SU1399109A1

SU1399109A1 - Manipulating robot

Info

Publication number: SU1399109A1
Application number: SU864012778A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Степанович Галанов
Original assignee: Всесоюзный Проектно-Конструкторский И Технологический Институт Светотехнической Промышленности
Priority date: 1986-01-28
Filing date: 1986-01-28
Publication date: 1988-05-30

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и может быть испольэовано дл автоматизации производственных процессов. Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей за счет обеспечени выбора роботом только деталей заданного размера и исключени тем самым захвата бракованных деталей. Дл этого одна группа датчиков маски, расположенной на захватном устройстве робота, установлена по периметру маски, а друга группа - внутри этого периметра , при этом датчики обоих групп св заны с приводами степеней подвижности робота через дополнительно введенный элемент И и систему программного управлени , а с приводами захватного устройства - череэ дополнительно введенный элемент ЗАПРЕТ и систему программного управлени . При наличии, например, сигнала хот бы одного датчика , расположенного по периметру маски , что свидетельствует о наличии детали с размером большим, чем заданный , в систему программного управле- ни поступает сигнал, запрещающий перемещение захвата робота. Наличие под захватом требуемой детали определ етс по отсутствию сигналов датчиков, расположенных по периметру маски, и одновременному наличию сигналов всех датчиков, расположенных внутри по периметру маски. При этом в систему программного управлени вьщаютс сигналы , разрешающие захват детали и выполнение с ней необходимых операций. I ил. (О ел со со соThe invention relates to robotics and can be used to automate production processes. The aim of the invention is to expand the functionality by ensuring that the robot selects only parts of a given size and thereby eliminates the capture of defective parts. To do this, one group of mask sensors located on the gripping device of the robot is installed around the perimeter of the mask, and the other group is inside this perimeter, while the sensors of both groups are connected to the drives of the degrees of mobility of the robot through the additionally introduced And element and software control system, and drives of the gripping device - through the additionally introduced element BANKS and software control system. If, for example, there is a signal from at least one sensor located around the mask perimeter, which indicates the presence of a part with a size larger than the specified one, a signal prohibiting the movement of the robot's capture is sent to the software control system. The presence of the required detail under the grip is determined by the absence of sensor signals located around the mask perimeter and the simultaneous presence of signals from all sensors located inside the mask around the perimeter. In this case, signals are introduced into the software control system that allow the capture of a part and the performance of necessary operations with it. I il. (O ate with co

Description

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано дл автоматизации производственных процессов.The invention relates to robotics and can be used to automate production processes.

Цель изобретени - расширение функциональных возможностей манипул цион- ного робота за счет обеспечени выбора только деталей строго определенного размера и исключени тем самым захвата бракованных деталей.The purpose of the invention is to expand the functionality of the manipulation robot by ensuring that only parts of a strictly defined size are selected and thereby eliminating the capture of defective parts.

На чертеже изображена схема ма- нипул ционного робота.The drawing shows a diagram of a manipulation robot.

Манипул ционный робот содержит стойку I, на одном конце которой закреплены приводы 2 степеней подвижности , а на другом конце - рейка 3 с установленными на ней маской 4 и зах- ватньм устройством 5 с приводами 6. The manipulation robot contains a rack I, at one end of which drives of 2 degrees of mobility are fixed, and at the other end - a rack 3 with a mask 4 mounted on it and a gripping device 5 with drives 6.

Датчики 7 маски 4, определ ющие контур отыскиваемого объекта 8, соединены между собой последовательно и св заны с системой 9 программного управлени через соленоид 10, вл ю- щийс логическим элементом ЗАПРЕТ, и соленоид 1I, вл ющийс логическим элементом И. Датчики 12 маски 4, соединенные между собой параллельно и расположенные по периметру маски, св заны с системой 9 программного управлени через соленоид 13, вл ющийс логическим элементом ЗАПРЕТ, и соленоид 14, вл ющийс логическим элементом И. Объект 15 - произвольный объект, больщий объекта 8. Между датчиками и соленоидами сто т усилители 16.The sensors 7 of the mask 4, defining the contour of the object to be searched for 8, are connected in series with each other and connected to the program control system 9 via a solenoid 10, which is a logical BAN element, and a solenoid 1I, which is a logical element I. Mask sensors 4 connected in parallel and located along the perimeter of the mask are connected to the software control system 9 through the solenoid 13, which is the logical element BAN, and solenoid 14, which is the logical element I. Object 15 is an arbitrary object, kta 8. Between the sensors and the solenoids there are amplifiers 16.

Манипул ционный робот работает следующим образом.The manipulation robot works as follows.

Дл отыскани объекта 8, наход щегос в одной из точек позиционировани манипул ционного робота, заданных программой управлени , приводы 2 по программе перемещают захватное уст ройство 5 в одну из этлх точек .При остановке робота на маске 4 включаютс датчики 7, определ ющие контур объекта 8, и датчики, 12. В месте позиционировани робота находитс , например , объект 15, контур которого больше контура объекта 8. При этом срабатывают как датчики 7, так и датчики 12.To find the object 8 located at one of the positioning points of the manipulation robot specified by the control program, the drives 2 according to the program move the gripping device 5 to one of these points. When the robot stops on the mask 4, sensors 7 are turned on that define the contour of the object 8 , and sensors, 12. In the positioning position of the robot there is, for example, object 15, whose contour is larger than the contour of object 8. In this case, both sensors 7 and sensors 12 are activated.

Логический элемент ЗАПРЕТ, состо щий из соленоидов 10 и 13, при сраба- тьгоании всех датчиков 7 и хот бы одного из датчиков 12 запрещает подачу сигнала в систему управлени на разрешение работы приводов 6, так как включенный соленоид 10 замыкает цепь управлени , а включенный соленоид 13 размыкает ее.The BAN logic element, consisting of solenoids 10 and 13, when all sensors 7 are triggered and at least one of sensors 12 prohibits the signal to be sent to the control system to allow drives 6 to operate, because the switched on solenoid 10 closes the control circuit, and the turned on solenoid 13 opens it.

Логический элемент И, состо щий из соленоидов II и 14, замьшает цепь управлени , подава команду через систему 9 программного управлени на приводы 2, перемещающие захватное устройство 5 на следующую по программе позицию, в которой находитс объект 8.The logical element And, consisting of solenoids II and 14, shrinks the control circuit by sending a command through the software control system 9 to the actuators 2, which move the gripper 5 to the next position in the program where object 8 is located.

Claims

When the mask 4 is combined with the object B, only the sensors 7 that are above the object 8 are triggered, and the sensors 12 that are behind the circuit do not work, with the result that the solenoids 10 and 13 of the BANNER logic element close the drive control circuit 6, which moving the gripping device 5 along the rail 3 to the object 8. After the object is captured 8, the manipulation robot moves to the unloading zone according to a predetermined program. Invention Formula

A manipulation robot containing a software control system and associated with it mobility degrees of the robot and drives of a gripping device on which a mask is installed, consisting of two groups of sensors, characterized in that, in order to extend the functionality, it is equipped with logic elements AND and BAN, the sensors of one group are located around the perimeter of the mask and interconnected in parallel, and the sensors of the other group are located inside the perimeter of the mask and are interconnected in series, while yes snips both groups linked to the actuators of the robot degrees of mobility through the AND gate and the control system software, and with drives gripper - inverted through element and a system control software.

JJ 12 8

X .9

eight

/ l / / / / /

ten

/ J