SU1283093A1 - Centering gripping device - Google Patents
Centering gripping device Download PDFInfo
- Publication number
- SU1283093A1 SU1283093A1 SU853865154A SU3865154A SU1283093A1 SU 1283093 A1 SU1283093 A1 SU 1283093A1 SU 853865154 A SU853865154 A SU 853865154A SU 3865154 A SU3865154 A SU 3865154A SU 1283093 A1 SU1283093 A1 SU 1283093A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- elastic elements
- relay
- contacts
- prismatic
- series
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области машиностроени , а-именно .к захватным устройствам манипул торов, предназначенных дл проведени подъемно- транспортных работ с цилиндрическими детал ми. Целью изобретени вл етс обеспечение надежности схвата в работе при захвате деталей из токоThe invention relates to the field of mechanical engineering, namely, to gripping devices of manipulators intended for carrying out hoisting operations with cylindrical parts. The aim of the invention is to ensure the reliability of the gripper in the work when capturing parts from the current
Description
X)X)
&д& d
. t. t
проводного материала, за счет автоматической самоустановки захватной детали . При сведении губок 1 приводом 4 происходит взаимодействие детали 16 с упругими элементами 5, вьтолнеп- ными из злектропроводного материала и замыкание через деталь 16 цепи питани реле 6, которое своими контактами и -контактами реле 7 замыкает цепь питани электромагнитного вибратора 3. Вибраци губки 1 приводит к смещению детали в призматическиеwired material, due to automatic self-installation of the gripping part. When the jaws 1 are mixed by the drive 4, the part 16 interacts with the elastic elements 5, made of electrically conductive material and closes through part 16 of the power supply circuit of the relay 6, which by its contacts and contacts of the relay 7 closes the power supply circuit of the electromagnetic vibrator 3. The vibration of the sponge 1 leads to offset parts in prismatic
1one
Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватным устройствам манипул торов, предназначенных дл Проведени подъемно-транспортных работ, с цилиндрическими детал ми.The invention relates to mechanical engineering, namely to gripping devices of manipulators intended for carrying out hoisting-and-transport operations with cylindrical parts.
Целью изобретени вл етс обеспечение надежности работы схвата при захвате деталей из. токопроводного ма- териала за счет автоматической самоустановки захваченной детали.The aim of the invention is to ensure the reliability of the work of the gripper when the parts are taken from. conductive material due to automatic self-installation of the captured part.
На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1. FIG. 1 shows the gripper, general view; in fig. 2 is a view along arrow A in FIG. one.
Центрирующий схват содержит губки 15 1 с призматическими пазами 2 на рабочей поверхности, св занные с электромагнитным вибратором 3jсоединенными с источником питани (не показан), и приводом 4 плоскопараллельного пере- 20 мещени , снабженным схемой управлени . На рабочей поверхности губки .1 по обе стороны от призматических па-; зов 2 установлены упругие элементы 5,The centering tong contains sponges 15 1 with prismatic grooves 2 on the working surface connected to an electromagnetic vibrator 3j connected to a power source (not shown), and a plane-parallel displacement actuator 4 equipped with a control circuit. On the working surface of the sponge .1 on both sides of the prismatic pa; call 2 set elastic elements 5,
2525
например, иглы, выполненные из токопроводного материала и расположенные под углом к этой поверхности с наклоном в сторону паза 2.for example, needles made of conductive material and angled to this surface with a slope toward the groove 2.
Кроме того, схват содержит два электромагнитных реле 6 и 7 с источ- киками их питани 8 и 9 соответственно , первое реле 6 имеет пару нормально разом1«нутых контактов 10 и 11, а второе реле 7 - пару нормально замкнутых контактов 12 и 13, нап- ример магнитоуправл емых. Упругие элементы 5, расположенные на каждой губке 1, за исключением расположенных по кра м призматического паза.In addition, the tong contains two electromagnetic relays 6 and 7 with sources of their power supply 8 and 9, respectively, the first relay 6 has a pair of normally open 1 "contacts 10 and 11, and the second relay 7 has a pair of normally closed contacts 12 and 13, - Example of magnetically controlled. Elastic elements 5 located on each sponge 1, except for the prismatic groove along the edges.
пазы 2, вьтолненные на рабочих поверхност х губок, при этом происходит замыкание через деталь 14 упругих элементов 5, расположенных симметрично по кра м паза 2 одной из губок , что приводит к включению реле 7, которое своими контактами 12 разрывает цепь питани электромагнитного вибратора 3, а контактом 13 - цепь питани электромагнитного клапана 14. При этом происходит дальнейшее сведение губок и захват детали 16. 2 ил.grooves 2, made on the working surfaces of the jaws, in this case there is a closure through the part 14 of elastic elements 5 located symmetrically along the edges of the groove 2 of one of the jaws, which leads to the inclusion of the relay 7, which by its contacts 12 breaks the power supply of the electromagnetic vibrator 3, and pin 13 is the power supply circuit of the solenoid valve 14. In this case, the sponges are further reduced and the part 16 is gripped.
5 0 50
5five
О 5 About 5
электрически соединены между собой и включены последовательно с источ- ,НИКОМ питани 8 реле 6, а упругие элементы 5, расположенные по каждому краю паза 2 по крайней мере одной из губок, электрически соединены между собой и включены последовательно с источником питани 9 реле 7. При этом контакты 10 и 13 включены последовательно в схему управлени приводом 4, содержащую электромагнитный клапан 14 и источник 15 питани , а контакты 11 и 12 включены последовательно с источником питани электромагнитного вибратора 3. Позицией 16 обозначена захватываема деталь из токопроводного материала.electrically interconnected and connected in series with the power supply source NIKOM 8 relays 6, and the elastic elements 5 located along each edge of the groove 2 at least one of the jaws are electrically interconnected and connected in series with the power source 9 of the relay 7. When This contact 10 and 13 are connected in series to the control circuit of the actuator 4, containing the solenoid valve 14 and the power source 15, and the contacts 11 and 12 are connected in series with the power source of the electromagnetic vibrator 3. The position 16 denotes captured detail from the grounded material.
Центрирующий схват работает следующим образом.The centering tong works as follows.
При отводе жидкости в магистраль (не показана) через электромагнитный клапан 14 от двигател привода 4 губок 1 происходит синхронное сведение губок. Захватываема деталь 16 в случае ее смещени относительно призматических пазов 2 взаимодействует с упругими элементами 5, расположенными на поверхности губок 1. При этом через деталь 16 замь каетс цепь питани реле 6 и контакт 10 закрьша- етс , замыка цепь питани электро- магнитного клапана 14. Срабатьша , клапан 14 прекращает отвод жидкости, и сведение губок 1 прекрап аетс . Сра- батьшает также контакт 11, замыка цепь электромагнитного вибратора 3, который приводит в движение губку 1. Колебани губки 1 происход т паралWhen fluid is discharged into the line (not shown) through the solenoid valve 14 from the engine of the drive 4 of the jaws 1, the jaws synchronize together. In case of its displacement relative to the prismatic grooves 2, the gripping piece 16 interacts with elastic elements 5 located on the surface of the jaws 1. At the same time, the power supply circuit of the relay 6 is closed and the contact 10 is closed and the power supply circuit of the electromagnetic valve 14 is closed. Once the valve 14 stops the discharge of the liquid, the mixing of the jaws 1 is stopped. The contact 11, a circuit of the electromagnetic vibrator 3, which drives the sponge 1, also breaks. The oscillations of the sponge 1 occur
лельно продольной оси схвата. Под действием этих колебаний и благодар наличию упругих наклонных элементов деталь .,16 начинает перемещатьс по направлению к гран м паза 2, достиг- нув которого, она воздействует на упругие элементы 5, расположенные сим1 етрично по кра м паза 2 одной из губок, замыка электрическую цепь питани реле 7, которое срабатьшает и своим контактом 13 размыкает цепь электромагнитного вибратора 3, а контакт 12 размыкает цепь питани электромагнитного клапана 14. Открываетс сливна магистраль и рабоча жидкость под действием пружины двигател привода 4 сливаетс , губки 1 сход тс и происходит зажим детали 16, при этом окончательно деталь центрируетс под действием граней призматического паза. 2.the longitudinal axis of the gripper. Under the action of these vibrations and due to the presence of elastic oblique elements, the detail 16 begins to move toward the edges of the groove 2, upon reaching which it acts on the elastic elements 5 located symmetrically along the edges of the groove 2 of one of the jaws, the electrical closure the power supply circuit of the relay 7, which is triggered, and by its contact 13 opens the circuit of the electromagnetic vibrator 3, and contact 12 opens the power supply circuit of the electromagnetic valve 14. The drain line and the working fluid open under the action of the drive motor spring 4 is drained, the jaws 1 converge and the workpiece 16 is clamped, and the part is finally centered under the action of the faces of the prismatic groove. 2
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853865154A SU1283093A1 (en) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | Centering gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853865154A SU1283093A1 (en) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | Centering gripping device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1283093A1 true SU1283093A1 (en) | 1987-01-15 |
Family
ID=21166237
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU853865154A SU1283093A1 (en) | 1985-03-11 | 1985-03-11 | Centering gripping device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1283093A1 (en) |
-
1985
- 1985-03-11 SU SU853865154A patent/SU1283093A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР 961939, кл. В 25 J 15/00, 1978. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR950031396A (en) | Control devices of industrial robots | |
BR8005369A (en) | MAGNETIC BLOCK OF PERMANENT FRAMES WITH MECHANICAL DEVICE OF START AND STOP CONTROL | |
SU1283093A1 (en) | Centering gripping device | |
DE58903486D1 (en) | ELECTRICAL SWITCHGEAR. | |
DE59610433D1 (en) | Electromagnetic switching device, especially a contactor | |
ATE38174T1 (en) | WORKPIECE HANDLING DEVICE WITH AUTOMATIC GRIPPER CHANGE. | |
JPH0373551A (en) | Chip tray | |
SU1399115A1 (en) | Manipulator grip | |
SU1484709A1 (en) | Grab for industrial robot | |
EP0325821A3 (en) | Retaining device | |
SU1726240A2 (en) | Industrial robot grip | |
SU727425A1 (en) | Gripper | |
SU1288055A1 (en) | Electromagnetic gripping device | |
SU1085811A1 (en) | Grip | |
SU1696301A1 (en) | Electromagnetic grip | |
SU1421481A1 (en) | Magnetic device for fastening parts | |
SU1058758A1 (en) | Non-synchronous automatic machining line | |
SU1440709A1 (en) | Gripping device | |
JPS57188840A (en) | Load variable mechanism in wire bonder | |
SU1442398A1 (en) | Grip of industrial robot | |
SU1585146A1 (en) | Manipulator gripper | |
SU1505776A1 (en) | Grab for industrial robot | |
RU1811484C (en) | Magnetic gripper | |
JPH0811077A (en) | Chuck for robot arm | |
SU1549745A1 (en) | Manipulator |