SU1313708A1

SU1313708A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1313708A1
Application number: SU864043179A
Authority: SU
Inventors: Аркадий Семенович Наземцев; Владимир Алексеевич Бондарь; Александр Борисович Лоза; Владимир Иванович Кривопишин
Original assignee: Сумский филиал Харьковского политехнического института им.В.И.Ленина
Priority date: 1986-03-27
Filing date: 1986-03-27
Publication date: 1987-05-30

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам, предназначенным дл ме.ха- низации и автоматизации основны.х и вспомогательных операций. Целью изобретени вл етс повышение надежности работы. В исходном положении штоки 5. 6, 7 цилиндра 3 вт нуты, а штоки 8, 9, 10 цилиндра 4 выдвинуты, губки, закрепленные на соответствующих штоках, макси.мально раздвинуты . После включени насоса 2 рабоча жидкость перекачиваетс из полости цилиндра 4 в полость цилиндра 3, при этом губки зажимают детали независимо от их типа размеров. 1 ил. S (Л Г9 ОС со о 00The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots and manipulators, intended for mechanization and automation of basic and auxiliary operations. The aim of the invention is to increase the reliability of operation. In the initial position, the rods 5. 6, 7 of the cylinder 3 are retracted, and the rods of 8, 9, 10 of cylinder 4 are extended, the jaws attached to the corresponding rods are maximally apart. After turning on the pump 2, the working fluid is pumped from the cavity of the cylinder 4 to the cavity of the cylinder 3, while the jaws clamp the parts regardless of their type of dimensions. 1 il. S (L G9 OS with about 00

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам, предназначенным дл механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots and manipulators, intended for the mechanization and automation of basic and auxiliary operations.

Цель изобретени - повышение надежности работы при разбросе размеров деталей .The purpose of the invention is to increase the reliability of work with a variation in the size of parts.

На чертеже схематически представлено предлагаемое захватное устройство, продольный , р.азрез- The drawing shows schematically the proposed gripping device, longitudinal, R.

Захватное устройство содержит корпус 1 со встроенным реверсивным объемным насосом 2, силовые те.лескопические цилиндры 3 и 4 со штоками 5-10, выполненными заодно с губками 11 -16. Детали обозначены позици ми 17-19.The gripping device comprises a housing 1 with an integrated reversing volumetric pump 2, power telescopic cylinders 3 and 4 with rods 5-10, which are integral with the jaws 11-16. Details are indicated by reference numerals 17-19.

Устройство работает следуюшим образом .The device works as follows.

В исходном положении штоки 5-7 цилиндра 3 максимально вт нуты, а штоки 8-10 цилиндра 4 максимально выдвинуты. Губки И и 14, 12 и 15, 13 и 16,св занные с соответствуюшими штоками и работаюшие попарно, максимально раздвинуты и расположены симметрично относительно осей деталей 17-19. После включени насоса 2 рабоча жидкость из полости цилиндра 4 перекачиваетс в полость цилиндра 3, приIn the initial position, rods 5–7 of cylinder 3 are maximally retracted, and rods 8–10 of cylinder 4 are maximally extended. The sponges And and 14, 12 and 15, 13 and 16, associated with the corresponding rods and working in pairs, are maximally apart and are located symmetrically relative to the axes of the parts 17-19. After turning on the pump 2, the working fluid from the cavity of the cylinder 4 is pumped into the cavity of the cylinder 3, with

этом штоки 5-7 одновременно выдвигаютс , а штоки 8-10 одновременно вт гиваютс . Кажда из пар губок И и 14, 12 и 15, 13 и 16 сближаетс и зажимает свою деталь 17, 18, 19 соответственно независимо от разброса размеров деталей, так как губки 11, 12, 13 и 14, 15, 16 не имеют жесткой св зи между собой. Усилие зажима регулируетс перепускным клапаном (не показан).In this way, the rods 5-7 are simultaneously extended, and the rods 8-10 are simultaneously retracted. Each of the pairs of jaws And and 14, 12 and 15, 13 and 16 comes closer and clamps its part 17, 18, 19, respectively, regardless of the variation in the dimensions of the parts, since the jaws 11, 12, 13 and 14, 15, 16 do not have a rigid zi among themselves. The clamping force is controlled by a relief valve (not shown).

При реверсе насоса 2 рабоча жидкость перекачиваетс из цилиндра 3 в цилиндр 4, при этом штоки 5-7 вт гиваютс , а 8-10 выдвигаютс . Происходит разжим губок.When the pump 2 is reversed, the working fluid is pumped from cylinder 3 to cylinder 4, with the rods 5-7 w drawn out and 8-10 being advanced. There is unclenching sponges.

Claims

Invention Formula

A gripping device comprising a housing with two power cylinders associated with clamping jaws, the gripping plane of which is perpendicular to the axis of the power cylinders, characterized in that, in order to increase the reliability of operation, the power cylinders are made telescopic equally directed and parallel to each other, and their cavities are interconnected by an additionally introduced reversible volumetric hydraulic pump, with the jaws attached to each moving link of the telescopic cylinders.