SU1355330A1 - Промышленный робот к штамповочному прессу - Google Patents
Промышленный робот к штамповочному прессу Download PDFInfo
- Publication number
- SU1355330A1 SU1355330A1 SU853979323A SU3979323A SU1355330A1 SU 1355330 A1 SU1355330 A1 SU 1355330A1 SU 853979323 A SU853979323 A SU 853979323A SU 3979323 A SU3979323 A SU 3979323A SU 1355330 A1 SU1355330 A1 SU 1355330A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- rod
- lever
- pivotally
- base
- column
- Prior art date
Links
Landscapes
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к обработке металлов давлением и может быть использовано дл подачи изделий к штамповочному прессу. Целью изобретени вл етс повышение надежности в работе за счет обеспечени возможности движени руки промышленного робота ,с остановками в двух крайних нижних положени х. Заготовки подаютс в рабочую зону пресса схватом, закрепленным на.штанге, установленной с возможностью возвратно-поступательного перемещени в горизонтальном направлении . Рука закреплена на колонне,установленной на основании с возможностью возвратно-поступательного перемещени в вертикальном направлении. Штанга приводитс в движение от приводного вала через шарнирно-рычажный восьми- звенник, а колонка - от приводного вала через зубчатую передачу и рычаж- ный шестизвенник. Использование в устройстве рычажных исполнительных механизмов позвол ет повысить быстродействие роботов, а также надежность их в работе. 1 ил. (Л со ел СП оо ОО О
Description
113
Изобретение относитс к обработке металлов давлением и может быть использовано дл подачи штучных заготовок в рабочую зону штамповочного пресса.
Целью изобретени вл етс повышение надежности работы.
На чертеже изображена кинематическа схема промышленного робота к штамповочному прессу.
Промышленный робот содержит основание 1 с вертикальными направл юш;им 2, колонну 3, установленную в направл ющих 2 с возможностью перемещени в вертикальном направлении, руку 4 с направл ющими 5, закрепленную на лонне 3, штангу 6, установленную в направл ющих 5 с возможностью перемещени в горизонтальном направлении схват 7, закрепленный на штанге 6, вал 8, вал 9 с шестерн ми 10 и 11, приводной вал 12 с шестерн ми 13 и 14, шестерню 15, установленную на валу 8, который вл етс валом прес- са (не показан), ведомый вал 16,установленный в опоре 17 и несущий шестерню 18 и кривошип 19, двуплечий рычаг 20, шарнирно закрепленный в сф е- ре 21, шатун 22, шарнирно св зываю- щий кривошип 19 с одним из концов двуплечего рычага 20, серьгу 23,шарнирно св зывающую колонну 3 со свободным концом двуплечего рычага 20, кривошип 24, закрепленный на валу 12, поворотный рычаг 25, шарнирно закрепленный при помощи оси 26 на основании 1, шатун 27, шарнирно св зывающий рычаг 25 с кривошипом 24,ось 28, закрепленную на основании 1 соос но оси 26, водило 29, установленное на оси 28, ось 30, установленную на основании 1 соосно валу 12, приводно рычаг 31, установленный на оси 30, т гу 32, шарнирно св зывающую рычаг 25 с рычагом 31, т гу 33, шарнирно св зывающую водило 29 с рычагом 31. На штанге 6 закреплен вертикально стержень 34, по которому перемещаетс ползун 35, шарнирно св занный с водилом 29.
Промышленный робот работает следующим .образом.
От вала 8 через шестерни 10 и 15 зубчатой передачи, вал 9, шестерни 11 и 14 приводитс в движение вал 12. Вал 12 через шестерни 13 и 18, вал 16 приводит в движение кривошип
ю
15 0 25 о Q
5
0
5
К)2
19, который через шатун 22, двуплечий р)1чаг 20 и серьгу 23 приводит в движение по вертикальным направл ющим 2 колонну 3 с рукой 4. Одновременно вал 12 через кривошип 2А,шатун 27, рычаг 25, т гу 32, рычаг 31, т гу 33 приводит в движение водило 29 вокруг оси 28. Водило через ползун 35 и стержень 34 приводит-в движение штангу 6 со схватом 7,
Claims (1)
- Формула изобретениПромьш1ленный робот к штамповочному прессу, снабженному приводом, содержащий колонну, смонтированную на основании с возможностью, возвратно-поступательного перемещени в вертикальном направлении, руку, закрепленную на колонне, штангу с схватом, установленную в руке с возможностью возвратно-поступательного перемещени в горизонтальном направлении, механизм вертикального перемещени руки и механизм горизонтального перемещени штанги, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности работы , механизм вертикального перемещени руки выполнен в виде приводного и ведомого валов, св занных между собой зубчатой передачей, кривошипа, закрепленного на ведомом валу, двуплечего рычага, шарнирно закрепленного на основании, шатуна, шарнирно св зывающего кривошип с одним из концов двуплечего рычага, и серьги,шарнирно св зывающей колонну со свободным концом двуплечего рычага, механизм горизонтального перемещени штанги выполнен в виде дополнительного кривошипа, закрепленного на приводном валу, поворотного рычага, шарнирно смонтированного на основании, дополнительного шатуна, шарнирно св зывающего поворотный рычаг с дополнительным кривошипом, приводного рычага , шарнирно закрепленного на основании соосно с приводным валом, т ги, шарнирно св зывающей поворотный рычаг с приводным рычагом, водила, шарнирно смонтированного на основании соосно с поворотным рычагом, дополнительной т ги, шарнирно св зывающей водило с приводным рычагом, стержн , вертикально закрепленного на штанге, ползуна, подвижно установленного на стержне и ;шарнирно св занного с водилом.Г5- Л/J1333 330гз
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853979323A SU1355330A1 (ru) | 1985-11-19 | 1985-11-19 | Промышленный робот к штамповочному прессу |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853979323A SU1355330A1 (ru) | 1985-11-19 | 1985-11-19 | Промышленный робот к штамповочному прессу |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1355330A1 true SU1355330A1 (ru) | 1987-11-30 |
Family
ID=21206251
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU853979323A SU1355330A1 (ru) | 1985-11-19 | 1985-11-19 | Промышленный робот к штамповочному прессу |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1355330A1 (ru) |
-
1985
- 1985-11-19 SU SU853979323A patent/SU1355330A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Камьшный Н.И. Автоматизаци загрузки станков. М.: Машиностроение, 1977, с. 259-271, рис. 242. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102283765B (zh) | 一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人 | |
CN1155458C (zh) | 仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构 | |
EP0102082B1 (en) | Industrial robot | |
CN107243898A (zh) | 一种连杆式智能机器人 | |
EP0078522A2 (en) | Industrial robot | |
CN106181980A (zh) | 同步驱动型直角坐标机器人 | |
CN106239501A (zh) | 一种车间搬运用多自由度液压驱动机械手 | |
US4725191A (en) | Industrial robot assembly | |
CN207044161U (zh) | 一种自适应型工业机器人 | |
SU1355330A1 (ru) | Промышленный робот к штамповочному прессу | |
CN104827464A (zh) | 一种四自由度高速搬运机器人水平驱动机构 | |
CN208468370U (zh) | 一种四自由度高速并联机器人 | |
US5013210A (en) | Workpiece transfer apparatus with folding arms | |
CN211073636U (zh) | 一种两自由度机械手机构 | |
SU797832A1 (ru) | Устройство дл штамповки изделий | |
SU967624A1 (ru) | Устройство дл подачи заготовок в рабочую зону пресса | |
CN214187187U (zh) | 一种自动上料机械手 | |
CN217990732U (zh) | 一种移动载台定位装置 | |
CN112677171B (zh) | 双滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置 | |
CN114789903B (zh) | 一种智能机器人抓取搬运装置 | |
SU601154A1 (ru) | Манипул тор | |
SU973354A1 (ru) | Захват манипул тора | |
CN210312439U (zh) | 一种抓取机械手装置 | |
CN210452796U (zh) | 一种abb机械手 | |
SU1421522A1 (ru) | Исполнительный орган манипул тора |