SU1261888A2 - Device for controlling the braking of movement mechanism for cargo-hoisting unit with flexible suspension of cargo - Google Patents

Device for controlling the braking of movement mechanism for cargo-hoisting unit with flexible suspension of cargo Download PDF

Info

Publication number
SU1261888A2
SU1261888A2 SU853866627A SU3866627A SU1261888A2 SU 1261888 A2 SU1261888 A2 SU 1261888A2 SU 853866627 A SU853866627 A SU 853866627A SU 3866627 A SU3866627 A SU 3866627A SU 1261888 A2 SU1261888 A2 SU 1261888A2
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
amplifier
output
input
adder
signal
Prior art date
Application number
SU853866627A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Михаил Юрьевич Рачков
Original Assignee
Институт Проблем Механики Ан Ссср
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Институт Проблем Механики Ан Ссср filed Critical Институт Проблем Механики Ан Ссср
Priority to SU853866627A priority Critical patent/SU1261888A2/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1261888A2 publication Critical patent/SU1261888A2/en

Links

Landscapes

  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к гашению колебаний гибкой подвески груза грузоподъемного средства. Цель изобретени  - повышение надежности устройства. Датчик 1 скорости механизма передвижени  и датчик 2 скорости углового отклонени  гибкой подвески через сумматор 3 и усилители 4 и 12 св заны с одним входом блока 6 сравнени , другой вход которого соединен через интегратор 7 с датчиком 2, а выход :- с управл ющим входом привода 8. При торможении механизма передвижени  и раскачивании гибкой подвески периодически измен етс  скорость механизма до окончани  колебаний подвески. Изобретение  вл етс  дополнительным к основному авт. св. № 1129174. 2 ил. 19 (Л ьо Од оо 00 00 N3The invention relates to damping oscillations of a flexible suspension of a load of lifting means. The purpose of the invention is to increase the reliability of the device. The sensor 1 of the speed of the movement mechanism and the sensor 2 of the speed of the angular deviation of the flexible suspension through the adder 3 and the amplifiers 4 and 12 are connected to one input of the comparison unit 6, the other input of which is connected via the integrator 7 with the sensor 2, and the output: to the control input of the drive 8. When braking the movement mechanism and rocking the flexible suspension, the speed of the mechanism periodically changes until the suspension oscillates. The invention is additional to the basic author. St. No. 1129174. 2 Il. 19 (Ljo Od oo 00 00 N3

Description

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления торможением механизмов передвижения грузоподъемных средств с гибкой подвеской груза, и является усовершенствованием устройства по авт. св. № 1129174.The invention relates to lifting and handling equipment, and in particular to devices for controlling the braking of the mechanisms of movement of lifting devices with flexible suspension of cargo, and is an improvement of the device according to ed. St. No. 1129174.

Цель изобретения — повышение надежности устройства.The purpose of the invention is to increase the reliability of the device.

На фиг. 1 изображена функциональ- 1 ная схема устройства; на фиг. 2 — фазовая траектория движения механизма.In FIG. 1 is a functional diagram of the device 1 Nye; in FIG. 2 - phase trajectory of the mechanism.

Устройство для управления торможением механизма передвижения грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза со- ( держит датчик 1 линейной скорости механизма передвижения и датчик 2 скорости углового отклонения гибкой подвески груза, подключенные к входам сумматора 4, выход которого через пропорциональный усилитель 4 и первый вход сумматора 5 подсоеди- 2 нен к первому входу блока 6 сравнения, второй вход которого соединен с выходом интегратора 7, а выход — с управляющим входом привода 8 механизма 9, Вход интегратора 7 соединен с датчиком 2. Выход сумматора 3 через переключатель 10 связан 2 с задатчиком 11 управления и пропорциональным усилителем 12, выход которого соединен через первый вход сумматора 13 с вторым входом сумматора 5, при этом второй вход сумматора 13 соединен с выходом за- 3 датчика И. Усилители 4 и 12 выполнены с блоками ограничения выходного сигнала и их входы связаны с источником опорного напряжения (не показан).A device for controlling the braking of the mechanism of movement of a lifting device with flexible suspension of cargo contains ( holds a sensor 1 of the linear speed of the mechanism of movement and a sensor 2 of the speed of angular deviation of the flexible suspension of cargo connected to the inputs of the adder 4, the output of which is through a proportional amplifier 4 and the first input of the adder 5 subconnects - 2 is connected to the first input of the comparison unit 6, the second input of which is connected to the output of the integrator 7, and the output is connected to the control input of the drive 8 of the mechanism 9, The input of the integrator 7 is connected to the sensor 2. The output of the adder 3 through the switch 10 is connected 2 to the control unit 11 and a proportional amplifier 12, the output of which is connected through the first input of the adder 13 to the second input of the adder 5, while the second input of the adder 13 is connected to the output of the 3 sensor I. Amplifiers 4 and 12 made with blocks for limiting the output signal and their inputs are connected to a reference voltage source (not shown).

Фазовая траектория 14 движения механизма в осях скорость груза — угол откло- 3 нения груза от вертикали (фиг.2) при использовании линии 15 переключения, реализуемой на одном усилителе 4, имеет режим частого переключения привода на участке 16 и 17, а фазовая траектория 18, реализуемая с помощью двух усилителей 4 и 12, предпо- 4 лагает использование линии 19 переключения и исключает появление частого переключения привода.The phase path 14 of the movement of the mechanism in the axes of the cargo speed - the angle of deviation of the load from the vertical (Fig. 2) when using the switching line 15, implemented on one amplifier 4, has a mode of frequent switching of the drive in sections 16 and 17, and the phase path 18 realized with the help of two amplifiers 4 and 12, 4 uses the switching line 19 and eliminates the occurrence of frequent switching of the drive.

Переключатель 10 подключает вход усилителя 4 к входам усилителя 12 и задатчика 11. 4The switch 10 connects the input of the amplifier 4 to the inputs of the amplifier 12 and the setter 11. 4

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

При торможении механизма 9 (длина подвески известна) на выходе сумматора 3 сигнал равен разности сигналов датчика 1 линейной скорости механизма передвижения и датчика 2 угловой скорости гибкой подвески. Усилитель 4 формирует на своем выходе сигнал. На выходе интегратора 7 сигнал пропорционален углу отклонения гибкой 5 подвески. Сигналы с усилителя 4 через сумматор 5 и с интегратора 7 подаются на блок 6, где сравниваются, при этом, если сигнал с интегратора 7 меньше сигнала с усилителя 4, то привод 8 отрабатывает движение механизма 9 с наибольшей скоро0 стью, а если сигнал интегратора 7 больше сигнала усилителя 4, то привод 8 отрабатывает движение механизма 9 с наибольшей скоростью противоположного знака, что позволяет за минимальное время демпфировать колебания гибкой подвески.When braking the mechanism 9 (the suspension length is known) at the output of the adder 3, the signal is equal to the difference between the signals of the linear velocity sensor 1 of the movement mechanism and the angular velocity sensor 2 of the flexible suspension. The amplifier 4 generates a signal at its output. At the output of the integrator 7, the signal is proportional to the deflection angle of the flexible suspension 5 . The signals from the amplifier 4 via an adder 5 and integrator 7 are fed to block 6, which compares, wherein if the signal from the integrator 7 is less than the signal from the amplifier 4, the actuator 8 fulfills movement with the highest soon 0 Stu mechanism 9, and if the integrator signal 7 is more than the signal of the amplifier 4, the drive 8 processes the movement of the mechanism 9 with the highest speed of the opposite sign, which allows damping the vibrations of the flexible suspension in the shortest time.

При использовании привода 8, не допускающего частые переключения переключателем, подключается усилитель 12, который совместно с усилителем 4 настраивается на воспроизведение зависимости 19. При отпира0 нии усилителя 12 на одном входе сумматора 13 появляется сигнал с усилителя, равный сумме сигналов величины отпирания усилителя 12 и величины усиленного информационного сигнала, а на другом входе — сигнал, равный сигналу отпира5 ния усилителя 12, но с обратным знаком, который поступает с задатчика 11. В результате на выходе сумматора 13 формируется отрезок линии 19, а на выходе блока 5 — вся линия 19. Далее работа устройства θ происходит аналогично схеме с одним усилителем 4, при этом за счет снижения требований к приводу повышается надежность устройства.When using drive 8, which does not allow frequent switching by a switch, an amplifier 12 is connected, which together with amplifier 4 is configured to reproduce dependence 19. When the amplifier 12 is unlocked, a signal from the amplifier appears at one input of the adder 13, equal to the sum of the signals of the unlocking value of amplifier 12 and the value amplified information signal, and at the other input, a signal equal to the unlock signal 5 of the amplifier 12, but with the opposite sign, which comes from the setter 11. As a result, the output of the adder 13 is formed a segment of line 19, and at the output of block 5, the entire line 19. Next, the operation of the device θ occurs similarly to the circuit with one amplifier 4, while reducing the requirements for the drive increases the reliability of the device.

Claims (2)

Изобретение относитс  к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к устройствам дл  управлени  торможением механизмов передвижени  грузоподъемных средств с гибкой подвеской груза, и  вл етс  усовершенствованием устройства по авт. св. № 1129174. Цель изобретени  - повышение надежности устройства. На фиг. 1 изображена функциональна  схема устройства; на фиг. 2 - фазова  траектори  движени  механизма. Устройство дл  управлени  торможением механизма передвижени  грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза содержит датчик 1 линейной скорости механизма передвижени  и датчик 2 скорости углового отклонени  гибкой подвески груза, подключенные к входам сумматора 4, выход которого через пропорциональный усилитель 4 и первый вход сумматора 5 подсоединен к первому входу блока 6 сравнени , второй вход которого соединен с выходом интегратора 7, а выход - с управл юш ,им входом привода 8 механизма 9, Вход интегратора 7 соединен с датчиком The invention relates to a lifting and transport equipment, namely, devices for controlling the braking of the mechanisms of movement of lifting means with a flexible suspension of the load, and is an improvement of the device according to the author. St. No. 1129174. The purpose of the invention is to increase the reliability of the device. FIG. 1 shows a functional diagram of the device; in fig. 2 - phase movement trajectory of the mechanism. A device for controlling the braking of the movement mechanism of a load-carrying means with a flexible load suspension includes a linear speed sensor 1 of the movement mechanism and an angular deviation speed sensor 2 of the flexible load suspension connected to the inputs of the adder 4, the output of which through the proportional amplifier 4 and the first input of the adder 5 is connected to the first input Comparison unit 6, the second input of which is connected to the output of the integrator 7, and the output from the control, its input to the drive 8 of the mechanism 9, the input of the integrator 7 is connected to the sensor 2. Выход сумматора 3 через переключатель 10 св зан с задатчиком 11 управлени  и пропорциональным усилителем 12, выход которого соединен через первый вход сумматора 13 с вторым входом сумматора 5, при этом второй вход сумматора 13 соединен с выходом задатчика 11. Усилители 4 и 12 выполнены с блоками ограничени  выходного сигнала и их входы св заны с источником опорного напр жени  (не показан). Фазова  траектори  14 движени  механизма в ос х скорость груза - угол отклонени  груза от вертикали (фиг. 2) при использовании линии 15 переключени , реализуемой на одном усилителе 4, имеет режим частого переключени  привода на участке 16 и 17, а фазова  траектори  18, реализуема  с помощью двух усилителей 4 и 12, предполагает использование линии 19 переключени  и исключает по вление частого переключени  привода. Переключатель 10 подключает вход усилител  4 к входам усилител  12 и задатчика 11. Устройство работает следуюш.им образом. При торможении механизма 9 (длина подвески известна) на выходе сумматора 3 сигнал равен разности сигналов датчика 1 линейной скорости механизма передвижени  и датчика 2 угловой скорости гибкой подвески . Усилитель 4 формирует на своем выходе сигнал. На выходе интегратора 7 сигнал пропорционален углу отклонени  гибкой подвески. Сигналы с усилител  4 через сумматор 5 и с интегратора 7 подаютс  на блок 6, где сравниваютс , при этом, если сигнал с интегратора 7 меньше сигнала с усилител  4, то привод 8 отрабатывает движение механизма 9 с наибольшей скоростью , а если сигнал интегратора 7 больше сигнала усилител  4, то привод 8 отрабатывает движение механизма 9 с наибольшей скоростью противоположного знака, что позвол ет за минимальное врем  демпфировать колебани  гибкой подвески. При использовании привода 8, не допускаюшего частые переключени  переключателем , подключаетс  усилитель 12, который совместно с усилителем 4 настраиваетс  на воспроизведение зависимости 19. При отпирании усилител  12 на одном входе сумматора 13 по вл етс  сигнал с усилител , равный сумме сигналов величины отпирани  усилител  12 и величины усиленного информационного сигнала, а на другом входе - сигнал, равный сигналу отпирани  усилител  12, но с обратным знаком, который поступает с задатчика 11. В результате на выходе сумматора 13 формируетс  отрезок линии 19, а на выходе блока 5 - вс  лини  19. Далее работа устройства происходит аналогично схеме с одним усилителем 4, при этом за счет снижени  требований к приводу повышаетс  надежность устройства. Формула изобретени  Устройство дл  управлени  торможением механизма передвижени  грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза по авт. св. № 1129174, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности, оно снабжено дополнительным пропорциональным усилителем , выполненным с блоком ограничени  выходного сигнала, задатчиком управлени , входы которых подключены к выходу сумматора , и дополнительными сумматорами, входы одного из которых соединены с выходами дополнительного пропорционального усилител  и задатчика управлени , а выход с входом другого дополнительного сумматора , включенного между выходом первого пропорционального усилител  и входом блока сравнени . /4« Фиг. г 182. The output of the adder 3 is connected via a switch 10 with a control setpoint 11 and a proportional amplifier 12, the output of which is connected through the first input of the adder 13 to the second input of the adder 5, while the second input of the adder 13 is connected to the output of the setting unit 11. Amplifiers 4 and 12 are made output limiting blocks and their inputs are connected to a voltage source (not shown). The phase trajectory 14 of the movement of the mechanism in axes of the load speed — the angle of deviation of the load from the vertical (Fig. 2) using the switch line 15, realized on one amplifier 4, has a mode of frequent switching of the drive on section 16 and 17, and phase trajectory 18 is realizable using two amplifiers 4 and 12, involves the use of a switching line 19 and eliminates the occurrence of frequent switching of the drive. The switch 10 connects the input of the amplifier 4 to the inputs of the amplifier 12 and the setting device 11. The device operates in the following way. When braking mechanism 9 (the length of the suspension is known) at the output of the adder 3, the signal is equal to the difference of the signals of the sensor 1 of the linear speed of the movement mechanism and the sensor 2 of the angular speed of the flexible suspension. Amplifier 4 forms a signal at its output. At the output of the integrator 7, the signal is proportional to the deflection angle of the flexible suspension. Signals from amplifier 4 through adder 5 and from integrator 7 are fed to block 6, where they are compared, if the signal from integrator 7 is less than the signal from amplifier 4, then drive 8 performs the movement of mechanism 9 with the highest speed, and if the signal from integrator 7 is greater the signal of the amplifier 4, the actuator 8 executes the movement of the mechanism 9 with the highest speed of the opposite sign, which allows for the minimum time to damp the oscillations of the flexible suspension. When using drive 8, which is not allowed to be frequently switched by switch, amplifier 12 is connected, which together with amplifier 4 adjusts to play dependency 19. When amplifier 12 is unlocked, a signal from the amplifier equal to the sum of the signals from the value of amplifier 12 and the magnitude of the amplified information signal, and at another input - a signal equal to the signal unlocked amplifier 12, but with the opposite sign, which comes from the setter 11. As a result, at the output of the adder 13 is formed line 19 and the output of block 5, the entire line 19. Further, the device operates similarly to the circuit with one amplifier 4, while reducing the drive requirements and increasing the reliability of the device. Claims of the Invention A device for controlling the braking of the movement mechanism of a lifting means with a flexible suspension of the load according to the ed. St. No. 1129174, characterized in that, in order to increase reliability, it is equipped with an additional proportional amplifier, made with an output limiting unit, a control unit, whose inputs are connected to the output of the adder, and additional adders, the inputs of one of which are connected to the outputs of the additional proportional amplifier and control knob, and the output with the input of another additional adder connected between the output of the first proportional amplifier and the input of the comparison unit. / 4 “FIG. g 18
SU853866627A 1985-03-13 1985-03-13 Device for controlling the braking of movement mechanism for cargo-hoisting unit with flexible suspension of cargo SU1261888A2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU853866627A SU1261888A2 (en) 1985-03-13 1985-03-13 Device for controlling the braking of movement mechanism for cargo-hoisting unit with flexible suspension of cargo

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU853866627A SU1261888A2 (en) 1985-03-13 1985-03-13 Device for controlling the braking of movement mechanism for cargo-hoisting unit with flexible suspension of cargo

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU1129174A Addition SU240974A1 (en) CAPTURAL ADAPTATION FOR SHAFTS WITH UNSYMMETRICAL LOCATION OF THE CENTER FOR GRAVITY

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1261888A2 true SU1261888A2 (en) 1986-10-07

Family

ID=21166793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU853866627A SU1261888A2 (en) 1985-03-13 1985-03-13 Device for controlling the braking of movement mechanism for cargo-hoisting unit with flexible suspension of cargo

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1261888A2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4945294A (en) * 1988-10-26 1990-07-31 Array Technologies, Inc. Electronic damping circuit
US5443566A (en) * 1994-05-23 1995-08-22 General Electric Company Electronic antisway control

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 1129174, кл. В 66 С 13/22, 05.01.83. *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4945294A (en) * 1988-10-26 1990-07-31 Array Technologies, Inc. Electronic damping circuit
US5443566A (en) * 1994-05-23 1995-08-22 General Electric Company Electronic antisway control

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR830006038A (en) Vehicle tilt control device
SU1261888A2 (en) Device for controlling the braking of movement mechanism for cargo-hoisting unit with flexible suspension of cargo
US4882528A (en) Digital servo system
US4864209A (en) Negative feedback control system
JPH0378806A (en) Multi-function type controller
JPS616711A (en) Positional servo control device of robot
RU2788621C1 (en) Oscillation amplitude controller in the control circuit of the direction of movement of the aircraft
JPH04197095A (en) Double shaft drive controller
RU2138767C1 (en) Method and device for control of electropneumatic actuator
SU1305636A1 (en) Device for synchronizing positions of actuating mechanisms
JP2581192B2 (en) Master / slave / manipulator controller
KR910013679A (en) Heat engine motion control
SU648945A1 (en) Follow-up drive
JPH03115803A (en) Light beam position detector
SU1267576A2 (en) Position electric drive
SU1129174A1 (en) Device for controlling braking of transfer mechanism of load lifting gear having flexible load suspension
JPH01177604A (en) Servo device
JPS61278903A (en) Nonlinear control circuit
SU1682160A1 (en) Method for control of mechanical resonance arm
SU692041A1 (en) D-c electric drive with subservient control of parameters
JPH0277909A (en) Controller
JPS62168720A (en) Duty control type constant speed running control device
JPH01140209A (en) Digital servo controller
JPH02296404A (en) Antenna beam direction controller for artificial satellite
JPS5816005B2 (en) KIYUINJIKIFUJIYOURETSHIANO FUJIYOSEIGYOHOHO