SU1355330A1

SU1355330A1 - Промышленный робот к штамповочному прессу

Info

Publication number: SU1355330A1
Application number: SU853979323A
Authority: SU
Inventors: Василий Герасимович Хомченко
Original assignee: Омский политехнический институт
Priority date: 1985-11-19
Filing date: 1985-11-19
Publication date: 1987-11-30

Abstract

Изобретение относитс к обработке металлов давлением и может быть использовано дл подачи изделий к штамповочному прессу. Целью изобретени вл етс повышение надежности в работе за счет обеспечени возможности движени руки промышленного робота ,с остановками в двух крайних нижних положени х. Заготовки подаютс в рабочую зону пресса схватом, закрепленным на.штанге, установленной с возможностью возвратно-поступательного перемещени в горизонтальном направлении . Рука закреплена на колонне,установленной на основании с возможностью возвратно-поступательного перемещени в вертикальном направлении. Штанга приводитс в движение от приводного вала через шарнирно-рычажный восьми- звенник, а колонка - от приводного вала через зубчатую передачу и рычаж- ный шестизвенник. Использование в устройстве рычажных исполнительных механизмов позвол ет повысить быстродействие роботов, а также надежность их в работе. 1 ил. (Л со ел СП оо ОО О

Description

113

Изобретение относитс к обработке металлов давлением и может быть использовано дл подачи штучных заготовок в рабочую зону штамповочного пресса.

Целью изобретени вл етс повышение надежности работы.

На чертеже изображена кинематическа схема промышленного робота к штамповочному прессу.

Промышленный робот содержит основание 1 с вертикальными направл юш;им 2, колонну 3, установленную в направл ющих 2 с возможностью перемещени в вертикальном направлении, руку 4 с направл ющими 5, закрепленную на лонне 3, штангу 6, установленную в направл ющих 5 с возможностью перемещени в горизонтальном направлении схват 7, закрепленный на штанге 6, вал 8, вал 9 с шестерн ми 10 и 11, приводной вал 12 с шестерн ми 13 и 14, шестерню 15, установленную на валу 8, который вл етс валом прес- са (не показан), ведомый вал 16,установленный в опоре 17 и несущий шестерню 18 и кривошип 19, двуплечий рычаг 20, шарнирно закрепленный в сф е- ре 21, шатун 22, шарнирно св зываю- щий кривошип 19 с одним из концов двуплечего рычага 20, серьгу 23,шарнирно св зывающую колонну 3 со свободным концом двуплечего рычага 20, кривошип 24, закрепленный на валу 12, поворотный рычаг 25, шарнирно закрепленный при помощи оси 26 на основании 1, шатун 27, шарнирно св зывающий рычаг 25 с кривошипом 24,ось 28, закрепленную на основании 1 соос но оси 26, водило 29, установленное на оси 28, ось 30, установленную на основании 1 соосно валу 12, приводно рычаг 31, установленный на оси 30, т гу 32, шарнирно св зывающую рычаг 25 с рычагом 31, т гу 33, шарнирно св зывающую водило 29 с рычагом 31. На штанге 6 закреплен вертикально стержень 34, по которому перемещаетс ползун 35, шарнирно св занный с водилом 29.

Промышленный робот работает следующим .образом.

От вала 8 через шестерни 10 и 15 зубчатой передачи, вал 9, шестерни 11 и 14 приводитс в движение вал 12. Вал 12 через шестерни 13 и 18, вал 16 приводит в движение кривошип

ю

15 0 25 о Q

5

0

5

К)2

19, который через шатун 22, двуплечий р)1чаг 20 и серьгу 23 приводит в движение по вертикальным направл ющим 2 колонну 3 с рукой 4. Одновременно вал 12 через кривошип 2А,шатун 27, рычаг 25, т гу 32, рычаг 31, т гу 33 приводит в движение водило 29 вокруг оси 28. Водило через ползун 35 и стержень 34 приводит-в движение штангу 6 со схватом 7,

Claims

Формула изобретени

Промьш1ленный робот к штамповочному прессу, снабженному приводом, содержащий колонну, смонтированную на основании с возможностью, возвратно-поступательного перемещени в вертикальном направлении, руку, закрепленную на колонне, штангу с схватом, установленную в руке с возможностью возвратно-поступательного перемещени в горизонтальном направлении, механизм вертикального перемещени руки и механизм горизонтального перемещени штанги, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности работы , механизм вертикального перемещени руки выполнен в виде приводного и ведомого валов, св занных между собой зубчатой передачей, кривошипа, закрепленного на ведомом валу, двуплечего рычага, шарнирно закрепленного на основании, шатуна, шарнирно св зывающего кривошип с одним из концов двуплечего рычага, и серьги,шарнирно св зывающей колонну со свободным концом двуплечего рычага, механизм горизонтального перемещени штанги выполнен в виде дополнительного кривошипа, закрепленного на приводном валу, поворотного рычага, шарнирно смонтированного на основании, дополнительного шатуна, шарнирно св зывающего поворотный рычаг с дополнительным кривошипом, приводного рычага , шарнирно закрепленного на основании соосно с приводным валом, т ги, шарнирно св зывающей поворотный рычаг с приводным рычагом, водила, шарнирно смонтированного на основании соосно с поворотным рычагом, дополнительной т ги, шарнирно св зывающей водило с приводным рычагом, стержн , вертикально закрепленного на штанге, ползуна, подвижно установленного на стержне и ;шарнирно св занного с водилом.

Г5- Л

/J

1333 330

гз