ts5 1 Изобратение относитс к автоматическому управлению и может быть применено в системах управлени манипул торами , а в частности дл управлени манипул торами, звень которых соединены ромбообразно. Известно устройство управлени ромбическим манипул тором, содержащее задатчик, соединенный своими выходами с регистром адреса и регистром координаты, выходы которых подключены к дешифратору, и первым входом преобразовател соответственно, причем выход дешифратора соединен с вторыми входами преобразовател , а его выходы через соответствующие блоки управлени , подключены к активным узлам вращени 1j. Недостатком данного устройства вл етс то, что внешнее соединение каждого ромбического звена с устройством управлени ограничивает рабочую зону манипул тора. Расположение боль шого количества линий св зи внутри звеньев манипул тора увеличивает раз меры шарнирных соединений, т.е. его габариты, и ухудшает гибкость поворота . Наиболее близким к изобретению вл етсА устройство дл управлени , манипул тором, содержащее три последовательно соединенных блока управлени , усилители мощности, двигатели и датчики положени , последовательно соединенные четвертый блок управле . нн , сумматор, усилитель мощности, датчик и вычислительньй блок, други входы которого соединены к выходам , первого и второго датчика, а выходы подключены к входам второго и четвер того блоков управлени , а их вторые входы соединены с соответствую1цими выходами задатчика сигналов, другой выход которого подключен к первому входу первого блока управлени ,а ег второй вход соединен с выходом первого датчика, выход третьего датчик подключен к первому входу третьего блока управлени , второй вход кото рого соединен со входом второго бло ка управлени ,а его выход с входом последовательно соединенных второго сумматора, п того усилител мощности и п того двигател , со входом инвертора, со входом последовательн соединенных шестого усилител мощности и шестого двигател , седьмой ,и восьмой двигатели через соответ722 ствующие усилители мощности подключены к выходу инвертора 21. Недостатком известного устройства вл етс то, что оно ограничивает рабочую зону манипул тора и ухудшает гибкость поворота за счет большого количества линий св зи между манипул тором и устройством управлени . Цель изобретени - расширение функциональных возможностей устройства дл управлени за счет расширени рабочей зоны ма.нипул тора и улучшени гибкости поворота. Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство, содержащее задатчик сигналов, инвертор, источник питани и двигатели, дополнительно введены пороговые элементы, блок выделени модул , дешифратор, последовательно соединенные генератор импульсов , генератор пилообразного напр жени , компаратор и первый ключ, последовательно подключенные счетчик , цифроаналоговый преобразователь, второй и третий ключи, а также последовательно соединенные коммутатор , блок выделени знака и четвертый ключ, второй и третий входы которого подключены к первому и второму выходам источника питани соответственно , а выход - к второму входу первого ключа, соединенного выходом с первыми входами пороговых элементов, выходы которых подключены к входам соответствующих двигателей, а вторые входы - к выхолу третьего ключа, соединенного вторым входом с выходом компаратора, второй вход ко-. торого подключен к выходу блока выделени модул , соединенного входом с выходом коммутатора, первые входы которого подключены к выходам задатчика сигналов, а вторые входы к первьм выходам дешифратора, соединенного вторым выходом с вторым входом счетчика, выход которого подключен к входу дешифратора, а вход - к выходу генератора импульсов, вход инвертора соединен с выходом цифроаналогового преобразовател , а выход с вторым входом второго ключа, третий вход которого подключен к выходу . блока вьщелени знака. Пороговые элементы содержат делитель , вход которого соединен с первым входом порогового элемента, а выход - с последовательно соединенными встречно включенными первым и вто3 рым светодиодами, первьй и второй тиристоры включены встречно-параллель но, а их управл ющие электроды соединены через соответствующие сопротивлени со своими анодами и через два соответствующих параллельно сое диненных в пр мом направлении фотодиода - со своими катодами, причем фотодиоды объединены попарно и соединены с соответствующими светодиодами . На фиг. 1 представлена функциональна схема устройства; на фиг. 2 конкретна реализаци пороговых элементов. Устройство дл управлени ромбическим манипул тором содержит двигатели 1, пороговый элемент 2, ключ 3, цифроаналоговьй преобразователь (ЦАП), двоичньш счетчик 5, генерато 6 импульсов, генератор 7 пилообразного напр жени (ГПН), компаратор 8 блок 9 выделени модул , блок 10 выделени знака, коммутатор 11, дешифратор 12, задатчик 13 сигналов, ключ 14, инвертор 15 и ключи 16 и 1 Пороговьй элемент 2 (фиг. 2) содержит делитель 18, светодиоды 19 и 20, тиристоры 21 и 22, сопротивлени 23 и 24 н фотодиоды 25-28. Устройство работает следующим образом. В задатчике 13 в соответствии с выбранным дл каждого двигател законом управлени задаютс управл ющие напр жени . Включение двигателе производитс последовательно. Пор док включени и выбор соответствующих им управл ющих напр жений, уста новленных в задатчике 13, определ ю с состо нием счетчика 5. Количеств разр дов счетчика 5 выбираетс из у лови где m - количество разр дов; п - количество независимо равл емых двигателей. Каждому состо нию счетчика 5 соо ветствует вполне определенное напр жение на выходе ЦАП 4 и определенно состо ние коммутатора 11. Величина напр жени на выходе ЦАП 4 определ двигатель, а состо ние коммутатора определ ет соответствующее этому дв гателю управл ющее напр жение. 72 Частота опроса задатчика 13 и частота выбора двигателей определ ютс задающим генератором 16. Частота следовани импульсов генератора 6 выбираетс из услови где частота генератора; число двигателей; посто нна времени двигател . Очередной импульс генератора 6, приход щий на входы счетчика 5 и генератора 7 пилообразного напр жени , запускает ГПН 7 и измен ет состо ние счетчика 5. В соответствии с новым состо нием счетчика 5 измен етс напр жение на выходе ЦАП 4 и коммутатор 11 подключает следующее . управл ющее напр жение к входам блока 9 выделени модул и блока 11 сигнатуры . Дл преобразовани двоичного кода счетчика 5 в код, необходимый дл управлени коммутатором 11, используетс дешифратор 12. Последний используемый выходной разр д дешифратора соединен с обнул ющим входом счетчика 5 дл соответстви максимального кода счетчика 5 количеству заданных управл ющих напр жений. Абсолютное значение управл ющего напр жени на выходе блока 9 выделени модул сравниваетс в компараторе 8 с напр жением ГПН 7. Б результате сравнени на выходе компаратора 8 формируетс импульс, ширина которого пропорциональна величине абсолютного значени управл ющего напр жени . Импульс с выхода компаратора 8 по управл ющему входу включает ключ 16. На врем действи этого импульса и при отсутствии управл ющего напр жени по управл ющему входу ключа 14 подключаетс выход ЦАП 4 к входам пороговых элементов 2. При воздействии управл ющего напр жени по управл ющему входу ключа 14 подключаетс выход ЦАП 4 к пороговым элементам 2 через инвертор 15. При этом подключаютс двигатели тех активных узлов вращени , в которых пороговьй элемент 2 настроен на величину напр жени , по вившуюс на выходе ЦАП 4. Врем подключени двигателей равно ширине управл ющего импульса на входе ключа 16. Направление вращени двигателей определ етс знаком управ л ющего напр жени , который огсредел етс .в блоке 10 и управл ет ключом 17 пол рности напр жени питани . Дл устранени неоднозначности, возникающей на входах активньпс узлов вращени при нулевом состо нии счетчика 5 или отключении ключом 16 входа пороговых элементов 2 от выхода ДАЛ 4, количество разр дов на входе ЦАП 4 выбираетс на единицу больше, чем количество разр дов счетчика 5 и старший разр д на входе ЦАП 4 посто нно находитс в единичном состо нии . Поступление очередного импульса с генератора 6 измен ет состо ние счетчика 5, на выходе ЦАП 4 по вл ет с следующее управл ющее напр жение и вкJmчaeтc другой двигатель. При возврате счетчика 5 в первоначальное состо ние цикл работы устройства повтор етс . I Таким образом, на каждый двигатель или на каждуюгруппу независимо управл емых двигателей поступает импульсное управл ющее воздействие. Это воздействие характеризуетс амплитудой импульсов, определ емой величиной напр жени источника питани и выбранной таким образом, чтобы обеспечить достижение двигателем номинальной скорости вращени при максимальной длительности импульсов поступающих на один двигатель, посто нной частотой следовани и длительностью импульсов, пр мопропорциональ ной соответствующему управл ющему напр жению. Это позвол ет управл ть работой манипул тора, измен положение его рабочего органа в зависимос ти от задани , т.е. воспроизводить все функции манипул тора, выполн емые им в известном техническом решении 21. Работа порогового элемента (фиг. 2) происходит следующим образом . При несовпадении напр жени на выходе делител 18 и на входе порог вого элемента один из светодиодов 19 или 20, в зависимости от направлени протекающего тока, излучает энергию. При этом соответствующие ф тодиоды 25 и 27 или 26 и 28 открыты а тиристоры 21 и 22 заперты. Как только напр жение на входе порогово го элемента и на выходе делител со адут, ток в цепи светодиодов отсуттвует и все фотодиоды заперты. Тиристоры 21 или 22, в зависимоси от знака питающего напр жени , ткрьшаютс и вклк1ч т двигатель. осле окончани управл ющего импульа срабатьшает ключ 3 (фиг, 1), разыкает цепь питани и гасит тиристор. елителем выбираютс различные порои срабатывани порогового элемента, величина зоны нечувствительности отодиодов определ ет ширину порога рабатывани . При нормальной работе порогового лемента 2 при смене знака питающего апр жени необходимо изменить пол рость выходного напр жени ЦАП 4. зменение пол рности напр жени , потупающего на входы пороговых элеменов 2 производитс ключом 14 и инверором 15 по управл ющему сигналу с лока 12 сигнатуры. Применение предложенного устройства по сравнению с известным позвол ет втрое сократить количество линий св зи манипул тора с устройством управлени в случае использовани однозвенного ромбического манипул тора . Это, в свою очередь, позвол ет уменьшить размеры шарнирных соединений , увеличить рабочую зону манипул -. тора и улучшить гибкость поворота. Формула изобретени 1. Устройство дл управлени манипул тором , содержащее задатчик сигналов , источник питани и двигатели, отличающеес тем, что, с целью расширени функциональных возможностей за счет расширени зоны обслуживани манипул тораs в него дополнительно введены пороговые элементы, блок выделени модул , дешифратор , последовательно соединенные генератор импульсов, генератор Iпилообразного напр жени , компаратор и первый ключ, последовательно подключенные счетчик, цифроаналоговый преобразователь, второй и третий ключи , а также последовательно соединенные коммутатор, блок выделени знака и четвертый ключ, второй и третий входы которого подключены к первому и второму выходам источника питани соответственно, а выход - к второму входу первого ключа, соединенного выходом с первыми входами пороговых 7 элементов, выходы которых подключены к входам соответствующих двигателей , а вторые входы - к выходу третьего ключа, соединенного вторым входом с выходом компаратора, второй вход которого подключен к выходу блока выделени модул , соединен ного входом с выходом коммутатора, первые входы которого подключены к выходам задатчика сигналов, а вто рые входы - к первым выходам дешифратора , соединенного вторым выходом с вторым входом счетчика, выход которого подкл)гчен к входу дешифратора , а вход - к выходу генератора импульсов, вход инвертора соединен выходом цифроаналогового преобразов тел , а выход - с вторь м входом второго ключа, третий вход которого 728 подключен к выходу блока выделени знака.