SU1335397A1

SU1335397A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1335397A1
Application number: SU864002325A
Authority: SU
Inventors: Григорий Яковлевич Гелен; Игорь Матвеевич Пан; Вениамин Монусович Берзон; Виктор Федорович Чудаков
Priority date: 1986-01-03
Filing date: 1986-01-03
Publication date: 1987-09-07

Abstract

Изобретение относитс к области сварки, в частности к устройствам дл механизации сборочно-сварочных работ. Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и расширение технологических возможностей. Кантователь содержит смонтированную на основании I стойку 2 с поворотным валом 3. На валу 3 установлены приспособление дл закреплени издели и рычаг 6с направл ющей I О, вьшолнениой по форме эвольвенты. Привод поворота вала 3 выполнен в виде силового цилиндра 7, на штоке 8 которого смонтирован ко- пирный ролик, установленный в направл ющей 10. Продольную ось силового цилиндра располагают по касательной к базовой окружности эвольвенты. При включении цилиндра 7 ролик штока . , скользит в направл ющей IО рычага 6 и поворачивает его, поворачива и вал 3 с изделием на угол более 180 . 6 ил. с (Л со со СП со о hJ Фиг. гThe invention relates to the field of welding, in particular to devices for mechanization of assembly and welding. The aim of the invention is to simplify the design and expand the technological capabilities. The tilter contains a pole 2 mounted on the base I with a rotary shaft 3. On the shaft 3 there is a device for securing the product and a lever 6c of the guide I O, which is made in the form of an involute. The rotational drive of the shaft 3 is made in the form of a power cylinder 7, on the rod 8 of which a camcorder roller mounted in the guide 10 is mounted. The longitudinal axis of the power cylinder is tangential to the base circle of the involute. When the cylinder 7 is turned on the stock roller. slides in the guide IO of the lever 6 and turns it, turning the shaft 3 with the product through an angle of more than 180. 6 Il. with (L with with JV with about hJ Fig. g

Description

1one

Изобретение относитс к области сварки, в.частности к устройствам дл механизации сборочно-сварочных работ.The invention relates to the field of welding, in particular, to devices for mechanization of assembly and welding.

Цель изобретени - упрощение конструкции и расширение технологических возможностей путем обеспечени кантовани изделий на угол более 180° . The purpose of the invention is to simplify the design and expand the technological capabilities by ensuring the turning of products through an angle of more than 180 °.

На фиг. 1 изображен кантователь; на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг.2; на фиг. 4 - 6 - схема работы кантовател .FIG. 1 shows a tilter; in fig. 2 - the same, side view; in fig. 3 shows section A-A in FIG. in fig. 4 - 6 - the scheme of operation of the turner.

Кантователь содержит смонтированную на основании 1 стойку 2, на которой установлен поворотный вал 3с приспособлением 4 дл закреплени кантуемого издели 5 и рычагом 6, и привод поворота вала, включающий силовой цилиндр 7 с установленным на конце штока 8 копирным роликом 9.The tilter contains a rack 2 mounted on the base 1, on which the rotary shaft 3c is mounted with a fixture 4 for fastening the turning product 5 and the lever 6, and a shaft rotation actuator including an actuator cylinder 7 with a copy roller 9 installed at the end of the rod.

На рычаге 6 смонтирована криволинейна направл юща 10, выполненна по форме эвольвенты.On the lever 6 a curvilinear guide 10 is mounted, made in the form of an evolvent.

Направл юща может быть выполнена в виде паза.The guide can be made in the form of a groove.

Корпус силового цилиндра 7 .жестко закреплен на- основании 1, при этом его продольна ось расположена на касательной к базовой окружности эвольвенты.The cylinder body 7 is rigidly fixed to the base 1, while its longitudinal axis is located on the tangent to the base circle of the involute.

Копирный ролик 9 штока 8 размещен в направл ющей 10.The copy roller 9 of the rod 8 is placed in the guide 10.

Эвольвента направл ющей получаетс путем откладывани на касательных к базовой окружности радиусом R длин дуг между начальной точкой А и данной точкой на базовой окружности (F, F , F,, и т.д.), т.е. если угол меж- и F, обозначить й , тоThe involute of the guideline is obtained by laying on the tangents to the base circle of radius R of arc lengths between the starting point A and the given point on the base circle (F, F, F ,, and so on), i.e. if the angle is inter- and f, denote nd, then

г -3 g -3

ду точками Fdots f

длина отрезка А,F,the length of the segment A, F,

составитwill make

, Т 80, T 80

а соответственно длина отрезка А Fand accordingly the length of the segment A F

« ii R -oi"Ii R -oi

будет равна -yr-- и т.д. Отрезкиwill be equal to -yr-- etc. Pieces

И т.д.Etc.

I UVJI UVJ

A,F, , , и т.д. вл ютс радиусом кривизны эвольвенты и поэтому,перпендикул рны к касательным эвольвенты соответственно в точках А,, А, А и т.д. Поэтому, если ось штока 8 направлена по касательной к базовой окружности, (т.е. в каждый момент oira совпадает с направлени ми отрезков A,F , А2. и т.д.), то усилие цилиндра всегда, независимо от угла по3353972A, F,,, etc. are the radius of curvature of the evolvent, and therefore, are perpendicular to the tangent evolvents, respectively, at the points A, A, A, etc. Therefore, if the axis of the rod 8 is tangential to the base circle (i.e. at each moment oira coincides with the directions of the segments A, F, A2., Etc.), then the cylinder force is always, regardless of the angle

ворота рычага с направл ющей, направлено перпендикул рно к касательной эвольвенты в данной точке, а это обеспечивает посто нство крут щего момента, равного произведению усили , создаваемого цилиндром и радиуса базовой окружности R.the gate of the lever with a guide is perpendicular to the tangent evolvent at a given point, and this ensures a constant torque equal to the product of the force created by the cylinder and the radius of the base circle R.

Кантователь работает следующим об-The tilter works as follows:

10 разом.10 at a time.

Изделие.5 устанавливаетс и крепитс в приспособлении 4. Включаетс силовой цилиндр 7, шток 8 которого перемещает вниз ролик 9, взаимодей15 ствующий с направл ющей 10 рычага 6. Последний передает усилие цилиндра на вал 3 с закрепленным на нем приспособлением 4 с изделием 5, который получает вращательное движение, т.е.The product 5 is installed and fixed in the fixture 4. The power cylinder 7 is turned on, the rod 8 of which moves downwards the roller 9, which interacts with the guide 10 of the lever 6. The latter transfers the force of the cylinder to the shaft 3 with the fixture 4 fixed on it with the product 5, which receives a rotational motion, i.e.

2Q кантует изделие на определенный угол.2Q turns the product at a certain angle.

который может быть более 180 . Поворот в исходное положение производитс -в обратном пор дке (фиг. 4 - 6).which may be more than 180. The rotation to the initial position is performed in the reverse order (Figures 4-6).

II

Выполнение направл ющей по форме эвольвенты на рычаге позволило по сравнению с известным кан тователем исключить из предлагаемой конструкции р д элементов, что значительно . ее упростило, в то же врем получить угол поворота издели более 180°, что расшир ет технологические возможности кантовател .The execution of an involute direction guide on the lever allowed, in comparison with a well-known tutor, to exclude from the proposed design a number of elements, which is significant. it made it easier, at the same time, to obtain an angle of rotation of the product of more than 180 °, which expands the technological capabilities of the turning device.

Claims

Invention Formula

A tilter containing a rotary shaft mounted on the base with a device for fixing the product and a rotary lever, a curvilinear guide and a power cylinder for rotating the shaft with a copy roller mounted on its rod, is movable in a curvilinear guide, characterized by that, with the aim of simplifying the design and expanding the technological possibilities of providing turning the products through at an angle of more, the curvilinear guide is mounted on the lever and is made in the form of an evolve nty, and the body of the power cylinder is rigidly fixed to the base with the location of its longitudinal axis tangential to the base circle of the involute.

.; ;;. h.

tvxxT rri.

Fig .:}

Phage. ff

Editor E. Papp

Compiled by E. Kryukova Tehred M. Khodanych

Order 4005/14 Circulation 974 Subscription

VNIIPI USSR State Committee

for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4

Proofreader A.T. sko