SU1323375A1

SU1323375A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU1323375A1
Application number: SU864045770A
Authority: SU
Inventors: Иван Федорович Панасенков; Евгений Семенович Назаров; Валерий Васильевич Павлик
Original assignee: Предприятие П/Я А-7438
Priority date: 1986-02-12
Filing date: 1986-02-12
Publication date: 1987-07-15

Abstract

Изобретение относитс к машино строению, а именно к промышленным роботам, и предназначено дл автоматизации производственных процессов обработки преимущественно корпусных заготовок. Пель изобретени - расширение функциональных возможностей и (Л fpua.tThe invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots, and is intended to automate production processes for processing mainly body blanks. Pel invention - extending the functionality and (L fpua.t

Description

повышение производительности за счет обеспечени независимости движени захватных губок и исключени потерь времени на переналадку на другой типоразмер заготовок, дл чего в корпусе 1 смонтирован дифференциальный привод, выполненньй в виде коаксиальных силовых цилиндров (СЦ), состо щих из поршн 8, вл ющегос корпусом дл внутреннего СЦ с поршнем 10, При подаче рабочей среды в штоковые полости СЦ, соединенные отверстием 12, Перемещаютс выходные элементы (штоки ) 9, 11, передава движение черезincreasing productivity by ensuring independence of the movement of the gripping jaws and eliminating the loss of time for readjustment to another size of the blanks, for which purpose in the case 1 a differential drive is mounted, made in the form of coaxial power cylinders (SC) consisting of a piston 8, which is an internal housing SC with piston 10. When supplying the working medium to the rod end of the SC, connected by a hole 12, the output elements (rods) 9, 11 are moved, transmitting movement through

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам , и предназначено дл автоматизации производственных процессов обработки преимущественно, корпусных заготовок.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots, and is intended to automate manufacturing processes for processing mainly body blanks.

Цель изобретени - расширение функциональных возможностей и повьш1ение производительности за счет обеспечени независимости движени захватных гурок и исключени потерь времени на переналадку.The purpose of the invention is to expand the functionality and increase productivity by ensuring the independence of the movement of the gripping arms and eliminating the time lost in changeover.

На фиг.1 изображен захват, разрезj на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1,Figure 1 shows the grip, section j in figure 2 - section aa in figure 1,

Захват содержит корпус 1, в котором перпендикул рно друг другу выполнены направл ющие 2 и 3. В них установлены камни 4 и 5, несущие захватные губки 6 и 7.The gripper comprises a housing 1 in which guides 2 and 3 are perpendicular to each other. Stones 4 and 5 are installed in them, which carry gripping jaws 6 and 7.

В корпусе 1 смонтирован дифференциальный привод, выполненньй в виде коаксиальных силовых цилиндров, состо щий из поршн 8 с выходным элементом (штоком) 9, вл ющимс корпусом дл внутреннего силового цилиндра с поршнем 10 и выходньм элементом (штоком )11. Штоковые полости соединены между собой отверстием 12. Рабоча среда (например, сжатый воздух) подаетс из магистр али в полости силового цилиндра через штуцеры 13 и 14. На штоке 9 расположены ушки 15, которые соединены с камн ми 5 посредством рычагов 16. На штоке 11 расположены ушки 1-7, которые соединены с камн ми 4 по средством рычагов 18.The housing 1 is equipped with a differential drive, made in the form of coaxial power cylinders, consisting of a piston 8 with an output element (rod) 9, which is a housing for an internal power cylinder with a piston 10 and an output element (rod) 11. Rod cavities are interconnected by a hole 12. The working medium (for example, compressed air) is supplied from the master cylinder to the cavity of the power cylinder through fittings 13 and 14. On the rod 9, there are lugs 15, which are connected to the stones 5 by means of levers 16. On the rod 11 lugs 1-7 are located, which are connected to stones 4 by means of levers 18.

ушки 17, рычаги 18 на камни 4, несущие захватные губки 6 и 7. При изменении типоразмера заготовки автоматически подачей рабочей среды измен етс величина перемещени выходных элементов (штоков) 9, 11 дифференциального провода, а следовательно, захватных рычагов 18, независимо перемещающихс друг относительно друга. Это исключает потери времени на переналадку и расшир ет функциональные возможности захвата манипул тора. 1 3.п. ф-лы, 2 ил.the lugs 17, the levers 18 on the stones 4, carrying the gripping jaws 6 and 7. When changing the size of the workpiece, the working medium automatically changes the size of the displacement of the output elements (rods) 9, 11 of the differential wire, and therefore the gripping levers 18, independently moving each other friend This eliminates the loss of time for readjustment and extends the functionality of the manipulator grip. 1 3.p. f-ly, 2 ill.

Захват работает следующим образом.Capture works as follows.

Дл развода захватных губок 6 и 7 рабоча среда подаетс через штуцер 13 в бесштоковую полость силового ци- линдра. При этом оба поршн 8 и 10, а следовательно, и выходные элементы (штоки) 9 и 11 перемещаютс в крайнее нижнее положение.To dislodge the gripping jaws 6 and 7, the working medium is fed through the nozzle 13 into the rodless cavity of the power cylinder. In this case, both pistons 8 and 10, and hence the output elements (rods) 9 and 11, are moved to the lowest position.

Захват подводитс к заготовке. Рабоча среда подаетс через штуцер 14 в бесштоковую полость наружного силового цилиндра и одновременно .попадает в штоковую полость внутреннего силового цилиндра через отверстие 12. При этом, в бесштоковой полости давление снимаетс .The gripper is brought to the workpiece. The working medium is fed through the fitting 14 into the rodless cavity of the outer ram cylinder and simultaneously falls into the rod cavity of the inner ram cylinder through the hole 12. At the same time, pressure is relieved in the rodless cavity.

Поршни 8 и 10 перемещаютс вверх. Движение передаетс посредством выходных элементов (штоки) 9 и 11, ушек 15 и 17, рычагов 16 и 18 на кам- HJ. 4 и 5, несущие захватные губки 6 и 7, которые перемещаютс независимо Pistons 8 and 10 move upwards. Movement is transmitted through output elements (rods) 9 and 11, lugs 15 and 17, levers 16 and 18 to the cam. 4 and 5 carrying gripping jaws 6 and 7 which move independently.

Друг от друга и симметрично относительно оси захвата.From each other and symmetrically with respect to the axis of capture.

После зажати заготовки манипул тор перемещает ее в заданное место.- При изменении типоразмера деталиAfter clamping the workpiece, the manipulator moves it to the specified location. - When changing the size of the part

автоматически подачей рабочей среды увеличиваетс или уменьшаетс смещение поршней 8 и 10 силового цилиндра, что измен ет перемещени выходных элементов (штоков) 9 и 11, а следовательно , рычагов 16 и 18, которые обеспечивают перемещение камней 4 и 5, соединенных с зажимными губками 6 иautomatically supplying the working medium increases or decreases the displacement of the pistons 8 and 10 of the power cylinder, which changes the movement of the output elements (rods) 9 and 11, and therefore the levers 16 and 18, which provide movement of the stones 4 and 5 connected to the clamping jaws 6 and

7, в направл ющих 2 и 3 корпуса 1 на заданную программой величину.7, in the guides 2 and 3 of the housing 1 by a value specified by the program.

Таким образом, исключаетс потер времени на переналадку захвата, что приводит к увеличению производительности , и, учитьша независимость движени захватных губок 6 и 7, расшир ютс функциональные возможности захвата манипул тора.Thus, the loss of time for the changeover of capture is eliminated, which leads to an increase in productivity, and, due to the independence of movement of the gripping jaws 6 and 7, the functionality of the manipulator grip expands.

Claims

1. The manipulator grip is predominantly for body blanks, comprising a body, a drive in the form of a differential mechanism and a pair of gripping jaws, kinematically connected with

in order to expand its functionality and increase productivity, an additional pair of gripping jaws is installed, the kinematic connection of which is implemented by means of a hinge-lever mechanism, each pair of gripping jaws connected to the corresponding output element of the differential drive, and the planes of movement of the gripping jaws are mutually perpendicular.

2. Capture pop. 1, which differs from, to, and with the fact that the drive is made in the form of coaxial power cylinders, the rod cavities of which are interconnected and with the main.

- / t

./:й

iT / 6

editor A.Dolinich

Compiled by T. Pinchuk Tehred L. Oliynyk

Order 2915/20 Circulation 953Subscription

VNIIPI USSR State Committee

for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4

Proofreader, A. Zimokosov