SU1271951A1 - Устройство дл автоматического управлени рабочим органом землеройно-транспортной машины - Google Patents

Abstract

Изобретение предназначено дл  автоматизации процесса разработки грунта и позвол ет повысить точность управлени  рабочим органом (РО). Устр-во содержит блоки 1 и 2 измере .ни  действительной скорости машины и сипы т ги (СТ), соединенные с блоiKOM 3 умножени , блок 4 определени  ,знака производной т говой мощности (ТМ), переключатель 5 режима работы, блок 6 коммутации, блок 7 пам ти, блок 8 сравнени , усилитель 9, каскады 10 и 11 заглублени  и выглублени  РО. Блоки 1-6 образуют цепь поиска режима экстремума ТМ, а блоки 711 - цепь стабилизации найденного режима по значению СТ. При изменении знака производной ТМ на противоположный происходит прекращение начального заглублени  по команде переключа- тел  5. В этот момент блок 7 фиксирует имеющеес  значение СТ и начинает работать цепь стабилизации найденного режима. Блок 8 выдел ет сигнал отклонени  текущего значени  СТ от зафиксированного в блоке 7. Усилитель С/) 9 реализует пропорциональный закон регулировани , выдава  сигнал, пропорциональный отклонению. В зависимости от знака отклонени  работает либо каскад 10 заглублени , либо каскад 11 выглублени  РО. Перед чалом следующего рабочего цикла за фиксированное ранее в блоке 7 значение СТ стираетс . 1 ил. ел

Description

« Изобретение относитс  к землерой но-транспортным машинам в частн:ост к бульдозерным агрегатам, и может быть использовано дл  автоматизации процесса разработки грунта. Цель изобретени  - повьшение точ ности управлени . На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства, Устройство содержит блок 1 измерени  действительной скорости,блок 2 измерени  силы т ги, блок 3 умножени  измеренных сигналов, блок 4 определени  знака производной т говой мощности, переключатель 5 режима работы, блок 6 коммутации,блок 7 запоминани  текущего значени  сил т ги, блок 8 сравнени  теку1дего и заложенного в пам ть значени  силы т ги, блок 9 усилени  сигнала сравнени , каскады заглублени  10 и 11 соответственно и выглублени .Блоки 1-6 образуют цепь поиска экстремаль ного режима по т говой мощности,бло ки с 7-11. образуют цепь стаб шизаций найденного режима по параметру силы т ги. Действительна  скорость может быть измерена известными сред ствами, например, с помощью датчика Допплера или применением так называемого метода п того колеса. Сила т ги может быть измерена, например , с помощью тензометрических дат чиков, установленных на толкающих брусь х или- цапфах креплени  рабочего органа. Выходным сигналом блока 3  вл етс  текущее значение т го вой мощности. Здесь могут быть использованы типовые перемножающие блоки, вплоть до микросхемных. Выходной сигнал блока 4 имеет вид тро ичного кода (+1, -1,0) в зависимости от характера изменени  т говой мощности. В качестве блока 4 опреде лени  знака производной т говой мощ ности может быть применено трехпозиционное пол ризованное реле. Переключатель 5 режима работы осуществл ет следующий алгоритм:при по влении на входе этого блока упо1 шнутых кодов +1 и О, соответствующих возрастанию и посто нству сигнала т говой мопщости, на выходе блока присутствует сигнал +,при на личии на его входе (убывани т говой мощности) на выходе присутствует сигнал -. 1 В качестве переключател  5 режима работы может быть применено двухпо3Hii iOHHoe пол ризованное реле, в качестве блока 6 - одна из типовых конструкций управл емых электроконтакторов , Реализаци  блока 7 может быть основана на известных схемах запоминани , как электромеханических, так и чисто электронных (RC-цепи). Устройство функционирует следующим образом. В процессе начального заглублени  на втором выходе переключател  5 режима работы в соответствии с приведенным алгоритмом по вл етс  сигнал +1, который, поступа  на второй вход блока 6 коммутации, включает его, а тот, в свою очередь включает, каскад 10 заглублени . В результате умножени  текущих значений действительной скорости агрегата и силы т ги на выходе блока 3 формируетс  сигнал по т говой мощности и далее посредством блока 4 вычисл етс  знак ее производной . Б момент по влени  на выходе блока 4 кода -1 переключатель 5 согласно алгоритму воздействует на блоки 6 и 7. При этом в блоке 7 происходит запоминание имеющегос  в данный момент значени  силы т ги, а блок 6 отключает каскад 10 заглублени , блокиру  его по сигналу с переключател  5 вплоть до следующего рабочего цикла.: Таким образом, экстремум т говой мощности найден и начинает работать цепь стабилизации, котора  на этапезаглублени  не функционирует, так как на блок 8 сравнени  поступает один и тот же сигнал силы т ги, следовательно , рассогласование на его выходе равно нулю и срабатывани  каскадов заглублени  и выглублени  не происходит. Заложенное в блоке 7 значение силы т ги, соответствующее экстремуму т говой мощности, служит уставкой, с которой сравниваетс  текущее значение силы т ги. В зависимости от знака отклонени , определ емого блоком 8 сравнени , усилитель 9 включает или каскад 10, или каскад 11. Б зависимости от отклонени  (амплитуды) не выходе усилител  9 по вл етс  соответствующее значение скорости заглублени  или выглуб3 лени  рабочего органа и устранение возникшеТ-о отклонени . Таким образом, производитс  регу лирование т говбго режима в ходе разработки грунта. В начале последу кицего рабочего цикла зафиксированно в блоке 7 запоминани  значение силы т ги стираетс . Ф о р мула изобретени Устройство дл  автоматического управлени  рабочим органом землеройно-транспортной машины, содержащее блоки измерени  действительной скорости и силы т ги, соединенные с блоком умножени , выход которого подключен к последовательно соединенным блоку определени  знака производной т говой мощности и переклю чателю режима работы, каскады заглу 514 блени  и выглублени  рабочего органа , отличающеес  тем, что, с целью повьшени  точности управлени , оно снабжено блоками запоминани , сравнени , коммутации и усилителем, при этом выход блока измерени  силы т ги подключен к последовательно соединенным блоку сравнени  и усилителю, выход последнего соединен с входами каскадов заглублени  и выглублени , а выход блока измерени  силы т ги соединен с первым входом блока запоминани , выход которого соединен с другим входом блока сравнени , причем первый выход переключател  режима работы подключен к второму входу блока запоминани  и к первому входу блока коммутации, а второй выход переключател  - к второму входу блока коммутации , выход которого соединен с каскадом заглублени .

Claims (1)

1. Ф о р мула изобретения

   Устройство для автоматического управления рабочим органом землеройно-транспортной машины, содержа- 15 щее блоки измерения действительной скорости и силы тяги, соединенные с блоком умножения, выход которого подключен к последовательно соединенным блоку определения знака про- 20 изводной тяговой мощности и переключателю режима работы, каскады заглу

   951 4 бления и выглубления рабочего органа, отличающееся тем, что, с целью повышения точности управления, оно снабжено блоками запоминания, сравнения, коммутации и усилителем, при этом выход блока измерения силы тяги подключен к последовательно соединенным блоку сравнения и усилителю, выход последнего соединен с входами каскадов заглубления и выглубления, а выход блока измерения силы тяги соединен с первым входом блока запоминания, выход которого соединен с другим входом блока сравнения, причем первый выход переключателя режима работы подключен к второму входу блока запоминания и к первому входу блока коммутации, а второй выход переключателя - к второму входу блока коммутации, выход которого соединен с каскадом заглубления.