SU1237423A1

SU1237423A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1237423A1
Application number: SU843828813A
Authority: SU
Inventors: Сергей Николаевич Медведев; Леонид Васильевич Андреев
Original assignee: Марийский Ордена Дружбы Народов Политехнический Институт Им.А.М.Горького
Priority date: 1984-12-20
Filing date: 1984-12-20
Publication date: 1986-06-15

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в манипул торах и автооператорах дл работы с хрупкими и легкодеформируемыми детал ми.The invention relates to mechanical engineering and can be used in manipulators and auto-operators for working with fragile and easily deformable parts.

Целью изобретени вл етс повышение надежности работы с хрупкими и легкодеформируемыми детал ми за счет комбинированного захвата за большую площадь как зажимными губками , так и вакуумным присосом.The aim of the invention is to increase the reliability of work with brittle and easily deformable parts due to the combined gripping over a large area with both clamping jaws and a suction cup.

На фиг. 1 изображено захватное устройство в положении перед захватом объекта, разрез; на фиг. 2 - то же с захваченным объектом.FIG. 1 shows a gripping device in a position before an object is gripped, a slit; in fig. 2 - the same with the captured object.

Захватное устройство содержит полый выполненный в виде стакана корпус I, на боковых стенках которого закреплены упругие ленты 2, имеющие на концах эластичные губки 3, Внутри корпуса между упругими лентами 2 установлено силовое сопло 4. Торец корпуса со стороны губок закрыт перфорированной пластиной 5, облицованной эластичным слоем 6.The gripping device comprises a hollow body I made in the form of a glass, on the side walls of which elastic bands 2 are fixed, having elastic sponges 3 at the ends. A power nozzle 4 is installed between the elastic bands 2 inside the body. layer 6.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Захватное устройство подвод т к объекту 7 сверху так, чтобы между пластиной 5 и поверхностью детали остаетс зазор а дл исключени возможного удара при динамических колебани х руки манипул тора, по этой же причине между концами губок 3 и опорной поверхностью 8, на которой лежит объект 7, оставл ют зазор Ь. Объект 7 расположен между губками 3 с зазором (- , Воздух по237Д232The gripping device is brought to the object 7 from above so that there is a gap between the plate 5 and the surface of the part to prevent possible impact during the dynamic oscillations of the manipulator arm, for the same reason between the ends of the jaws 3 and the supporting surface 8 on which the object 7 lies leave a gap b. Object 7 is located between the jaws 3 with a gap (-, Air along 237D232

дают под давлением к соплу 4. Стру его проходит между лентами 2, создава область пониженного давлени . Под действием разности давлений лен5 ты 2 прогибаютс по направлеьгию к центру струи, губки 3 зажимают объект 7. В то же врем под действием струи воздуха из сопла происходит реактивное движение захватного уст 0 ройства вниз в пределах упругих деформаций руки манипул тора, при этом выбираетс зазор Ь , поверхность объекта сближаетс с перфорированной пластиной 5, под которойgive under pressure to the nozzle 4. Its jet passes between the belts 2, creating an area of reduced pressure. Under the action of the pressure difference, the flap 2 bends along the direction to the center of the jet, the jaws 3 clamp the object 7. At the same time, under the action of the air jet, the jet movement of the gripping device occurs downward within the elastic deformations of the manipulator arm, and the gap is selected. B, the surface of an object approaches a perforated plate 5, under which

5 образуетс зона пониженного давлени одновременно с подачей воздуха под давлением к соплу 4 (воздух всасываетс в корпус захватного устройства через отверсти пластины 5, 5, a zone of reduced pressure is formed simultaneously with the supply of air under pressure to the nozzle 4 (air is drawn into the body of the gripping device through the openings of the plate 5,

20 возникает зжекторный эффект). В следующий момент времени объект прит гиваетс к пластине 5. В отверсти х пласт ины 5 образуетс вакуум, обеспечивающий частичное или полное удер жание объекта. Таким образом, удержание объекта осуществл етс не только за счет сил трени от зажима губками, но и за счет присоса к пластине 5, что увел1гчивает активную20 there is zzhektorny effect). At the next time point, the object is attracted to the plate 5. A hole is formed in the holes of the layer 5, providing partial or complete retention of the object. Thus, the object is held not only by friction from the clamping jaws, but also by suction to the plate 5, which increases the active

30 площадь захвата и снижает концентрацию нагрузки на объекте от схва- та манипул тора.30 capture area and reduces the concentration of the load on the object from the gripper arm.

Предлагаемое устройство позвол ет надежно работать с хрупкими иThe proposed device allows you to work reliably with fragile and

35 легксдеформируемыми детал ми за счет комбинированного захвата за больщую площадь как зажимными губками , так и вакуумным присосом.35 easily deformable parts due to the combined gripping over a large area with both clamping jaws and vacuum suction cups.

//////////777//////////7//// Срие.2////////// 777 //////// 7 // // Sree2

Редактор А. ЛежнинаEditor A. Lezhnin

3237/173237/17

Тираж 1031 ВНИИПИ Государственного комитета СССРCirculation 1031 VNIIPI USSR State Committee

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4

Составитель Е. Ермолаев Техред Г.ГерберCompiled by E. Ermolaev Tehred G. Gerber

Корректор Е. СирохманProofreader E. Sirohman

ПодписноеSubscription

Claims

CAPTURE DEVICE, comprising a housing, clamping elements made in the form of elastic bands, some ends of which are fixed on the housing, and the others are provided with jaws, and a pneumatic drive of movement of the clamping elements, including a nozzle connected to an air supply source, and moreover, in order to increase the reliability of working with fragile and easily deformable parts, the casing is made in the form of a glass with a perforated bottom, inside of which clamping elements are placed along the stacks, while the nozzle is installed inside the casing ca between the clamping elements and is directed towards the open end of the housing.

SU „„ 1237423