SU1100607A1 - Device for coordinating manufacturing section productivity - Google Patents
Device for coordinating manufacturing section productivity Download PDFInfo
- Publication number
- SU1100607A1 SU1100607A1 SU823444539A SU3444539A SU1100607A1 SU 1100607 A1 SU1100607 A1 SU 1100607A1 SU 823444539 A SU823444539 A SU 823444539A SU 3444539 A SU3444539 A SU 3444539A SU 1100607 A1 SU1100607 A1 SU 1100607A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- block
- comparison
- adder
- input
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
УСТРОЙСТВО ДЛЯ СОГЛАСОВАНИЯ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ УЧАСТКОВ, содержащее последовательно соединенные первый элемент сравнени , первый фильтр низкой частоты, первый пропорционально-интегральный блок, второй элемент сравнени , первую модель объекта регулировани и первый сумматор, последовательно соединенные третий фильтр низкой частоты , второй сумматор, первый экстрапол тор , третий элемент сравнени , третий сумматор и первый элемент задержки , второй фильтр низкой частоты, первый блок элементов задержки, первый и второй блоки экстрапол торов, последовательно соединенные первый блок сумматоров и первый блок элементов сравнени , выход первого сумматора соединен с вторым входом первого элемента сравнени , вход третьего фильтра низкой частоты соединен с выходом первого пропорционально-интегрального блока, выход первого элемента задержки соединен с вторым входом второго элемента сравнени , входы элементов задержки первого блока элементов задержки соединены с выходом третьего сумматора, второй вход одного элемента сравнени первого блока элементов сравнени соединен с выходом третьего сумматора, а вторые входы остальных элементов сравнени первого блока элементов сравнени соединены с выходами соответствующих элементов задержки первого блока элементов задержки, отличающеес тем, что, с целью повышени надежности и расширени функдиональных возможностей устройства, (Л оно содержит переключатель, второй элемент задержки, второй экстрапол тор , второй блок элементов задержки, второй блок элементов сравнени , третий блок экстрапол торов, последовательно соединенные четвертый сумматор, инерционное звено первого пор дка, интегратор и п тый сумматор, последовательно соединенные четвертый элемент сравнени , четвертый фильтр низкой частоты, второй пропорциональноо: интегральный блок, п тый элемент сравнени , вторую модель объекта регули ровани и шестой сумматор, последовательно соединенные п тый фильтр низ;кой частоты, шестой элемент сравнени и третий экстрапол тор, последовательно соединенные первый источник посто нного сигнала, седьмой элемент сравнени , блок определени модул , реле, блок определени длительности отказа и восьмой элемент сравнени , подключенный вторым входом к выходу второго источника посто нного сигнала, первыйA DEVICE FOR APPROVING THE PRODUCTIVITY OF TECHNOLOGICAL SECTIONS, containing the first comparison element connected in series, the first low-pass filter, the first proportional-integral unit, the second comparison element, the first model of the control object and the first adder, the third low-pass filter sequentially connected, the second adder, the first extrapolator , the third comparison element, the third adder and the first delay element, the second low-frequency filter, the first block of the delay elements, the first and the second extrapolator blocks connected in series the first block of adders and the first block of comparison elements, the output of the first adder is connected to the second input of the first comparison element, the input of the third low-pass filter is connected to the output of the first proportional-integral block, the output of the first delay element is connected to the second input of the second comparison element, the inputs of the delay elements of the first block of the delay elements are connected to the output of the third adder, the second input of one element of the comparison of the first block the comparison elements are connected to the output of the third adder, and the second inputs of the remaining comparison elements of the first block of the comparison elements are connected to the outputs of the corresponding delay elements of the first block of delay elements, characterized in that, in order to increase the reliability and expand the functional capabilities of the device the second delay element, the second extrapolator, the second block of the delay elements, the second block of the comparison elements, the third block of extrapolators, are connected in series e fourth adder, first order inertial link, integrator and fifth adder, fourth comparison element connected in series, fourth low frequency filter, second proportional: integral block, fifth comparison element, second model of the control object and sixth adder connected in series the low-pass filter, the sixth reference element and the third extrapolator, the first constant signal source, the seventh comparison element, the module definition module, the relay, the block for determining the duration of the failure and the eighth element of the comparison, connected by a second input to the output of the second constant source signal, the first
Description
вход второго сумматора соединен с выходом третьего фильтра низкой частоты , второй вход второго сумматора соединен с выходом второго элемента задержки, вход которого соединен с выходом второго фильтра низкой частоты , выход второго сумматора соединен с входом первого экстрапол тора, соединенного своим выходом с первым входом третьего элемента сравнени , второй вход которого соединен с выходом второго экстрапол тора, подключенного своим входом к выходу второго фильтра низкой частоты, выход третьего элемента сравнени соединен с одним из входов третьего сумматора входы экстрапол торов первого блока экстрапол торов соединены с выходом второго сумматора., входы экстрапол торов второго блока экстрапол торов соединены с выхоДом второго фильтра низкой частоты, входы элементов задержки второго блока элементов задержки соединены с выходом второго фильтра низкой частоты, первые входы элементов сравнени второго блока элементов сравнени соединены с выходами соответствующих экстрапол торов первого блока экстрапол торов,, вторые входы элементов сравнени второго блока элементов сравнени соединены с выходами соответствующих экстрапол торов второго блока экстрапол торов, с выходом второго фильтра низкой частоты и с выходами .соответствующих элементов задержки второго блока элементов задержки.the input of the second adder is connected to the output of the third low-frequency filter, the second input of the second adder is connected to the output of the second delay element, the input of which is connected to the output of the second low-pass filter, the output of the second adder is connected to the input of the first extrapolator connected by its output to the first input of the third element the second input of which is connected to the output of the second extrapolator connected by its input to the output of the second low-frequency filter, the output of the third reference element is connected to one m from the inputs of the third adder, the inputs of the extrapolators of the first block of extrapolators are connected to the output of the second adder, the inputs of the extrapolators of the second block of extrapolators are connected to the output of the second low-frequency filter, the inputs of the delay elements of the second block of the delay elements are connected to the output of the second low-frequency filter, the first the inputs of the comparison elements of the second block of the comparison elements are connected to the outputs of the corresponding extrapolators of the first block of extrapolators, the second inputs of the comparison elements of the second an eye comparator elements connected to outputs of the respective second block extrapolation extrapolation tori tori yield low frequency of the second filter and to the outputs of the delay elements corresponds a second unit delay elements.
выходы элементов сравнени второго блока элементов, сравнени соединены с первыми входами соответствующих сумматоров первого блока сумматоров, вторые входы которых соединены с выходами соответствующих экстрапол торов третьего блока экстрапол торов соединенных своими входами с выходом шестого элемента сравнени , первый вход четвертого сумматора соединен с выходом второго элемента сравнени второй вход - с выходом шестого элемента сравнени , выходы элементов сравнени первого блока элементов сравнени соединены с другими входами п того сумматора, выход которого соединен с одним из входов третьего сумматора, второй вход п того элемента сравнени соединен с выходом пер-вого элемента задержки, второй вход шестого элемента сравнени соединен с выходом третьего фильтра низкой частоты, выход шестогЬ сумматора соединен с входом четвертого элемента сравнени , второй вход шестого сумматора соединен с выходом переключател , первый информационный вход которого соединен с вторым входом седьмого элемента сравнени , а второй информационный вход переключател . соединен c.BTopbiM входом четвёртого элемента сравнени , управл ющий вход переключател соединен с выходом восьмого элемента сравнени , выход третьего экстрапол тора соединен с одним из входов третьего сумматора .the outputs of the comparison elements of the second block of elements, the comparisons are connected to the first inputs of the respective adders of the first block of adders, the second inputs of which are connected to the outputs of the corresponding extrapolators of the third block of extrapolators connected by their inputs to the output of the sixth comparison element, the first input of the fourth adder is connected to the output of the second comparison element the second input - with the output of the sixth comparison element; the outputs of the comparison elements of the first block of comparison elements are connected to other inputs the fifth adder, the output of which is connected to one of the inputs of the third adder, the second input of the fifth comparison element is connected to the output of the first delay element, the second input of the sixth comparison element is connected to the output of the third low-frequency filter, the output of the sixth adder is connected to the fourth element comparison, the second input of the sixth adder is connected to the output of the switch, the first information input of which is connected to the second input of the seventh comparison element, and the second information input of the switch. c.BTopbiM is connected by the input of the fourth comparison element, the control input of the switch is connected to the output of the eighth comparison element, the output of the third extrapolator is connected to one of the inputs of the third adder.
Изобретение относитс к автоматическому управлению и регулированию и может быть использовано в черной металлургии, напримерj где имеютс технологические комплексы, содержащие последовательно включенные участки , разделенные промежуточными емкост ми ограниченного объема.The invention relates to automatic control and regulation and can be used in ferrous metallurgy, for example, where there are technological complexes containing series-connected areas separated by intermediate containers of limited volume.
Управление должно обеспечивать заданное количество материала в промежуточной емкости.Management must provide a specified amount of material in the intermediate tank.
Предполагаетс , что динамика объекта достаточно хорошо аппрьксимируетс операторамиIt is assumed that the dynamics of the object are sufficiently well approximated by operators.
KIKI
iThnW-4pHi ;.iThnW-4pHi;
п(. .( . ,а)n (.. (., a)
где К и Kj - коэффициенты усилени ; и , - врем запаздывани where K and Kj are the gain factors; and, - lag time
/в канале регулировани и в канале контролируемого возмущени соответственно; J Т - посто нна времени инерции, котора незна чительно мен етс в те ние длительности переходного процесса; H(t) - регулируемый выход; регулирующее воздействие; q (i)(i1 - контролируемые возмущени ; Qn(t)- производительность участка, подающего материал в промежуточную емкость. Примером такого рода объектов управлени вл етс тракт подачи аглом рационной шихты из шихтового отделени в спекательное отделение аглофаб рики, где регулируема выходна пере менна представл ет собой уровень H(t) (или количество) шихты в промежуточном бункере спекательного отделени . Регулирующим воздействием вл етс расход шихты (без возврата) qi(t). В число контролируемьгх возму щений вход т: расход возврата qg(t), добавл емого в шихту и расход шихты qp(t) из промежуточного бункер спекательного отделени . Непосредственно перед загрузкой- шихты в промежуточный бункер контролируетс обща производительность qfj(t), соответствующа расходу шихты, смешанной с возвратом. Известно устройстве дл автоматического согласовани производительности технологических участков, содержащее блоки контрол уровн (коли чества) материала в промежуточной емкости, блоки кЬнТрОЛЯ производител ности участков, подающего материал в промежуточную емкость и потребл ющего .материал, блоки сравнени , блоки управлени производительности подающего участка . Наиболее близким к предлагаемому вл етс регул тор, содержащий последовательно соединенные первый элемент сравнени , первый фильтр низкой частоты, пррпорционально-ннтегральный блок, второй элемент срав нени , модель объекта регулировани первый сумматор, соединенный своим выходом с вторым входом первого элемента сравнени , последовательно соединенные второй фильтр низкой частоты, масштабирзпощий блок, третий элемент сравнени , первый экстрапо07 , 4 07 , л тор, второй сумматор, третий сумматор и первый элемент задержки, соединенный своим выходом с вторым входом второго элемента сравнени , третий фильтр низкой частоты, вход которого соединен с выходом пропорциональности-интегрального блока, а выход соединен с вторым входом третьего .элемента сравнени , последовательно соединенные первьй блок экстрапол торов , первьй блок сумматоров и первый блок элементов сравнени , причем входы экстрапол торов первого блока экстрапол торов соединены с выходом третьего элемента сравнени , а выходы элементов сравнени первого блока элементов сравнени соединены с входами .третьего сумматора, второй блок экстрапол торов и первый блок элементов задержрого блока экстрапол торов соединены с выходами масштабирующего блока, а их выходы соединены с вторыми входами соответствующих сумматоров первого блока сумматоров, входы элементов задержку первого блока элементрв задержки соединены с выходом третьего сумматора, второй вход одного элемента сравнени первого блока элементов сравнени соединен с выходом третьего сумматора, а вторые входы остальных элементов сравнений, первого блока элементов сравнени соединены с выходами соответствующих элементов задерки первого блока элементов задержки 2 . / :В ЭТОМ регул торе функционирует модельный замкнутый контур регулировани , составленный из модели объек Ьс .ии«, ,.nn и; «им«.« u. регулировани без запаздывани . первого сумматора, первого элемента сравнени , первого фильтра низкой частоты, пропорционально-интегрального блока и второго элемента сравнени . В этом модельном контуре регулировани реализуетс операци не вного обращени динамического оператора, модели объекта регулировани без запаздывани и оценивание идеальных значений управл ющего воздействи . Оценки идеального управлени привод тс расчетным путем с использованием второго фильтра низкой частоты, масштабирующего блока и третьего элемента сравнени к базовому уровню, контролируемого возмущейи , В результате на выходе третьего элемента сравнени формируS1/ in the control channel and in the controlled perturbation channel, respectively; J T is the constant of inertia time, which varies insignificantly during the duration of the transient process; H (t) - adjustable output; regulatory impact; q (i) (i1 is controlled disturbances; Qn (t) is the capacity of the section supplying the material to the intermediate tank. An example of this kind of control objects is the supply path of the agglomeration charge from the charge compartment to the sintering compartment of the agglo-laboratory, where the output variable is controlled represents the level H (t) (or quantity) of the charge in the intermediate bunker of the sintering compartment. The controlling effect is the charge consumption (without return) qi (t). The number of control disturbances includes: return flow qg (t), added e The charge qp (t) from the intermediate bunker of the sintering compartment is charged to the charge and the charge. Immediately before loading the charge into the intermediate bunker, the total capacity qfj (t) corresponding to the charge mixed with the return is monitored. blocks of control of the level (quantity) of material in the intermediate tank, blocks of the capacity of the sections that feed the material into the intermediate tank and consume the material al, comparing blocks, the control block portion of the feed performance. The closest to the present invention is a regulator containing a first comparison element connected in series, a first low frequency filter, a proportional-integral block, a second comparison element, a control object model, a first adder connected by its output to a second input of the first comparison element, and the second low-pass filter, scaling unit, third reference element, first extra 07, 4 07, l torus, second adder, third adder and first delay element connected to The second output of the second input filter, the input of which is connected to the output of the proportionality-integral block, and the output connected to the second input of the third comparison element, serially connected first block of extrapolators, first block of adders and first block of comparison elements , wherein the inputs of extrapolators of the first block of extrapolators are connected to the output of the third comparison element, and the outputs of the comparison elements of the first block of comparison elements are connected to the inputs. the second adder, the second extrapolator block and the first block of the extrapolator delay block are connected to the outputs of the scaling block, and their outputs are connected to the second inputs of the corresponding adders of the first block of adders, the inputs of the delay elements of the first block of the delay elements are connected to the output of the third adder, the second input of one the comparison element of the first block of the comparison elements is connected to the output of the third adder, and the second inputs of the remaining elements of the comparisons, the first block of the comparison elements dinene with the outputs of the corresponding elements of the deceleration of the first block of the delay elements 2. /: In this controller, a model closed control loop is functioning, composed of the object model Lc. ",, .Nn and; "Im". "U. adjustment without delay. the first adder, the first reference element, the first low frequency filter, the proportional-integral block and the second comparison element. This model control loop implements the operation of non-reversing the dynamic operator, the model of the control object without delay, and estimating the ideal values of the control action. The estimates of the ideal control are calculated using the second low-pass filter, the scaling unit and the third element of the comparison to the base level controlled by the disturbance. As a result, at the output of the third element of the comparison form S1
етс сигнал приведенного управлени , изменени которого направлены на компенсацию неконтролируемых возмущений . После оценивани приведенного .управлени экстраполируетс его траектори (с использованием первого экстрапол тора и первого блока экстрапол торов ) на интервале запаздывани в объекте регулировани . На этом же интервале во втором блоке экстрапол торов экстраполируетс траектори регулирующего воздействи дл компенсации контролируемого возмущени , В результате сложени этих траекторий во втором сумматоре и в первом блоке сумматоров формируетс траектори управлени , необходимого дл компенсации контролируемых и неконтролируемых возмущений. В первом блоке элементов сравнени дл ка щого временного сечени на.интервале запаздывани рассчитываетс разность между управлени ми, необходимыми дл компенсации контролируемых и неконтролируемых возмущений, и фактически реализованными на этом интервале времени . Сигналы о необходимых управлени х , поступают с выходов первого бло ка сумматоров, а сигналы о фактически реализованных управлени х поступают с выхода третьего сумматора и с выходов первого блока элементов задержки. Сигналы с выходов первого блока элементов сравнени суммируютс в третьем сумматоре с сигналом с выхода второго сумматора. В резуль тате на выходе третьего сумматора формируетс управление, скорректированное с учетом ошибок регулирбвани на интервале запаздывани в объекте регулировани .The reduced control signal, the changes of which are aimed at compensating uncontrolled disturbances. After evaluating the above control, its trajectories are extrapolated (using the first extrapolator and the first block of extrapolators) in the delay interval in the control object. At the same interval, in the second extrapolator block, the regulatory action trajectory is extrapolated to compensate for the controlled disturbance. As a result of adding these trajectories, the control trajectory necessary to compensate for the controlled and uncontrolled disturbances is formed in the second adder and the first adder block. In the first block of comparison elements for each time section in the delay interval, the difference between the controls needed to compensate for the monitored and uncontrolled disturbances and actually implemented in this time interval is calculated. The signals about the necessary controls come from the outputs of the first block of adders, and the signals about the actually implemented controls come from the output of the third adder and from the outputs of the first block of delay elements. The signals from the outputs of the first block of elements of comparison are summed in the third adder with the signal from the output of the second adder. As a result, a control is formed at the output of the third adder, corrected for control errors in the delay interval in the control object.
Недостатками этого регул тора при использовании его дл согласовани производительности шихтового и спектрального отделений аглофабрики вл ютс низка надежность, обусловленна тем, что в случае отказа датчика уровн в промежуточном бункере спек тельного отделени регул тор оказываетс практически неработоспособным , а также ограниченные функциональные возможности регул тора, обусловленные тем, что его структура не позвол ет использовать информацию о втором контролируемом возмущении, вли ющем на величину уровн в промежуточном бункере с запаздыванием большим, чем запаздьшание во вли ний первого возмущени .The disadvantages of this controller when using it to match the performance of the charge and spectral sections of the sinter plant are low reliability due to the fact that in case of a level sensor failure in the intermediate bunker of the spectral section, the regulator is practically inoperable, as well as the limited functionality of the controller due to the fact that its structure does not allow the use of information about the second controlled perturbation that affects the magnitude of the level in the intermediate m bunker with a delay greater than zapazdshanie effect Nij in the first disturbance.
00607 . .00607. .
Цель изобретени - повышение надежности и расширение функциональных возможностей предлагаемого устройства .The purpose of the invention is to increase the reliability and enhance the functionality of the proposed device.
5 Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство, содержащее последовательно соединенные первый элемент сравнени , первый фильтр низкой частоты , первый пропорционально-интеграль10 ный блок, второй элемент сравнени , первую модель объекта регулировани и первьй сумматор, последовательно соединенные третий фильтр низкой частоты , второй сумматор, первый экстра15 пол тор, третий элемент сравнени , третий сумматор и первый элемент задержки , второй фильтр низкой частоты, первый блок элементов задержки, первый и второй блоки экстрапол торов,5 The goal is achieved in that the device containing the first comparison element connected in series, the first low frequency filter, the first proportional-integral unit, the second comparison element, the first model of the control object and the first adder, the third low-pass filter connected in series, the second adder , first extra15 polor, third comparing element, third adder and first delay element, second low frequency filter, first block of delay elements, first and second extrapol blocks tori
20 последовательно соединенные первьй блок сумматоров и первый блок элементов сравнени , выход первого сумматора соединен с вторым входом первого элемента сравнени , вход третьего20 connected in series the first block of adders and the first block of comparison elements, the output of the first adder is connected to the second input of the first comparison element, the input of the third
25 фильтра низкой частоты соединен с вы ходом первого пропорционально-интегрального блока, выход первого элемента задержки соединен с вторым входом второго элемента сравнени , входы25 of the low-pass filter is connected to the output of the first proportional-integral unit, the output of the first delay element is connected to the second input of the second comparison element, the inputs
30 элементов задержки первого блока элементов задержки соединены с выходом третьего сумматора, второй вход одного элемента сравнени первого блока элементов сравнени соединен с выходом третьего сумматора, а вторые входы остальных элементов сравнени первого блока элементов сравнени соединены с выходами соответствующих элементов задержки первого блока30 delay elements of the first block of delay elements are connected to the output of the third adder, the second input of one comparison element of the first block of comparison elements is connected to the output of the third adder, and the second inputs of the remaining comparison elements of the first block of comparison elements are connected to the outputs of the corresponding delay elements of the first block
д элементов задержки, введены переклю-. чатель, второй элемент задержки, второй экстрапол тор, второй блок элементов задержки, второй блок элементов сравнени , третий блок экстрапол торов , последовательно соединенные четвертый сумматор, инерционное звено первого пор дка, интегратор и п тьй сумматор, последовательно соединенные четвертый элемент сравнени , четвертый фильтр низкой частоты, второйd delay elements, introduced over-. the reader, the second delay element, the second extrapolator, the second block of the delay elements, the second block of the comparison elements, the third block of extrapolators, the fourth adder connected in series, the first order inertial link, the integrator and the fifth adder, the fourth comparison element connected in series, the fourth filter low frequency second
пропорционально-интегральный блок, п тый элемент сравнени ,.втора модель объекта регулировани и шестой сумматор, последовательно соединенные п тый фильтр низкой частоты, шес55 той элемент сравнени и третий экстрапол тор , лоследовательно соединенные первый источник посто нного сигнала , седьмой элемент сравнени , блок определени модул , реле, блок определени длительности ртказа и восьмо элемент сравнени , подключенный вторым входом к выходу второго источника посто нного сигнала, первый вход второго сумматора соединен с выходом третьего фильтра низкой частоты, второй вход второго сумматора соединен с выходом второго элемента задержки , вход которого соединен с выходом второго фильтра низкой частоты выход второго сумматора соединен с входом первого экстрапол тора соединенного своим выходом с первым входом третьего элемента сравнени , второй вход которого соединен с выходом второго экстрапол тора, подклю ченного своим входом к выходу второго фильтра низкой частоты, выход третьего элемента сравнени соединен с одним из входов третьего сумматора входы экстрапол торов первого блока экстрапол торов соединены с выходом второго сумматора, входы экстрапол торов второго блока экстрапол торов соединены с выходом второго фильтра низкой частоты, входы элементов задержки второго блока элементов задер ки соединены с выходом второго фильтра низкой частоты, первые входы элементов сравнени второго блока элементов сравнени соединены с выхо дами соответствующих экстрапол торов первого блока экстрапол торов, вторые входы элементов сравнени второго блока элементов сравнени соедине ны с выходами соответствующих экстра пол торов второго блока экстрапол то ров, с выходом второго фильтра низкой частоты и с выходами соответству ющих элементов задержки второго блока элементов задержки, выходы элемен тов сравнени второго блока элементов сравнени соединены с первыми входами соответствующих сумматоров первого блока сумматоров, йторые входы которых соединены с выходами соответствующих экстрапол торов треть его блока экстрапол торов, соединенных своими входами с выходами шестого элемента сравнени , первый вход четвёр того сумматора соединен с выходом второго элемента сравнени , второй вход - с выходом шестого элемента сравнени , элементов сравнени первого блока элементов сравнени соединены с другими входами п того сумматора, выход которого соединен с одним из входов третьего сумматора, второй вход п того элемента сравнени соединен с выходом первого элемента задержки, второй вход шестого элемента сравнени соединен с выходом третьего фильтра низкой частоты, выход шестого сумматора соединен с входом четвертого элемента сравнени , второй вход шестого сумматора соединен с выходом переключател , первый информационный -вход которого соединен с вторым входом седьмого элемента сравнени , а второй информационный вход переключател соединен с вторым входом четвертого элемента сравнени , управл ющий вход переключател соединен с выходом восьмого элемента сравнени , выход третьего экстрапол тора соединен с одним из входов третьего сумматора . ,. На чертеже приведена блок-схема предлагаемого устройства. Устройство содержит первый блок регулировани , состо щий из первой моделей 1 объекта регулировани в виде инерционного звена первого пор дка, второго элемента 2 сравнени , первого элемента 3 задержки, первого сумматора 4, первого элемента 5 сравнени , первого фильтра 6 низкой частоты, первого пропорционально-интегрального блока 7, третьего фильтра 8 низкой частотыJ второго сумматора 9, первого экстрапол тора 10, третьего элемента 11 сравнени , третьего сумматора 12, второго фильтра 13 низкой частоты, второго элемента 14 задержки , второго экстрапол тора 15, блока коррекции, включающего в себ второй блок 16 экстрапол торов в количестве ( -/Hi) (в зависимости от требуемой точности расчетов п 20-40 - число интервалов & с , на которое делитс интервал запаздывани в канале регулировани ; п, 15-30 - число интервалов it, на которое делитс интервал запаздывани вли ни изменений расхода возврата на величину уровн ) с 16-1 по 16-(л - П,), второй блок 17 элементов задержки в количестве (п,- 1) с 17-1 по 17-(п,-1) первый блок 18 экстрапол торов в количестве ti с 18-1 по 18-h, второй блок 19 элементов сравнени в количестве (1 с 19-1 iio 19-п , первый блок 20 сумматоров в количестве h с 20-t по 20-П , первый блок 21 элементов сравнени в количестве п С 21-1 по 21-h первый блок 22 элементов задержки в количестве (П-1) с 22-1 по 22-(И -1), третий блок 23 экстрапол торов в количестве П с 23по 23-П , четвертый сумматор 24, ине ционное звено 25 первого пор дка с единичным коэффициентом усилени , ин тегратор 26 и п тый сумматор 27, вто рой блок регулировани , состо щий из блока контрол достоверности сигнала об уровне шихты, включающего в себ , первый источник 28 посто нного сигнйЛа седьмой элемент 29 сравнени , блок 30 определени модул , реле 31, блок 32 определени длительности отказа , восьмой элемент 33 сравнени и второй источник 34 посто нного сигнала , четвертого элемента 35 сравнени , четвертого фильтра 36 низкой частоты, второго пропорциональноинтегрального блока 37, п того фильтра 38 низкой частоты, Лестого элемента 39 сравнени , третьего экстрапол тора 40, переключател 41, шесто го сумматора 42, второй модели 43 объекта регулировани в виде последовательно соединенных инерционного звена первого пор дка и интегральног звена, п того элемента 44 сравнени . Используемые в устройстве фильтры низкой частоты представл ют собой апериодическое звено с единичным коэффициентом усилени , реализуемое в виде интегратора, охваченного отри цательной обратной св зью. Пропорционально-интегральный блок реализуетс в виде последовательно роединен ных усилител , интегратора и суммато ра, причем второй вХод сумматора соединен с выходом усилител . Экстрапо л торы представл ют собой реальное формирующее звено реализуемое, например , в виде усилител , охваченного отрицательной обратной св зью, включающей в с,еб интегратор. Блок 32 определени длительности отказа представл ет собой таймер, запуск которого осуществл етс по сигналу с реле., На схеме обозначены: H(t) - сигнал о регулируемой выходной переменной - уровне шихты в промежуточном бункере в момент времени t ; H(t) сигнал о задании на величину уровн шихты в промежуточном бункере; . qp(t) - сигнал о расходе шихты, загружаемой в промежуточный бункер спекательного отделени ; q,,(t) сигнал о первом контролируемом возмущении - расходе шихты из промежуточного бункера спекательного отделени ; qy(t) - сигнал управлени расходом шихты в шихтовом отделении. Устройство работает следующим образом. В первом блоке регулировани функционирует первь1Й модельный замкнутый контур регулировани без запаздывани , составленный из первой модели 1 объекта регулировани по каналу )ш запаздывани , получаемой уравнени (2) в виде . первого сумматора 4, первого элемента 5 сравнени , первого фильтра 6 низкой частоты, первого пропорциональноинтегрального блока 7 и второго элемента 2 сравнени . В этом модельном контуре регулировани реализуетс операци не вного обращени динами- ческого оператора модели (3) объекта регулировани без запаздывани и оцениваютс идеальные значени управл ющего воздействи . Под идеальным управл ющим воздействием при ре гул иров ании ( р t) понимаетс такое .значение расхода ( (i, (t) , которое обеспечивает выполнение услови п(1-Яр. Оценивание идеального управлени осуществл етс с задержкой на врем запаздывани f в канале регули()овани путем расчетной корректировки фактически реализованного управлени q,j,i-t, величина которой определ етс в зависимости от величины ошибки регулировани с (t1 - ( (, (t) . : U(t-))(tl-c|p(t)l, где F uj - не вно реализуемый обрат- ный динамический оператор модели без запаздывани объекта регулировани по каналу с U) - 9 п Сигнал о расходе шихты Д 1) загружаемой в промежуточном бункере в первом сумматоре 4 суммируетс с выходным сигналом первой модели 1 объекта регулировани . В результате этого на:Выходе первого сумматора формируетс ВЫХОДНОЙ сигнал первого модельного контура регулировани c(t). Этот сигнал поступает на вход первого элемента 5 сравнени , где из вычитаетс сигнал (tl датчика расхода шихты из промежуточного бункера Полученный сигнал небаланса поступает на первый фильтр 6 низкой частоты , подавл ющий высокочастотные составл ющие сигнала. С выхода фильтра поступает на вход первого, пропорционально-интегрального блока 7 на вькоде которого формируетс модель ный управл ющий сигнал (t -1 ) пер вого модельного контура регуо 1ировани Этот сигнал и представл ет собой оцен ку идеального управлени , обеспечивающего равенствос „ ( )-(р(1 ), Сигнала ц (i-J) в третьем фильтре 8 низкой частоты усредн етс на интервале . t-l и поступает на вход второго сумматора 9. Одновременно сигнал Яы f ) поступает на вход второго элемента 2 сравнени , где из него вычитаетс cjy(t -t ) о фактически реализованном управлении, поступающий с выхода третьего сумматора 12 через первый элемент 3 задержки. Полученный сигнал небаланса подаетс на вход первой модели 1 объекта регулиро вани . Сигнал о втором контролируемом воз мущении - расходе возврата - учитываетс следующим образом. Сигнал Q j (i ) поступает на второй фильтр 13 низкой частоты, где усредн етс на интервале времени t , так как при дальнейшей его обработке используютс именно усредненные его значени . С помощью фильтра 13 устран eтd в некоторой мере и высокочастотна помеха. Сигнал с выхода второго фильтра 13 поступает на второй элемент 14 задержки, на выходе которого формируетс сигналС ц (t -(.). Во втором сумматоре 9 сигнал ( -i-i) суммируетс с сигналом ы с выхода третьего фильтра низкой частоты, В результате сигнал на выходе второго сумматора 9 соответствует модельному управлению пер.вого модельного контура регулировани , приведенного к; базовому уровню расхода возврата( (t -о ). В данном случае в качестве базового прин т нулевой расход возврата. Изменени ((j( -i ) направлены на компенсацию неконтролируемых возмущений, вли ющих (t ), 1 него 07 .12 В первом экстрапол торе 10, выполненнрм , например, в виде реального формирующего звена, сигнала (-t -о ) экстраполируетс на интервал времени С + Л ) и поступает на вход третьего элемента 11 сравнени . Сигнал с выхода второго фильтра 13 низкой частоты во втором экстрапол торе 15 экстраполируетс на-интервал ( + t) и поступает на второй вход третьего элемента 11 сравнени , где вычитаетс из сигнала с выхода первого экстрапол тора 10. Тем самым экстраполированное приведенное управление пересчитываетс на услови экстраполируемого на тот же момент времени расхода возврата и получаетс прогнозируемое на момент времени (f -t-bS) модельное управление первого модельного контура регулировани с ц ( +i2), поступающее на вход третьего сумматора 12. Во втором блоке регулировани функ|ционирует второй модельный замкнутый контур регулировани , составленный из второй модели 43 объекта регулировани по каналу Q - Н без запаздывани , получаемой из уравнений (1) и в виде ( ,, р(Тр + П шестого сумматора 42, четвертого элемента 3.5 (Сравнени , четвертого фильтра 36 низкой частоты, второго пропорционально-интегрального блока 37 и п того элемента 44 сравнени . В этом модельном контуре регулировани реализуетс операци не вного обращени динамического оператора модели (4) объекта регулировани без запаздывани и оцениваютс идеальные значени управл ющего воздейвтви , обеспечива- . ющего вьтолнение равенства H(t) H(t). Сигнал об уровне шихты H(t) в промежуточном бункере с датчика уровн через переключатель 41 поступает в щестой сумматор 42, где суммируетс с выходным сигналом второй модели 43 объекта регулировани В результате этого на выходе шестого сумматора 42 формируетс выходной сигнал H(t) второго модельного контура регулировани . Этот сигнал поступает на вход четвертого элемента 35 сравнени , где из него вычитаетс сигнал H(t). Полученный сигнал небаланса поступает на четвертый фильтр 36 низкой частоты, подавл ющей высокочастотные составл ющие сигнала, С выхода фильтра 36 сигнал поступает на вход второго пропорционально-интегрального блока 37, на выходе которого формируетс модельный управл ющий сигнал - С) второго модельного контура регулировани , Этот сигнал представл ет собой с ценку идеального управлени , обеспечивающего равенство H(t). (i.-t) H(t). Сигнал (t-г 1 в п том фильтре 38 низкой частоты усредн етс на интервале & и поступает на вход- шестого элемента 39 сравнени . Одновременно сигнал Cj (i - ) поступает на . п того элемента срав нени , где из:Него вычитаетс сигнал ( t - t ) о фактически реализованно управлении;, поступающий с выхода тре его сумматора 42 через первый элемен 3 задержки. Полученный сигнал небала са подаетс на. второй модели 43 объекта регулировани . В шестом элементе 39 сравнени из сигнала q,, (t - 1 ) вычитаетс сигнал i: (-t -L ), поступающий с выхода третьего фильтра 8 низкой частоты . В результате на выходе шестого элемента 39 сравнени формируетс сигналистуСt -i ). Изменени этого сигнала направлены на компенсацию Неконтролируемых возмущений, вли ющих на изменение уровн H(t), но некомпенсируемых с помощью первого блока регулировани . СигналЦ М-t ь ) в третьем экстрапол торе 40 экстраполируетс на интервал ( + Л ) и поступает .на один из входов третьего сумматора 12. В блоке контрол достоверности сигнала об уровне сигнал H(t),ocTyпающий с датчика уровн шихты в пром жуточном бункере, сравниваетс в х:едьмомэлементе 29 сравнени с сигналом Н , соответствующим, например, середине диапазона рабочих изменений сигнала H(t) при нормально функционирующем датчике уровн . Сигнал поступает с выхода первого источника 28 посто нного сигнала. Сигнал небаланса с выхода седьмого элемента 29 сравнени поступает на вход блока 30 определени модул , на выходе которо го формируетс сигнал, равный /H(t) Н®/. Сигнал с выхода блока 30 определени модул поступает на вход реле 31. Порог срабатывани реле 31 за даетс исход из максимально допустимого значени /H(t) - Н /, соответ 1 7 ствующего достоверному значению H(t). Если величина сигнала на выходе блока 30 определени модул превышает величину порога срабатывани , реле 31 включает блок 32 определени длительности отказа. Сигнал на выходе блока 32 определени длительности отказа соответствует величине интервала времени, прошедшего с момента срабатывани реле 31. При отключении реле 31 сигнал на выходе блока 32 определени длительности отказа обнул етс . Этот сигнал в восьмом элементе 33 сравнени сравниваетс с сигналом, поступающим с выхода второго источника 34 посто нного сигнала. Сигнал с выхода второго источника 34 посто нного сигнала соответствует предельно допустимой длительности отказа датчика уровн . Если сигнал с выхода блока 32 определени длительности отказа превьшает сигнал с выхода второго источника посто нного сигнала, с выхода восьмого элемента 33 сравнени поступает сигнал на управл ющий вход переключател 41. Переключатель 41 соедин ет свой выход с вторым входом, подава на вход шестого сумматора 42 сигнал H(t) вместо сигнала H(t). Это тому, что величина сигнала приводит к (-t -L ). на выходе шестого элеменсравнени падает до нулевого значени . Соответственно снижаетс до нул и сигнал на выходе третьего экстрапол тора 40. Таким образом, при отказе датчика уровн шихты в промежуточном бункере второй блок регулировани прекращает корректировать управл ющие воздействи по фактическим изменени м уровн шихты . При восстановлении работоспособности датчика уровн сигнал на выходе блока 30 .определени модул становитс меньше порога срабатывани реле 31, это реле размыкаетс , блок 32 определени длительности отказа обнул етс , сигнал на выходе восьмого элемента 33j сравнени становитс равным нулю, переключатель 41 соедин ет свой выход с первьм входом. На вход шестого сумматора 42 вновь поступает сигнал H(t) и второй блок регулировани начинает функционировать в нормальном режиме. В блоке коррекции формируетс корректирующее воздействие по разности между управлени ми, необходимыми дл компенсации контролируемых и неконтролируемых возмущений и фактически реализованными управлени ми на интер вале пам ти объекта регулировани . Дл этого сигнал с выхода второго . фильтра 13 низкой частоты поступает на входы второго блока 16 экстрапол торов и второго блока 17 элементов задержки. С помощью второго блока 16 экстрапол торов сигнал о расходе возврата оg(t) экстраполируетс на интервал (с-) в экстрапол торе 16-1, на интервал () в экстрапол торе 16-2, на интервал ьС в экстрапол торе 16-(п -п). Во втором блоке 17 элементов задержки сигнал Q-(t ) задерживаетс на врем 4 в элементе 17-1 задержки, на врем 2 iii в элементе 17-2 задержки, на врем (Cj-ut) в элементе 17-(1,- 1) задержки. Сигнал( (t ) с выхода второго сумматора 9 поступает на входы первого блока 18 экстрапол торов где экс раполируетс на интервал времени t экстрапол тора 18-1, на интервал вре мени Со -bt) в экстрапол торе 18-2, на интервал времени ALB экстрапол т ре 18- п . Сигнал йС| yj (t ) с выхода шестого элемента 39 сравнени , поступает на входы третьего блока 23 э страпол то ров, где экстраполируетс на интерва времени i в экстрапол -торе 23-1, на интервал времени (1 -ic) в экстрапо л торе 23-2, на интервал времени д в экстрапол торе 23-И . Сигнал U ц, ( ) выхода третьего сумматора 12 поступает на входы первого блока 22 элементов задержки, где задерживаетс на врем i с в эле менте 22-1 задержки, на врем 2Ы в элементе 22-2 задержки, на врем ) в элементе 22-( П - 1) задержки . С выходов экстрапол торов первого блока 18 экстрапол торов сигналы поступают на первые входы соответствующих элементов сравнени второго бло ка 19 элементов сравнени , где из них вычитаютс сигналы с выходов экстрапол торов второго блока 16 экс рапол торов (в элементах 19-1 19- (П -ti) сравнени ), с выхода второго фильтра 13 низкой частоты (в эл менте 19-((1 -n,-f 1) сравнени ), с выходов элементов задержки второго блока 17 элементов задержки (в элементах 19-(п -п,+ 2) - 19-и сравнени ). 07 В результате на выходах элементов сравнени второго блока 19 элементов сравнени формируютс модельные управлени первого блока регулировани , прогнозируемые на интервал времени t на выходе элеМента 19-1 сравнени , на интервал времени (С -U.L ) на выходы элемента 19-2 сравнени , на интервал времени и С на выходе i та 19-h сравнени . Эти сигналы по- ступают на первые входы соответствующих сумматоров первого блока 20 сумматоров , где суммируютс с сигналами, поступающими с выходов соответствующих экстрапол торов третьего блока 23 экстрапол торов. На выходах сумматоров .первого блока 20 сумматоров формируютс сигналы прогнозируемых на интервалы времени u.J - 2 модельных управлени х первого блока регулировани , скорректированные с учетом экстраполируемых на интервалы it - ь модельных регулирующих воздействий второго блока регулировани . Сигналы с выходов сумматоров первого блока 20 сум-, маторов поступают на первые входы элементов сравнени первого блока 21 элементов сравнени . Здесь из них вычитаютс сигнал с выхода третьего сумматора 12 (в элементе 21-1 сравнени ) и сигналы с выходов соотв тствующих элементов задержки первого блока элементов задержки (в элементах 21-2 - 21-П сравнени ). Таким образом, на выходах элементов сравнени первого блока 21 элементов сравнени формируютс сигналы, равные разности между прогнозируемыми модельными управлени ми, обеспечивающими компенсацию контролируемых возмущений в моменты времени t (t - + ut )j и фактически реализованными в эти моменты времени управлени ми . Сигналы с выхода второго элемента 2 сравнени и с выхода шестого элемента 39 сравнени поступают на входы четвертого сумматора 24, формируетс сигнал, равный разности между модельными управлени ми и фактически еализованным управлением на момент ремени (t -& ). Сигнал с выхода четертого сумматора 24 поступает на нерционное звено 25 первого пор дка единичным коэффициентом усилени временем инерции, равным времени нерции первой модели объекта регулировани . Сигнал с выхода инерционного звена 25 поступает на вход интегратора 26. Ка выходе интегратора 26 формируетс сигнал коррекции управл ющего воздействи дл компенсации ошибок регулировани , обусловленных неравенством модельных и фактически реализованных к моменту времени (i - ) управлений . Сигнал с выхода интегратора 26 поступает на вход п того сумматора 27, где суммируетс с сигналами с выходов элементов сравнени первого блока 21 элементов сравнени . В результате этого на выходе п того сумматора 27 формируетс сигнал коррекции управлени по разности между модельными и фактически реализованными управлени ми на всем интервале пам ти объекта регулировани . Сигнал с выхода п того сумматора 27 поступает на один из входов третьего сумматора 12 Таким образом, на выходе третьего сумматора 12 формируетс сигнал управлени расходом шихты в шихтовом отделении аглофабрики с учетом текущего рассогласовани производительности шихтового отделени (по шихте с возвратом) и спекательного отделени , изменений расхода возврата, изменений уровн в промежуточном бункере спекательного отделени и ошибок управлени на интервале пам ти объекта регулировани . Предлагаема система регулировани вл етс системой с косвенным оцениванием возмущений и относитс к классу разомкнутых систем при условии адекватности модели объекта. В таких системах проблема устойчивости отсутствует. Однако в реальности модель объекта не адекватна. В этом случае устойчивость обеспечиваетс смещением параметров модели в следующих направлени х: коэффициентов усилени и посто нных времени запазды вани - к максимальным значени м, и посто нных времени инерции - к минимальным значени м. Настройки блока коррекции, осуществл ющего коррекцию управлени по обратной св зи, выбираютс с использованием известных методов. При этом необходимо ориентироватьс на обобщенный объект управлени , содержащий объект управлени по каналу(- Н и все блоки предлагаемого устройства (за исключением блока коррекции), и на остаточное возмущение, т.е. такое возмущение, которое не подавл етс в разомкнутой системе регулировани . Предлагаемое устройство позвол ет повысить надежность системы согласовани производительности шихтового и спекательного отделений агломерационной фабрики за счет введени двух независимых блоков регулировани , обеспечивающих слежение производительности шихтового отделени за производительностью спекательного отделени и поддержание заданного, уровн в промежуточном бункереспекательного отделени . При отказе любого из блоков регулировани устройство в целом сохран ет свою работоспособность. Кроме того, расшир ютс функциональные возможности устройства за счет того, что учитываетс не только возмущение по расходу шихты из промежуточного бункера, но и второе возмущение , обусловленное изменени ми расхода возврата. Моделирование системы согласовани производительности шихтового и спекательного отделении агломерационной фабрики показывает, что применение предлагаемого устройства позвол ет снизить колебани уровн в промежуточном бункере спекательного отделени на 20-30% по сравнению с системами , где примен етс известное устройство, которое может быть прин то за базовый объект. Это, в свою очередь , может дать экономический эффект пор дка 100 тыс.руб. в год на одну агломашину. proportional-integral block, fifth element of comparison,. the second model of the control object and the sixth adder, the fifth low-pass filter sequentially, the sixth comparison element and the third extrapolator, the first constant signal source, the seventh comparison element, the module determining module, the relay, the eighth element duration and the eighth element comparison, connected by a second input to the output of the second source of a constant signal, the first input of the second adder is connected to the output of the third low-pass filter, the second input of the second sum the torus is connected to the output of the second delay element, the input of which is connected to the output of the second low-frequency filter; the output of the second adder is connected to the input of the first extrapolator connected by its output to the first input of the third comparison element, the second input of which is connected to the output of the second extrapolator connected by its input to the output of the second low-frequency filter, the output of the third comparison element is connected to one of the inputs of the third adder; the inputs of the extrapolators of the first block of extrapolators are connected to the output the house of the second adder, the inputs of extrapolators of the second block of extrapolators are connected to the output of the second low frequency filter, the inputs of the delay elements of the second block of delay elements are connected to the output of the second low frequency filter, the first inputs of the comparison elements of the second block of comparison elements are connected to the outputs of the corresponding extrapolators the first block of extrapolators, the second inputs of the comparison elements of the second block of comparison elements are connected to the outputs of the corresponding extra half of the second block of extra the olars, with the output of the second low-pass filter and with the outputs of the corresponding delay elements of the second block of the delay elements, the outputs of the comparison elements of the second block of comparison elements are connected to the first inputs of the corresponding adders of the first block of adders, the second inputs of which are connected to the outputs of the corresponding extrapolators its block of extrapolators connected by its inputs to the outputs of the sixth comparison element, the first input of the fourth adder is connected to the output of the second comparison element, W The input is from the output of the sixth comparison element, the comparison elements of the first block of comparison elements are connected to other inputs of the fifth adder, the output of which is connected to one of the inputs of the third adder, the second input of the fifth comparison element is connected to the output of the first delay element, the second input of the sixth element connected to the output of the third low-pass filter, the output of the sixth adder is connected to the input of the fourth element of the comparison, the second input of the sixth adder is connected to the output of the switch, the first inform The operational input of which is connected to the second input of the seventh comparison element, and the second information input of the switch is connected to the second input of the fourth comparison element, the control input of the switch is connected to the output of the eighth comparison element, the output of the third extrapolator is connected to one of the inputs of the third adder. , The drawing shows a block diagram of the proposed device. The device contains the first control unit consisting of the first model 1 of the control object in the form of an inertial link of the first order, the second comparison element 2, the first delay element 3, the first adder 4, the first comparison element 5, the first low-frequency filter 6, the first proportional integrated unit 7, the third low-frequency filter 8 of the second adder 9, the first extrapolator 10, the third comparison element 11, the third adder 12, the second low-frequency filter 13, the second delay element 14, the second extra 15, a correction block that includes the second block 16 extrapolators in the amount of (- / Hi) (depending on the required accuracy of the calculations, p 20-40 is the number of intervals with which the delay interval in the control channel is divided; n , 15-30 - the number of intervals it, into which the delay interval of the effect of changes in return flow by the level value is divided from 16-1 to 16- (l - P,), second block 17 of delay elements in the number (n, - 1) from 17-1 to 17- (p, -1) the first block 18 of extrapolating tori in the amount of ti from 18-1 to 18-h, the second block of 19 comparison elements in quantities e (1 s 19-1 iio 19-p, first block 20 of adders in the amount of h from 20-t to 20-P, first block of 21 comparison elements in the number of n C 21-1 through 21-h, first block of 22 delay elements in quantity (П-1) from 22-1 to 22- (И -1), the third block 23 of extrapolators in the amount of П from 23po to 23-П, the fourth adder 24, the first-order integer unit 25 with a unit gain factor, the integrator 26 and the fifth adder 27, the second control unit, consisting of the charge level signal control unit, including the first constant signal source 28, the seventh element 29 cf module 30, module 30 determining module 30, relay 31, failure duration determining block 32, eighth comparison element 33 and second constant source 34, fourth comparison element 35, fourth low frequency filter 36, second integral proportional block 37, fifth low frequency filter 38 , Lestsky element 39 comparison, the third extrapolator 40, switch 41, the sixth adder 42, the second model 43 of the control object in the form of serially connected inertial link of the first order and integral link, the fifth ele 44 cient comparison. The low-frequency filters used in the device are an aperiodic unit with a single gain factor, implemented as an integrator, covered by negative feedback. A proportional-integral unit is implemented in the form of a serially connected amplifier, integrator, and adder, with the second input being connected to the output of the amplifier. Extrapolators represent a real forming link implemented, for example, in the form of an amplifier covered by negative feedback, including in, an integrator. The failure duration determination unit 32 is a timer that is triggered by a signal from a relay. The diagram shows: H (t) is a signal about an adjustable output variable - the charge level in the intermediate bunker at time t; H (t) signal about setting the value of the charge level in the intermediate bunker; . qp (t) is a signal about the consumption of the charge loaded into the intermediate bin of the sintering section; q ,, (t) signal of the first controlled perturbation — consumption of the charge from the intermediate bunker of the sintering section; qy (t) is the charge flow control signal in the charge compartment. The device works as follows. In the first control unit, the first model closed control loop operates without delay, composed of the first model 1 of the control object along the channel () delay, obtained by equation (2) in the form. the first adder 4, the first comparison element 5, the first low frequency filter 6, the first proportional integral block 7 and the second comparison element 2. In this model control loop, the dynamic manipulation operator of the model (3) of the control object is implemented without delay, and the ideal values of the control action are estimated. The ideal control action when controlling (p t) is understood as such. flow rate ((i, (t), which ensures the fulfillment of the condition n (1-Yar. The ideal control is evaluated with a delay of the delay time f in the control channel () by calculating the actual control q, j, i-t, which is determined depending on the value of the control error c (t1 - ((, (t)). : U (t -)) (tl-c | p (t) l, where F uj is an implicitly realizable inverse dynamic model operator without lagging the control object on the channel with U) - 9 p Signal of the charge of the charge D 1) loaded in the intermediate bunker in the first adder 4 is summed with the output signal of the first model 1 of the control object. As a result of this, at the: Output of the first adder, an OUTPUT signal of the first model control loop c (t) is generated. This signal is fed to the input of the first comparison element 5, where the signal is subtracted (tl of the charge flow sensor from the intermediate bin) The resulting unbalance signal is fed to the first low-pass filter 6, which suppresses the high-frequency components of the signal. From the output of the filter, it enters the input of the first proportional-integral block 7 on the code of which a model control signal (t -1) of the first model control loop is formed. This signal is an estimate of the ideal control that ensures equality () (p (1), Signal p (iJ) in the third low-frequency filter 8 is averaged over the interval. t-l and is fed to the input of the second adder 9. At the same time, the signal Ja f) is fed to the input of the second comparing element 2, where cjy (t - t) about the actual control implemented from the output of the third adder 12 through the first delay element 3 is subtracted from it. The unbalance signal received is fed to the input of the first model 1 of the control object. The signal for a second controlled perturbation — return flow rate — is counted as follows. The signal Q j (i) is fed to the second low-pass filter 13, where it is averaged over the time interval t, since its further processing uses its averaged values. Using filter 13, eliminating eтd to some extent and high-frequency noise. The signal from the output of the second filter 13 is fed to the second delay element 14, at the output of which a signal C c (t - (. ). In the second adder 9, the signal (-i-i) is summed with the signal from the output of the third low-pass filter. As a result, the signal at the output of the second adder 9 corresponds to the model control of the lane. new model control loop, k; base return return rate ((t -o). In this case, zero return expense is taken as the base. The changes ((j (-i) are aimed at compensating for uncontrolled disturbances affecting (t), 1 of it 07. 12 In the first extrapolator 10, made, for example, in the form of a real forming link, the signal (-t-o) is extrapolated to the time interval C + L) and fed to the input of the third reference element 11. The signal from the output of the second low-pass filter 13 in the second extrapolator 15 is extrapolated per-interval (+ t) and fed to the second input of the third comparison element 11, where it is subtracted from the signal from the output of the first extrapolator 10. Thus, the extrapolated reduced control is recalculated on the conditions of the return flow rate extrapolated to the same time, and the model control of the first model control loop predicted at the time point (f -t-bS) and obtained from the third adder 12 is obtained. In the second control block, the second model closed control loop, composed of the second model 43 of the control object via the Q - H channel without delay, derived from equations (1) and in the form (, p (Tr + P of the sixth adder 42, fourth element 3. 5 (Compare, fourth low-pass filter 36, second proportional-integral unit 37 and fifth comparison element 44. In this model control loop, the dynamic manipulation operator of the model (4) of the control object is realized without delay, and the ideal values of the control action are estimated and ensured. implementation of the equality H (t) H (t). The signal of the charge level H (t) in the intermediate bunker from the level sensor through the switch 41 enters the capacitive adder 42 where it is summed with the output signal of the second model 43 of the control object. As a result, the output signal H (t) of the second model control loop. This signal is fed to the input of the fourth comparison element 35, where the signal H (t) is subtracted from it. The received unbalance signal is fed to the fourth low-frequency filter 36, which suppresses the high-frequency components of the signal. From the output of the filter 36, the signal is fed to the input of the second proportional-integral unit 37, the output of which forms the model control signal - C) of the second model control loop, This the signal is the ideal control value ensuring the equality H (t). (i. -t) H (t). The signal (t-g 1 in the low-pass fifth filter 38 is averaged over the & interval and is fed to the input of the sixth comparison element 39. Simultaneously, the signal Cj (i -) goes to. of the fifth comparison element, where from: It subtracts the signal (t - t) of the control actually implemented ;, coming from the output of the three of its adder 42 through the first element 3 of the delay. The resulting nebal signal is sent to. the second model 43 of the object of regulation. In the sixth comparison element 39, the signal i, is subtracted from the signal q ,, (t - 1): (-t -L) from the output of the third low-pass filter 8. As a result, the signalist (Ct-i) is formed at the output of the sixth comparison element 39. Changes in this signal are aimed at compensating Uncontrolled disturbances that affect the change in the level of H (t), but are not compensated by the first control unit. The signaling factor M-t) in the third extrapolator 40 is extrapolated to the interval (+ L) and supplied. on one of the inputs of the third adder 12. In the signal level reliability control unit, the signal H (t), ocTyping from the charge level sensor in the intermediate bunker, is compared in x: the comparison cell 29 to the signal H, corresponding, for example, to the midpoint of the operating range of the signal H (t) level sensor The signal comes from the output of the first constant source source 28. The unbalance signal from the output of the seventh comparison element 29 is fed to the input of the module 30 for determining the module, the output of which produces a signal equal to / H (t) H® /. The signal from the output of the module 30 to determine the module is fed to the input of the relay 31. The trigger threshold of the relay 31 is given on the basis of the maximum allowable value of (H (t) - H), which corresponds to 1 7 the reliable value of H (t). If the magnitude of the signal at the output of the module 30 for determining the module exceeds the threshold value, the relay 31 turns on the block 32 for determining the duration of the failure. The signal at the output of the failure duration determination unit 32 corresponds to the time interval elapsed since the operation of the relay 31. When the relay 31 is turned off, the signal at the output of the failure duration determination unit 32 is zeroed out. This signal in the eighth comparison element 33 is compared with the signal from the output of the second constant source source 34. The signal from the output of the second constant source source 34 corresponds to the maximum permissible failure rate of the level sensor. If the signal from the output of the failure duration determination unit 32 exceeds the signal from the output of the second constant source, the signal from the output of the eighth comparison element 33 is sent to the control input of the switch 41. A switch 41 connects its output to a second input by applying a signal H (t) to the input of the sixth adder 42 instead of the signal H (t). This is because the magnitude of the signal leads to (-t -L). at the output of the sixth element, the value drops to zero. Accordingly, the signal at the output of the third extrapolator 40 is reduced to zero. Thus, in the event of a failure of the charge level sensor in the intermediate bunker, the second control unit stops adjusting the control actions according to actual changes in the charge level. When restoring the level sensor functionality, the signal at the output of block 30. module detection becomes less than the trigger threshold of relay 31, this relay opens, unit 32 for determining the duration of failure fails, the signal at the output of the eighth comparison element 33j becomes zero, switch 41 connects its output to the first input. The input of the sixth adder 42 again receives the signal H (t) and the second control unit begins to operate in normal mode. In the correction block, a corrective action is formed on the difference between the controls necessary to compensate for the monitored and uncontrolled disturbances and the actually implemented controls on the memory interval of the control object. To do this, the signal from the output of the second. the low-frequency filter 13 is fed to the inputs of the second extrapolator block 16 and the second delay block 17. With the help of the second extrapolator block 16, the signal about the return flow σg (t) is extrapolated to the interval (s-) in the extrapolator 16-1, to the interval () in the extrapolator 16-2, to the interval ÑC in the extrapolator 16- ( -P). In the second block 17 of the delay elements, the signal Q- (t) is delayed by time 4 in delay element 17-1, by time 2 iii in delay element 17-2, by time (Cj-ut) in element 17- (1, - 1 ) delays. The signal ((t) from the output of the second adder 9 is fed to the inputs of the first block 18 of extrapolators where it is exported to the time interval t of the extrapolator 18-1, to the time interval Co -bt) to the extrapolator 18-2, to the time interval ALB extrapolate to 18 p. Signal yC | yj (t) from the output of the sixth comparison element 39, goes to the inputs of the third block 23 e of the strapolators, where it is extrapolated for the time interval i in the extrapol-tor 23-1, for the time interval (1-ic) in the extrapolator 23- 2, for the time interval d in the extrapolator 23-I. The signal U c, () of the output of the third adder 12 is fed to the inputs of the first block 22 of the delay elements, where it is delayed by i i time in delay element 22-1, by 2Y time in delay element 22-2, by time) by 22 element (N - 1) delays. From the outputs of the extrapolators of the first block 18 of extrapolators, signals arrive at the first inputs of the corresponding comparison elements of the second block 19 comparison elements, where they subtract signals from the outputs of the extrapolators of the second block 16 exhaust filters (in elements 19-1 19- (P - ti) comparison), from the output of the second low-frequency filter 13 (in the element 19 - ((1 -n, -f 1) comparison), from the outputs of the delay elements of the second block 17 delay elements (in elements 19- (p-n, + 2) - 19). 07 As a result, model outputs of the first control unit, predicted for the time interval t at the output of the comparison element 19-1, for the time interval (CU) are formed at the outputs of the comparison elements of the second block 19 of the comparison elements. L) at the outputs of the comparison element 19-2, for the time interval and C at the output of i and 19-h comparison. These signals arrive at the first inputs of the corresponding adders of the first block 20 of the adders, where they are summed with the signals from the outputs of the corresponding extrapolators of the third block 23 of extrapolators. At the outputs of adders. The first block 20 adders generate signals predicted for time intervals u. J - 2 model controls of the first control unit, corrected for the model control actions of the second control unit extrapolated to the it intervals. The signals from the outputs of the adders of the first block of 20 sums, the mators arrive at the first inputs of the comparison elements of the first block of 21 comparison elements. Here, the signal from the output of the third adder 12 (in the comparison element 21-1) and the signals from the outputs of the corresponding delay elements of the first block of the delay elements (in the 21-2 elements - 21-P comparison) are subtracted from them. Thus, at the outputs of the comparison elements of the first block of 21 comparison elements, signals equal to the difference between the predicted model controls are formed, providing compensation for the disturbances to be controlled at times t (t - + ut) j and the controls actually implemented at these times. Signals from the output of the second comparison element 2 and from the output of the sixth comparison element 39 are fed to the inputs of the fourth adder 24, a signal is generated equal to the difference between the model controls and the actual control implemented at the time of the belt (t - &). The signal from the output of the fourth adder 24 is fed to the non-operating link 25 of the first order by a single gain factor with a time of inertia equal to the generation time of the first model of the control object. The signal from the output of the inertial element 25 is fed to the input of the integrator 26. At the output of the integrator 26, a control correction signal is generated to compensate for control errors caused by inequality of model and actually implemented at time (i -) controls. The signal from the output of the integrator 26 is fed to the input of the fifth adder 27, where it is summed with the signals from the outputs of the comparison elements of the first block of 21 comparison elements. As a result, at the output of the fifth adder 27, a control correction signal is generated by the difference between the model and actually implemented controls over the entire memory interval of the control object. The signal from the output of the fifth adder 27 is fed to one of the inputs of the third adder 12. Thus, at the output of the third adder 12, a flow control signal is generated in the charge section of the sintering plant, taking into account the current mismatch of the charge section performance (charge and return) and the sintering section, changes return flow rate, level changes in the intermediate bunker of the sintering section and control errors on the memory interval of the control object. The proposed control system is a system with indirect estimation of disturbances and belongs to the class of open-loop systems, subject to the adequacy of the object model. In such systems, the problem of stability is absent. However, in reality, the object model is not adequate. In this case, the stability is provided by shifting the model parameters in the following directions: gain factors and constant lag delay times — to maximum values, and constant inertia times — to minimum values. The settings of the correction unit performing the feedback control correction are selected using known methods. At the same time, it is necessary to focus on the generalized control object containing the control object on the channel (- H and all blocks of the proposed device (except for the correction block), and on residual disturbance, t. e. such a disturbance that is not suppressed in the open-loop control system. The proposed device allows increasing the reliability of the system for matching the capacity of the charge and sintering compartments of the sintering plant by introducing two independent control units that monitor the performance of the charge compartment over the performance of the sintering compartment and maintaining the desired level in the intermediate bunker compartment. If any of the control units fails, the device as a whole maintains its operability. In addition, the functionality of the device is expanded by taking into account not only the disturbance in the charge flow from the intermediate bunker, but also the second disturbance due to changes in the return flow. Simulation of the system for matching the performance of the charge and sintering section of the sintering plant shows that the use of the proposed device reduces the level fluctuations in the intermediate bunker of the sintering section by 20-30% compared to systems where the known device is used. . This, in turn, can produce an economic effect in the order of 100 thousand. rub. per year per sinter machine.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU823444539A SU1100607A1 (en) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | Device for coordinating manufacturing section productivity |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU823444539A SU1100607A1 (en) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | Device for coordinating manufacturing section productivity |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1100607A1 true SU1100607A1 (en) | 1984-06-30 |
Family
ID=21013917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU823444539A SU1100607A1 (en) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | Device for coordinating manufacturing section productivity |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1100607A1 (en) |
-
1982
- 1982-05-28 SU SU823444539A patent/SU1100607A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Авторское свидетельство СССР 634245, кл. G 05 В 7/06, 1978. 2. Авторское свидетельство СССР 907511, кл. G 05 В 11/02; 1981 (прототип). * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3639351B1 (en) | Ripple detection and cancellation for voltage regulator circuits | |
| Cai et al. | Robust adaptive asymptotic tracking of nonlinear systems with additive disturbance | |
| DE69724138T2 (en) | DEVICE AND RELATED METHOD FOR CALIBRATING A DEVICE | |
| CN110955143B (en) | Compound control method for first-order inertia pure lag process | |
| JP2010170524A (en) | Controller for controlling system, and method for controlling system having the controller | |
| SU1100607A1 (en) | Device for coordinating manufacturing section productivity | |
| EP0852030A1 (en) | Adaptive bias controller | |
| US5550732A (en) | Controller for nonlinear systems | |
| US7123973B2 (en) | Partitioned control system and method | |
| RU2368934C2 (en) | Adaptive control system | |
| KR100939754B1 (en) | Control system | |
| AU772066B2 (en) | Method and apparatus of manufacturing cement | |
| US5546302A (en) | Polynomial controller for nonlinear systems | |
| CN103066601B (en) | Hybrid active direct current filter control method based on self-adaptive linear neurons | |
| JPS6252881B2 (en) | ||
| CN110471290A (en) | A kind of direct adaptive fusion method of unmanned plane with anti-saturation function | |
| Cho et al. | Fault tolerant control using a redundant adaptive controller | |
| Parsheva | Robust decentralized control with scalar output of multivariable plants with uncertain structures | |
| Rao et al. | Decoupled Smith predictor for multivariablenonsquare systems with multiple time delays | |
| Pathiran | Improving the regulatory response of PID controller using Internal Model Control principles | |
| Grimble | Restricted structure feedforward and feedback stochastic optimal control | |
| Kalkkuhl et al. | Nonlinear control based on the NARX plant representation | |
| SU1388826A2 (en) | Self-adjusting system for combined control | |
| Loizos et al. | Multi-channel coherent detection for delay-insensitive model-free adaptive control | |
| RU2128358C1 (en) | Automatic control system |