SU1247258A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к строительному машиностроению, в частности к отделочным машинам и агрегатам, и может быть использовано в строительстве дл  механизации и автоматизации работ.

Цель изобретени  - оптимальна  ориентаци  исполнительного органа относительно св занного с ним конца механической руки манипул тора при любом его положении .

На фиг. 1 показан манипул тор, обш,ий вид; на фиг. 2 - кинематическа  схема механической руки манипул тора; на фиг. 3 -- то же, вид сверху; на фиг. 4 - компановка двух механических рук манипул тора; на фиг. 5 - механические руки манипул тора в исходном положении.

Манипул тор содержит основание 1, колонну 2 и симметрично расположенные механические руки 3, св занные с приводом 4.

Кажда  рука 3 манипул тора представл ет собой шарнирно-рычажный параллелограмм 5 и св занные с ним стержень 6, на котором с возможностью поворота вдоль его оси установлено звено 7.

Параллелограмм 5 состоит из четырех рычагов 8-11, которые соединены шарнирами 12-15. На руке 3 манипул тора установлен исполнительный орган 16.

Параллелограмм 5 св зан с приводом 4 посредством конической передачи, включа- юш,ей ведуш.ее зубчатое колесо 17, кинематически св занное с двум  зубчатыми ко- лесами 18, жестко закрепленными на смежных звень х 8 и 9 параллелограмма 5.

На шарнире 13 параллелограмма 5 установлено коническое зубчатое колесо 19, жестко св занное с звеном 10 параллело- гра.мма 5 и взаимодействуюшее с зубчатым колесом 20, установленным на звене 7.

На другом конце звена смонтировано жестко св занное с ним коническое зубчатое колесо 21, взаимодействуюшее с колесом

22, жестко соединенным с рабочим органом 16.

Манипул тор работает следуюшим образом .

В исходном положении руки 3 сложены в колонне 2.

При включении привода 4 и передаче врашени  зубчатым колесам 17 и 18 приходит в движение параллелограмм 5 и далее через жестко св занное с звеном 10 зубчатое колесо 19 и поворачиваютс  конические зубчатые колеса 20-22, при этом рабочий орган 16 разворачивает его на требуемый угол.

Фиг.

2i

П IS 1Z

Фиг. It

16- 22- Zi

-« -22

20- O

Claims (2)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий установленную на основании колонну, на которой с возможностью поворота вокруг ее оси смонтирована механическая рука, выполненная в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, причем на конце одного из его звеньев расположен шарнирно связанный с ним исполнительный орган, отличающийся тем, что, с целью обеспечения оптимальной ориентации исполнительного органа относительно соединенного с ним звена параллелограмма при любом его положении, привод на выходном звене имеет ведущее коническое зубчатое колесо, кинематически связанное с двумя ведомыми колесами, жест ко закрепленными на двух смежных звеньях шарнирно-рычажного параллелограмма и расположенными по оси общего шарнира этих звеньев, причем на смежном шарнире одного из указанных звеньев параллелограмма дополнительно смонтирован с возможностью поворота в плоскости расположения этих звеньев стержень, на котором установлено также с возможностью поворота относительно его оси полое звено, и к другому концу стержня шарнирно прикреплен исполнительный орган, а на указанном звене параллелограмма и исполнительном органе установлены жестко связанные с ними дополнительные конические зубчатые колеса, находящиеся в кинематической связи друг с другом посредством полого звена.

2. Манипулятор по π. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, он оснащен по меньшей мере двумя аналогичными механическими руками, общие шарниры звеньев параллелограммов, которых связанных с приводом, расположены на одной оси.

hO

ЬЭ сл

QO