SU1267063A1 - Пневмогидравлический усилитель - Google Patents

Abstract

ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ УСИЛИТЕЛЬ, содержащий задатчик, размещенные в корпусе элемент сопло-заслонка , заслонка которого св зана с задатчиком, струйный элемент с приемной платой, св занной окнами с рабочими каналами исполнительного гидродвигател , а также мембранный механизм управлени , полости которого соединены с соплами эле.мента П 16 17 19 18 15 / / Фиг.1 сопло-заслонка, а мембраны - со струйным элементом, отличающийс  тем, что, с целью поБыщени  КПД и чувствительности, струйный элемент выполнен с двум  неподвижными встречно-направленными и жестко укрепленными в корпусе струйными трубками , а его приемна  плата укреплена в корпусе на плоских пружинах с зазором по торцам относительно струйных трубок и соединена с мембранами механизма управлени  при этом приемна  плата установлена с зазором относительно входов рабочих каналов , равным зазору относительно струйных трубок, и выполнена с четырьм  попарно соединенными между собой окнами, два из которых обращены к входам рабочих каналов , а два других выполнены в торцах и обращены к струйным трубкам. Л

Description

Изобретение относитс  к пневмогидроавтоматике и может быть использовано в системах управлени  промышленных роботов и манипул торов.

Целью изобретени   вл етс  повышение КПД и чувствительности.

На фиг. 1 изображена схема пневмогидравлического усилител ; на фиг. 2 - расположение нагнетательного окна струйной трубки и окна приемной платы; на фиг. 3 и 4 - крайние положени  приемной платы относительно струйных трубок.

Пневмогидравлический усилитель содержит задатчик (не показан), размещенные в корпусе 1 элемент 2 сопло-заслонка, заслонка 3 которого св зана с задатчиком, и струйный элемент (не показан) с приемной платой 4, св занной окнами 5 и 6 с рабочими каналами 7 и 8 исполнительного гидродвигател  (не показан).

Струйный элемент выполнен с неподвижными встречно направленными и жестко закрепленными в корпусе 1 струйными трубками 9 и 10, приемна  плата 4 закреплена в корпусе 1 на плоских пружинах 11 и 12 с зазором по торцам относительно струйных трубок 9, 10 и соединена с мембранами 13-15 механизма 16 управлени , полости 17 и 18 которого соединены с соплами 19 и 20 элемента 2.

Плата 4 установлена с зазором относительно входов каналов 7 и 8, равным зазору относительно трубок 9, 10, и выполнена с окнами 21 и 22, попарно соединенными с окнами 5 и 6 соответственно, окна 21 и 22 обращены к трубкам 9 и 10, а окна 5, 6 - ко входам каналов 7 и 8.

В корпусе 1 выполнены сливные отверсти  23 и 24, к соплам 19 и 20 подаетс  воздух под давлением через дроссели 25 и 26. Нагнетательные каналы 27 и 28 трубок 9 и 10 и приемные каналы 29 и 30, платы 4, соединенные с окнами 21 и 22, расположены под одинаковыми острыми углами.

Пневмогидравлический усилитель работает следующим образом.

В исходном положении заслонка 3 находитс  в среднем положении относительно сопл 19 и 20, давлени  в камерах 17 и 18 равны и приемна  плата 4 находитс  на одинаковых рассто ни х относительно струйных трубок 9 и 10.

При равных зазорах между струйными трубками 9, 10 и платой 4 рабоча  жидкость , подаваема  через нагнетательные

каналы 27 и 28, частично сливаетс  в полость корпуса 1 и затем удал етс  через слив ные отверсти  23 и 24, частично поступает в приемные каналы 29 и 30 и по каналам 7 и 8 направл етс  к полост м гидродвигател , который остаетс  неподвижным. При смещении заслонки 3 от среднего положени , например влево, давление в камере 17 возрастает, а в камере 18 падает. Вследствие разности площадей мембран 13 и 14 приемна  плата 4, скрепленна  с мембранами 13-15 и подвешенна  на плоских пружинах 12 и 13, перемещаетс  также влево, привод  оси нагнетательного канала 27 и приемного канала 29 к более полному совпадению и к увеличению смещени  осей нагнетательного канала 28 и приемного канала 30. В результате давлени  в канале 8 повышаетс , а в канале 7 падает. При максимальном сигнале задатчика 1 и полном перекрытии заслонкой 3 сопла 19 плата 4 смещаетс  влево на полный ход и примыкает левым торцом к торцу струйной трубки 9 (фиг. 3), герметично стыку  канал 29 с каналом 27. Одновременно правый торец платы 4 удал етс  от струйной трубкн 10 и происходит полное несовпадение напорного канала 28 и приемного канала 30, вследствие чего рабоча  жидкость свободно сливаетс  в полость корпуса 1. Слив осуществл етс  также через зазор, образованный между окном 5 и каналом 7. При подаче сигнала обратного знака и смещени  заслонки 3 к соплу 20 давление повышаетс  в камере 18. Плата 4 смещаетс  вправо, давление в канале 30 и в канале 7 повышаетс , а в каналах 29 и 8 уменьшаетс . Вли ние взаимодействи  струй жидкости с телами платы 4 и струйных трубок 9 и 10, повышающее сопротивление истечению, снижаетс  в результате смещенного к краю расположени  окон 21 и 22 относительно нагнетательных каналов 27 и 28 струйных трубок 9 и 10 (фиг. 2). Отсутствие узлов трени  в струйном элементе позвол ет обеспечить высокую чувствительность усилител . Образование при работе усилител  безразрывного течени  в струйном элементе обеспечивает исключение непроизводительных потерь при подаче рабочей жидкости в гидродвигатель.

Использование изобретени  в системах управлени  промыщленных роботов и манипул торов повышает КПД и чувствительность и тем самым увеличивает эффективность их использовани .

27

Claims (1)

1. ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ УСИЛИТЕЛЬ, содержащий задатчик, размещенные в корпусе элемент сопло-заслонка, заслонка которого связана с задатчиком, струйный элемент с приемной платой, связанной окнами с рабочими каналами исполнительного гидродвигателя, а также мембранный механизм управления, полости которого соединены с соплами элемента сопло-заслонка, а мембраны — со струйным элементом, отличающийся тем, что, с целью повышения КПД и чувствительности, струйный элемент выполнен с двумя неподвижными встречно-направленными и жестко укрепленными в корпусе струйными трубками, а его приемная плата укреплена в корпусе на плоских пружинах с зазором по торцам относительно струйных трубок и соединена с мембранами механизма управления при этом приемная плата установлена с зазором относительно входов рабочих каналов, равным зазору относительно струйных трубок, и выполнена с четырьмя попарно соединенными между собой окнами, два из которых обращены к входам рабочих каналов, а два других выполнены в торцах и обращены к струйным трубкам.

   SU .„,1267063 ^3

   25 5 12 13 16 17 19^20 2 18 15 11 4 26

   Фиг. /