SU1242349A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к строительному машиностроению, в частности отделочным манипул торам и агрегатам, и может быть иснользовано в строительстве дл  механизации и автоматизации работ.

Цель изобретени  - снижение габаритов и металлоемкости, а также повышение надежности .

На фиг. 1 изображен манипул тор, об- .щий. вид; на .фиг. 2 и 3 - кинематическа  с.хема одной руки манипул тора; на ,фиг. 4 - рука манипул тора, общий вид; на фиг. 5 - вид А на фиг. 4; на фиг. 6 - кинематическа  схема с двум  руками.

Манипул тор содержит станину 1 и качающиес  руки 2.

Кажда  рука манипул тора имеет корпус 3, внутри которого установлена выдвижна  штанга 4, несуща  рабочий орган, например форсунку 5. Штанга 4 пружиной 6 поджата к верхней части корпуса 3. На конце штанги 4 закреплен гибкий элемент 7 (например, трос), запассованный на барабан 8, на одном валу 9 с которым установлено зубчатое колесо 10, взаимодействующее с зубчатым сектором 11. Вал 9 смонтирован на станине 1. Сектор 11 жестко закреплен на конце штанги 4, котора 

посредством щатуна 12 св зана с кривошипом 13 привода качани . К форсунке 5 покрасочный материал подаетс  по шлангу 14.

Манипул тор работает следующим образом .

В исходном вертикальном положении руки пружина 6 внутри корпуса 3 сжата и штанга 4 находитс  в нижнем положении . При движении корпуса руки под

действием кривошипа 13 привода качани  в крайнем положении сектор 1 i через колесо 10 приводит во вращение барабан 8 с тросом 7. Трос 7, сматыва сь с барабана 8, постепенно освобождает щтангу 4, котора  под действием пружины 6 выдвигаетс  из корпуса 3, обеспечива  перемещение форсунки 5 по пр мой линии вдоль обрабатываемой поверхности. При движении корпуса 3 в обратном направлении трос 7, наматыва сь на барабан 8, сжимает пружину 6 и вт гивает штангу 4 внутрь корпуса руки.

С целью уменьшени  динамики конструкции манипул тор может иметь две качающиес  руки (фиг. 4), движущиес  в противоположных направлени х и приводимые в движение от одного привода качани .

За счет использовани  одного привода дл  перемещени  двух рук повышаетс  производительность и снижаетс  энергоемкость.

фиг. 2.

фиг.З

фиг А

14

10

5

фиг. 5

Claims (2)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий станину, на которой установлена рука с приводом, несущая рабочий орган, отличающийся тем, что, с целью снижения габаритов и металлоемкости, а также повышения надежности, привод выполнен в виде кривошипа, шарнирно связанного посредством шатуна с корпусом руки,и зубчатой передачи, ведущий элемент которой жестко установлен на корпусе руки, ведомый (элемент) жестко установлен на валу, расположенном внутри станины, и гибкой передачи, барабан которой жестко установлен на указанном валу, рука выполнена в виде выдвижной штанги, подпружиненной относительно корпуса и связанной с гибким элементом передачи.
2. 2. Манипулятор по π. 1, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, состоит из двух рук, имеющих общий двигатель с двумя выходными концами вала, на каждом из которых установлены кривошипы в противофазе, связанные с шатунами соответствующих рук.

   сриг 1 го Ю

   СО

   4^ CD