SU1261888A2 - Device for controlling the braking of movement mechanism for cargo-hoisting unit with flexible suspension of cargo - Google Patents
Device for controlling the braking of movement mechanism for cargo-hoisting unit with flexible suspension of cargo Download PDFInfo
- Publication number
- SU1261888A2 SU1261888A2 SU853866627A SU3866627A SU1261888A2 SU 1261888 A2 SU1261888 A2 SU 1261888A2 SU 853866627 A SU853866627 A SU 853866627A SU 3866627 A SU3866627 A SU 3866627A SU 1261888 A2 SU1261888 A2 SU 1261888A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- amplifier
- output
- input
- adder
- signal
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к гашению колебаний гибкой подвески груза грузоподъемного средства. Цель изобретени - повышение надежности устройства. Датчик 1 скорости механизма передвижени и датчик 2 скорости углового отклонени гибкой подвески через сумматор 3 и усилители 4 и 12 св заны с одним входом блока 6 сравнени , другой вход которого соединен через интегратор 7 с датчиком 2, а выход :- с управл ющим входом привода 8. При торможении механизма передвижени и раскачивании гибкой подвески периодически измен етс скорость механизма до окончани колебаний подвески. Изобретение вл етс дополнительным к основному авт. св. № 1129174. 2 ил. 19 (Л ьо Од оо 00 00 N3The invention relates to damping oscillations of a flexible suspension of a load of lifting means. The purpose of the invention is to increase the reliability of the device. The sensor 1 of the speed of the movement mechanism and the sensor 2 of the speed of the angular deviation of the flexible suspension through the adder 3 and the amplifiers 4 and 12 are connected to one input of the comparison unit 6, the other input of which is connected via the integrator 7 with the sensor 2, and the output: to the control input of the drive 8. When braking the movement mechanism and rocking the flexible suspension, the speed of the mechanism periodically changes until the suspension oscillates. The invention is additional to the basic author. St. No. 1129174. 2 Il. 19 (Ljo Od oo 00 00 N3
Description
Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления торможением механизмов передвижения грузоподъемных средств с гибкой подвеской груза, и является усовершенствованием устройства по авт. св. № 1129174.The invention relates to lifting and handling equipment, and in particular to devices for controlling the braking of the mechanisms of movement of lifting devices with flexible suspension of cargo, and is an improvement of the device according to ed. St. No. 1129174.
Цель изобретения — повышение надежности устройства.The purpose of the invention is to increase the reliability of the device.
На фиг. 1 изображена функциональ- 1 ная схема устройства; на фиг. 2 — фазовая траектория движения механизма.In FIG. 1 is a functional diagram of the device 1 Nye; in FIG. 2 - phase trajectory of the mechanism.
Устройство для управления торможением механизма передвижения грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза со- ( держит датчик 1 линейной скорости механизма передвижения и датчик 2 скорости углового отклонения гибкой подвески груза, подключенные к входам сумматора 4, выход которого через пропорциональный усилитель 4 и первый вход сумматора 5 подсоеди- 2 нен к первому входу блока 6 сравнения, второй вход которого соединен с выходом интегратора 7, а выход — с управляющим входом привода 8 механизма 9, Вход интегратора 7 соединен с датчиком 2. Выход сумматора 3 через переключатель 10 связан 2 с задатчиком 11 управления и пропорциональным усилителем 12, выход которого соединен через первый вход сумматора 13 с вторым входом сумматора 5, при этом второй вход сумматора 13 соединен с выходом за- 3 датчика И. Усилители 4 и 12 выполнены с блоками ограничения выходного сигнала и их входы связаны с источником опорного напряжения (не показан).A device for controlling the braking of the mechanism of movement of a lifting device with flexible suspension of cargo contains ( holds a sensor 1 of the linear speed of the mechanism of movement and a sensor 2 of the speed of angular deviation of the flexible suspension of cargo connected to the inputs of the adder 4, the output of which is through a proportional amplifier 4 and the first input of the adder 5 subconnects - 2 is connected to the first input of the comparison unit 6, the second input of which is connected to the output of the integrator 7, and the output is connected to the control input of the drive 8 of the mechanism 9, The input of the integrator 7 is connected to the sensor 2. The output of the adder 3 through the switch 10 is connected 2 to the control unit 11 and a proportional amplifier 12, the output of which is connected through the first input of the adder 13 to the second input of the adder 5, while the second input of the adder 13 is connected to the output of the 3 sensor I. Amplifiers 4 and 12 made with blocks for limiting the output signal and their inputs are connected to a reference voltage source (not shown).
Фазовая траектория 14 движения механизма в осях скорость груза — угол откло- 3 нения груза от вертикали (фиг.2) при использовании линии 15 переключения, реализуемой на одном усилителе 4, имеет режим частого переключения привода на участке 16 и 17, а фазовая траектория 18, реализуемая с помощью двух усилителей 4 и 12, предпо- 4 лагает использование линии 19 переключения и исключает появление частого переключения привода.The phase path 14 of the movement of the mechanism in the axes of the cargo speed - the angle of deviation of the load from the vertical (Fig. 2) when using the switching line 15, implemented on one amplifier 4, has a mode of frequent switching of the drive in sections 16 and 17, and the phase path 18 realized with the help of two amplifiers 4 and 12, 4 uses the switching line 19 and eliminates the occurrence of frequent switching of the drive.
Переключатель 10 подключает вход усилителя 4 к входам усилителя 12 и задатчика 11. 4The switch 10 connects the input of the amplifier 4 to the inputs of the amplifier 12 and the setter 11. 4
Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.
При торможении механизма 9 (длина подвески известна) на выходе сумматора 3 сигнал равен разности сигналов датчика 1 линейной скорости механизма передвижения и датчика 2 угловой скорости гибкой подвески. Усилитель 4 формирует на своем выходе сигнал. На выходе интегратора 7 сигнал пропорционален углу отклонения гибкой 5 подвески. Сигналы с усилителя 4 через сумматор 5 и с интегратора 7 подаются на блок 6, где сравниваются, при этом, если сигнал с интегратора 7 меньше сигнала с усилителя 4, то привод 8 отрабатывает движение механизма 9 с наибольшей скоро0 стью, а если сигнал интегратора 7 больше сигнала усилителя 4, то привод 8 отрабатывает движение механизма 9 с наибольшей скоростью противоположного знака, что позволяет за минимальное время демпфировать колебания гибкой подвески.When braking the mechanism 9 (the suspension length is known) at the output of the adder 3, the signal is equal to the difference between the signals of the linear velocity sensor 1 of the movement mechanism and the angular velocity sensor 2 of the flexible suspension. The amplifier 4 generates a signal at its output. At the output of the integrator 7, the signal is proportional to the deflection angle of the flexible suspension 5 . The signals from the amplifier 4 via an adder 5 and integrator 7 are fed to block 6, which compares, wherein if the signal from the integrator 7 is less than the signal from the amplifier 4, the actuator 8 fulfills movement with the highest soon 0 Stu mechanism 9, and if the integrator signal 7 is more than the signal of the amplifier 4, the drive 8 processes the movement of the mechanism 9 with the highest speed of the opposite sign, which allows damping the vibrations of the flexible suspension in the shortest time.
При использовании привода 8, не допускающего частые переключения переключателем, подключается усилитель 12, который совместно с усилителем 4 настраивается на воспроизведение зависимости 19. При отпира0 нии усилителя 12 на одном входе сумматора 13 появляется сигнал с усилителя, равный сумме сигналов величины отпирания усилителя 12 и величины усиленного информационного сигнала, а на другом входе — сигнал, равный сигналу отпира5 ния усилителя 12, но с обратным знаком, который поступает с задатчика 11. В результате на выходе сумматора 13 формируется отрезок линии 19, а на выходе блока 5 — вся линия 19. Далее работа устройства θ происходит аналогично схеме с одним усилителем 4, при этом за счет снижения требований к приводу повышается надежность устройства.When using drive 8, which does not allow frequent switching by a switch, an amplifier 12 is connected, which together with amplifier 4 is configured to reproduce dependence 19. When the amplifier 12 is unlocked, a signal from the amplifier appears at one input of the adder 13, equal to the sum of the signals of the unlocking value of amplifier 12 and the value amplified information signal, and at the other input, a signal equal to the unlock signal 5 of the amplifier 12, but with the opposite sign, which comes from the setter 11. As a result, the output of the adder 13 is formed a segment of line 19, and at the output of block 5, the entire line 19. Next, the operation of the device θ occurs similarly to the circuit with one amplifier 4, while reducing the requirements for the drive increases the reliability of the device.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853866627A SU1261888A2 (en) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | Device for controlling the braking of movement mechanism for cargo-hoisting unit with flexible suspension of cargo |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853866627A SU1261888A2 (en) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | Device for controlling the braking of movement mechanism for cargo-hoisting unit with flexible suspension of cargo |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU1129174A Addition SU240974A1 (en) | CAPTURAL ADAPTATION FOR SHAFTS WITH UNSYMMETRICAL LOCATION OF THE CENTER FOR GRAVITY |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1261888A2 true SU1261888A2 (en) | 1986-10-07 |
Family
ID=21166793
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU853866627A SU1261888A2 (en) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | Device for controlling the braking of movement mechanism for cargo-hoisting unit with flexible suspension of cargo |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1261888A2 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4945294A (en) * | 1988-10-26 | 1990-07-31 | Array Technologies, Inc. | Electronic damping circuit |
US5443566A (en) * | 1994-05-23 | 1995-08-22 | General Electric Company | Electronic antisway control |
-
1985
- 1985-03-13 SU SU853866627A patent/SU1261888A2/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1129174, кл. В 66 С 13/22, 05.01.83. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4945294A (en) * | 1988-10-26 | 1990-07-31 | Array Technologies, Inc. | Electronic damping circuit |
US5443566A (en) * | 1994-05-23 | 1995-08-22 | General Electric Company | Electronic antisway control |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR830006038A (en) | Vehicle tilt control device | |
SU1261888A2 (en) | Device for controlling the braking of movement mechanism for cargo-hoisting unit with flexible suspension of cargo | |
US4882528A (en) | Digital servo system | |
US4864209A (en) | Negative feedback control system | |
JPH0378806A (en) | Multi-function type controller | |
JPS616711A (en) | Positional servo control device of robot | |
RU2788621C1 (en) | Oscillation amplitude controller in the control circuit of the direction of movement of the aircraft | |
JPH04197095A (en) | Double shaft drive controller | |
RU2138767C1 (en) | Method and device for control of electropneumatic actuator | |
SU1305636A1 (en) | Device for synchronizing positions of actuating mechanisms | |
JP2581192B2 (en) | Master / slave / manipulator controller | |
KR910013679A (en) | Heat engine motion control | |
SU648945A1 (en) | Follow-up drive | |
JPH03115803A (en) | Light beam position detector | |
SU1267576A2 (en) | Position electric drive | |
SU1129174A1 (en) | Device for controlling braking of transfer mechanism of load lifting gear having flexible load suspension | |
JPH01177604A (en) | Servo device | |
JPS61278903A (en) | Nonlinear control circuit | |
SU1682160A1 (en) | Method for control of mechanical resonance arm | |
SU692041A1 (en) | D-c electric drive with subservient control of parameters | |
JPH0277909A (en) | Controller | |
JPS62168720A (en) | Duty control type constant speed running control device | |
JPH01140209A (en) | Digital servo controller | |
JPH02296404A (en) | Antenna beam direction controller for artificial satellite | |
JPS5816005B2 (en) | KIYUINJIKIFUJIYOURETSHIANO FUJIYOSEIGYOHOHO |