SU1339493A1

SU1339493A1 - Система регулировани

Info

Publication number: SU1339493A1
Application number: SU864021308A
Authority: SU
Inventors: Виктор Иванович Жиляков; Виктор Гаврилович Дрючин
Original assignee: Коммунарский горно-металлургический институт
Priority date: 1986-02-06
Filing date: 1986-02-06
Publication date: 1987-09-23

Abstract

Изобретение относитс к автоматическому управлению, может быть использовано дл управлени электроприводами посто нного тока и дает возможность компенсации нелинейных свойств системы в том случае, когда невозможно измерить входную величину нелинейного звена. Дл этого в систему введены третий сумматор 12, модель 15 линейной части силового преобразовател , третий усилитель 13 и квадратор 14. Соответствующее их подключение позвол ет скомпенсировать нелинейные свойства силового преобразовател и обеспечить повышение ка- чества регулировани . Желаемое качество регулировани определ ют выбором коэффициентов управлени электродвигател . 1 ил. с б а хз :L 21 X/, 00 00 ее 4 со 00

Description

Изобретение относитс к автоматическому управлению и может быть использовано дл управлени электроприводами посто нного тока, силовые преобразователи которых имеют нелинейную статическую характеристику.

Цель; изобретени - повышение качества регулировани .

На чертеже приведена блок-схема системы.

Система содержит первый 1 и второ 2 усилители, задатчик 3, первый сумматор 4, делитель 5, второй сумматор 6, силовой преобразователь 7, электродвигатель 8, датчики тока 9, скорости вращени 10 и положени 11, третий сумматор 12, третий усилитель 13, квадратор 14 и модель 15 линейно частоты силой-ого преобразовател .

Силовой преобразователь 7 состоит из линейной 16 и нелинейной 17 частей .

Система синтезирована из услови компенсации нелинейных свойств сило- вого преобразовани 7. Пусть линейна часть 16 силового преобразовател может быть представлена апериодическим звеном первогсГ пор дка,

X. - X, Iju,

(1)

посто нна

времени и

коэффициент усилени преобразовател ,

часть 17 описываетс

Х - AjXj.(2)

Скомпенсируем вли ние нелинейных свойств звена 17 на качество регулировани . Продифференцируем уравнение (2) и в полученное вырс жение подставим уравнение (1). Имеем /

Х (А,-3 AjX.pC- -Х, -1- ).

Ц - Ч (3)

Будем искать управление U в виде

и (и, + и,) ,

к

и 11

V 11 .-„„±-

- --- А 5, и А,-ЗА,Х1

5 ..53

по уравнени м (3) и (4)

. (4)

у 1 Л - 2.1

(5)

5

0

5

и вли ние нелинейности скомпенсировано . Поскольку коорлнмат. Х недоступна измерению, то, использу модель 15 преобразовател 7, вычислим оценку Х и, замен координату Х ее оценкой Х, реализуем уравнение (4).. Дл скомпенсированного линейного найдем управление, .

U,j, Х, -п.,Х -П5Х2-п, , (6)

где п. , i 1, ... 4 - коэффициенты

усилени по соответствующим входам первого сумматора 4.

Система работает следующим образом .

После подачи сигнала задани Хз от задатчика 3 в системе возникает переходный процесс. Поскольку нелинейные свойст.ва силового преобразовател компенсируютс с помощью цепи, состо щей из усилителей 1, 2 и 13, квадратора 14 и сумматора 12, что согласно (5) эквивалентно интегрирую-i щему звену, то управл ющее воздейст- вие и,, определ етс динамическими свойствами линейного объекта и желаемым качеством регулировани и не зависит от нелинейных свойств силового преобразовател . Качество регулировани определ етс выбором коэффициента управлени ,

Claims

Формула изобретени

40 Система регулировани , содержаща V первый и второй усилители,.задатчик5 выход которого подключен к первому входу первого сумматора,делитель второй сумматор,силовой преобразователь,

45 подключенный выходом к входу электродвигател , соединенного с входаг-ш датчика тока, датчика частоты вращени и датчика положени , второй, третий , четвертый и п тый входы первого

gQ сумматора соединены соответственно с выходами датчика положени , датчика частоты вращени , датчика тока и силового преобразовател , выход первог сумматора подключен к первому входу

gg делител , выход которого соединен с первым входом второго сумматора, подключенного выходом к входу силового преобразовател , отличающа с тем, что, с целью повышени

3 1339493

качества регулировани , в системулитапь к первому входу третьего сумвведены третий сумматор, третий уси-.матера, второй вход которого соединен

литель, квадратор и модель линейнойс выходом первого усилител , в ычасти силового преобразовател , вход,- ход третьего усилител подклюкоторой соединен с выходом второгочен к второму входу второго сумсумматора , а выход - с входами тре-матора и выход третьего сумматотьего усилител и квадратора, выходра соединен с вторьм входом деликоторого подключен через второй уси-тел .