the fifth sensor 11. The output of the fifth adder 34 is obtained
сигнал о восстановленном с запаздыт ванием на врем сГ, рбразцовом управ ющем воздействии первого участкаsignal about recovered with delay for cG time, fractional control action of the first section
U(t(-f,)U, (t-T:,)-fCf-; (l), (2)U (t (-f,) U, (t-T:,) - fCf-; (l), (2)
513996996513996996
рде Ui(t- C.j) - управл юцее воздейст- элементов задержки А2-1,.. . ,42-j ,. ,. , 8ие первого участка; . - оператор 42-N,n сигналы о полученных разност х обратной модели первого участка.Сиг- алгебраически суммируютс во второмRde Ui (t-C.j) - control of the effects of delay elements A2-1, ... , 42-j,. , , 8th of the first section; . - operator 42-N, n signals about the obtained differences of the inverse model of the first segment. Sig-algebraically summed in the second
мал U(t- b.i) экстраполируетс в пер- сумматоре 44. Выходной сигнал третье- вом экстрапол торе 41 на текущий мого сумматора 46 о значении управл ющего воздействи первого участка 3 идет на третий регулирующий блок 45, который вырабатьшает сигнал, управл - 10 ющий первым исполнительньм блоком.a small U (t-bi) is extrapolated in the per-adder 44. The output signal of the third extrapolator 41 to the current adder 46 on the value of the control action of the first section 3 goes to the third control unit 45, which produces a signal that controls first execution unit.
мент времени t и поступает на вход Третьего сумматора 46, где алгебраически суммируетс с корректировка- Ми управл ющего воздействи первого участка 3, предназначен ными дл под- йержани запасов материала в промежуточной емкости 9. Эти Корректировки рассчитываютс , во-первых, по раз- Вости между приходом и расходом ма- tepиaлa в промежуточную емкость 9 и, бо-вторьос, по количеству материала йа первом транспортере 4, предназначен його дл заполнени промежуточной ем 1сости 9. ,The time point t is fed to the input of the Third adder 46, where it is algebraically summed with the corrections of the controlling influence of the first section 3 intended to hold the material in the intermediate tank 9. These corrections are calculated, firstly, by between the arrival and consumption of the material in the intermediate tank 9 and, secondly, by the amount of material in the first conveyor 4, it is intended to fill it with an intermediate loan of 1st package 9.,
Дл расчб та первой части корректировок в блоке 30 вычитани из суммы Сигналов четвертого 12 и второго 14 атчиков вычитаетс сигнал третьего Датчика 13 и таким образом определ - тс сигнал uQ I, о разности приход 1 расхода материала в промежуточную емкость 9. Этот сигнал интегрируетс В интеграторе 36 и подаетс во втору обратную модель 37 первого участка, где преобразуетс в сигнал части корректировки управл ющего воздействи первого участка 3. С целью Определени другой части корректировки наход тс разности между точ- 1ками траекторий фактического и тре- буемого количества материала на ин;тервале времени 47: , которые затем алгебраически суммируютс . Дл этого сигнал п того датчика 11 усредн етс на интервале времени йТ ,To calculate the first part of the corrections in the subtraction unit 30, the signal of the third sensor 13 is subtracted from the sum of the signals of the fourth 12 and second 14, and thus the signal uQ I is determined, about the difference the arrival of 1 material consumption in the intermediate tank 9. This signal is integrated in the integrator 36 and the reverse model 37 of the first section is supplied to the second, where it converts the signal of the part of the correction of the control action of the first section 3. In order to determine the other part of the correction, there are differences between the points of the actual trajectories and someone re quired amount of material on the Institute; interval time 47: which are then algebraically summed. For this, the signal of the fifth sensor 11 is averaged over the time interval jT,
-- в первом фильтре 40 низкой час- N - in the first filter 40 low-N
тоты и задерживаетс в блоке 42 эле- 5модели первого участка, интегратор, ментов задержки на врем tTB (42- причем первьш выход объекта подклю- 1)-ом элементе задержки, на - вчен к второму входу первого блока (42-j)-oM элементе задержки, насравнени , выход второго фильтра че- NutT t, в (42-N)-oM элементе задержки.рез обратную модель второго участка Выходной сигнал п того сумматора 34 gQ также усредн етс на интервале времени и в третьем фильтре 38 низкой частоты и экстраполируетс на интервалы времени от 6 до Z, экстрапол - торами 39-1,..., 39-, ..., 39-N бло- входу компаратора, выход которого сока 39 экстрапол торов. В блоке 43единен с управл ющими входами пер- злементов сравнени из выходных сигна-вого и второго ключей, выходы которых лов экстрапол торов 39-N,..., 39-j ,подключены к входам соответственно .... 39-1 вычитаютс выходные сигналывторого и третьего регулирующих блосоединен с первым входом первого сумматора , подключенного выходом к входу второго экстрапол тора, подключенного выходом к первому входу третьего блока сравнени и к первомуand delayed in block 42 of the element of the first model, the integrator, the delay elements for the time tTB (42- and the first output of the object is connected by the 1) delay element, is sent to the second input of the first block (42-j) -oM delay element, compare, the output of the second filter is NutT t, in the (42-N) -oM delay element. reverse model of the second section The output signal of the fifth adder 34 gQ is also averaged over the time interval and in the third low-pass filter 38 and extrapolated for time intervals from 6 to Z, by extrapolators 39-1, ..., 39-, ..., 39-N to the comparators Ator, the output of which juice is 39 extrapolators. In block 43 it is connected with control inputs of comparison elements from the output signal and second keys, the outputs of which catch extrapolators 39-N, ..., 39-j, are connected to the inputs, respectively .... 39-1, the output is subtracted the signal of the second and third regulatory blocking is connected to the first input of the first adder connected by the output to the input of the second extrapolator connected by the output to the first input of the third comparison unit and to the first
сумматоре 44. Выходной сигнал третье- adder 44. The output signal of the third
го сумматора 46 о значении управл ющего воздействи первого участка 3 идет на третий регулирующий блок 45, который вырабатьшает сигнал, управл - ющий первым исполнительньм блоком.The adder 46 on the value of the control action of the first section 3 goes to the third control unit 45, which generates a signal controlling the first execution unit.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864166300A SU1399699A1 (en) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | Management system for production bays |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864166300A SU1399699A1 (en) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | Management system for production bays |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1399699A1 true SU1399699A1 (en) | 1988-05-30 |
Family
ID=21274766
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864166300A SU1399699A1 (en) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | Management system for production bays |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1399699A1 (en) |
-
1986
- 1986-12-23 SU SU864166300A patent/SU1399699A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Основы управлени технологическими процессами. Под.ред. Н.С.Райб- мана. М.: Наука, 1978, с. 194, рис. 3.19. Авторское свидетельство СССР № 907511, кл. G 05 В 11/00, 1980. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1373118B1 (en) | Anti-sway control of a crane under operator's command | |
Abdullahi et al. | Adaptive output-based command shaping for sway control of a 3D overhead crane with payload hoisting and wind disturbance | |
Lehmann et al. | Event-based control using quantized state information | |
SU1399699A1 (en) | Management system for production bays | |
GB1273190A (en) | Control of the amplification of a controller which controls a plant | |
JPH0332985Y2 (en) | ||
JPS60258607A (en) | Controller of manipulator | |
SU1044986A1 (en) | Loose material consumption adaptive meter | |
SU1407906A1 (en) | Method of automatic regulation of feed of sodium bicarbonate into calcination apparatus of sodium production | |
SU1189756A1 (en) | Method of controlling the loading of conveyer | |
JPS6037015B2 (en) | Transfer amount control device | |
CN109067288A (en) | A kind of motor control method and device based on electric current loop | |
SU1582178A1 (en) | Nonlinear correcting device | |
EP0626337A1 (en) | Procedure for controlling a crane | |
Gao et al. | Anti-sway control input for overhead traveling crane based on natural period | |
SU1569802A1 (en) | Automatic control system | |
SU1200241A1 (en) | Control system for object with time lag | |
SU1297008A1 (en) | Adaptive control system for non-linear object,particularly,for shaft furnace | |
JP2000153989A (en) | Bracing controller for lifted cargo | |
SU1117587A1 (en) | Binary system for forced motion control | |
SU697143A1 (en) | System for automatic control of thickened product discharge | |
JP2000281211A (en) | Storage equipment having carrying control function | |
SU1209772A1 (en) | Apparatus for automatic monitoring of strain duty of metal structures of bucket-wheel excavating machine complexes | |
SU1285430A1 (en) | Control system | |
SU1100607A1 (en) | Device for coordinating manufacturing section productivity |