SU1236237A1 - Mechanism for converting motion - Google Patents
Mechanism for converting motion Download PDFInfo
- Publication number
- SU1236237A1 SU1236237A1 SU843776340A SU3776340A SU1236237A1 SU 1236237 A1 SU1236237 A1 SU 1236237A1 SU 843776340 A SU843776340 A SU 843776340A SU 3776340 A SU3776340 A SU 3776340A SU 1236237 A1 SU1236237 A1 SU 1236237A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- shaft
- crank
- gear
- adjustable
- main
- Prior art date
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Description
Изобретение относитс к машиностроению , в частности станкостроению и робототехнике дл получени сложных траекторий движени исполнительного органа.The invention relates to mechanical engineering, in particular, machine-tool construction and robotics for obtaining complex trajectories of motion of an actuator.
Цель изобретени - расширение кине- матических возможностей механизма путем увеличени числа возможных траекторий результирующего движени .The purpose of the invention is to expand the kinematic capabilities of the mechanism by increasing the number of possible trajectories of the resulting motion.
Положительный эффект достигаетс за счет выполнени регулируемыми р да звеньев кинематической цепи.A positive effect is achieved by the implementation of adjustable number of links of the kinematic chain.
На фиг. 1 показана схема .механизма; на фиг. 2 - регулируемые кривошипы, вид сбоку; на фиг. 3 - схема, по сн юща образование траектории; на фиг. -- примеры траекторий.FIG. 1 shows the scheme of the mechanism; in fig. 2 - adjustable cranks, side view; in fig. 3 is a diagram illustrating trajectory formation; in fig. - examples of trajectories.
Механизм дл преобразовани движени содержит основной кривошипный вал , параллельный ему и установленный в его кривошипе дополнительный кривоишииый вал 2 с регулируемы.м по величине радиусом кривошипа и синхронизирующую вра- щение валов передачу, неподвижно установленное на валу 2 зубчатое колесо 3, вращающеес относительно вала 1 зубчатое колесо 4 и промежуточное зубчатое колесо 5. Кроме того, в синхронизирующую передачу входит кинематическа цепь 6, св зывающа вращение вала 1 и зубчатого колеса 4. Кинематическа цепь 6 может иметь регулируемое передаточное отношение , т. е. включать вариатор либо раздельный привод на вал 1 и колесо 4 (не показано ) .The mechanism for converting movement contains a main crank shaft parallel to it and an additional crank shaft 2 installed in its crank with adjustable knob radius of the crank and a gear synchronizing rotation of the shaft 2 fixed on the shaft 2 gear 3 rotating with the shaft 1 the wheel 4 and the intermediate gear wheel 5. In addition, the kinematic chain 6 enters the synchronizing gear, linking the rotation of the shaft 1 and the gear wheel 4. The kinematic chain 6 may have an adjustable gear ratio, i.e., include a variator or a separate drive to shaft 1 and wheel 4 (not shown).
в механизме выполнены регулируемыми радиусы кривошипных окружностей айв валов и 2, Регулировка величины в вала 2 в)П1олнена, например, так, как схематично показан на фиг. 1-3, т. е. кривошипна шейка 7 вала 2 имееет возможность перемещатьс по направл ющей, выполненной по щеке 8 кривошипа вала 2 с юследую- щей ее фиксацией винтом 9, либо в щеке этого кривошипа выполнены отверсти , рас- положенные на различном рассто нии от оси вала 2. В одно из отверстий, в зависимости от заданного рассто ни в, монтируетс кривошипна шейка 7 вала 2. В первом случае обеспечиваетс плавное регулирование рассто ни в, во втором - ступенчатое. Ана- логична регулировка величины а при сохранении зацеплени в синхронизирующей передаче обеспечиваетс установкой промежуточного колеса 5 с возможностью вращени на вспомогательном кривошипе 10, который установлен на валу 1 с воз.можно- стью поворота и фиксации под некоторым углом / к кривошипу вала 1. Это достигаетс за счет неподвижной установки на валу 1 сектора 11, имеющего дугообразную прорезь 12, в которую входит элемент, скрепл ющий кривошип 10 и сектор 11 неподвижно (не показан).in the mechanism, the radii of the crank circles are made of quince shafts and 2; Adjusting the value in shaft 2 c) Is full, for example, as shown schematically in FIG. 1-3, i.e. the crank neck 7 of the shaft 2 has the ability to move along a guide made along the cheek 8 of the crank of the shaft 2 with its subsequent fixation with a screw 9, or holes are made in the cheek of this crank From one of the holes, depending on the given distance in, the crank neck 7 of the shaft 2 is mounted. In the first case, the distance in the step is smooth, in the second - stepped. A similar adjustment of the magnitude of a while maintaining the gearing in the synchronizing gear is provided by installing the intermediate wheel 5 rotatably on the auxiliary crank 10, which is mounted on the shaft 1 with the possibility of rotation and fixation at some angle / to the crank shaft 1. This is achieved due to the fixed installation on the shaft 1 of the sector 11, having an arcuate slot 12, into which the element fastening the crank 10 and the sector 11 are fixed (not shown).
В механизме предусмотрено изменение первоначального взаимного положени ваThe mechanism provides for a change in the initial mutual position
- -
00
д 5 d 5
лов 1 и 2, что позвол ет измен ть ориентацию получаемой кривой. Указанное может быть достигнуто, например, за счет вывода из зацеплени зубчатого колеса 5, установки необходимого взаимного положени валов I и 2 и последуюпдего восстановлени зацеплени колес 3-5 (фиг. 1 и 2).catches 1 and 2, which allows the orientation of the resulting curve to change. This can be achieved, for example, by disengaging the gear 5, setting the required mutual position of the shafts I and 2, and then restoring the engagement of the wheels 3-5 (Figs. 1 and 2).
Устройство работает следующим образом.The device works as follows.
При вращении вала 1 с угловой скоростью 0)1 через синхронизирующую передачу обеспечиваетс вращение вала 2 с угловой скоростью (02 (фиг. 3). Передаточное отно- между валами I и 2 равноU tB|When the shaft 1 rotates at an angular speed of 0) 1 through a synchronous transmission, the shaft 2 rotates at an angular speed (02 (Fig. 3). The gear ratio between shafts I and 2 is U tB |
Неравенство угловых скоростей вызывает различные углы отклонени валов 1 и 2 от их начального положени . При этом кривошипна шейка 7 вала 2 (точка В, фиг. 3), движетс по строго определенной траектории. Указанное движение передаетс и исполнительному звену. Характер траектории точки В зависит от передаточ- ijoi o отношени 1J 031/0)2 а/р, и соотношение размеров звеньев ОА а и АВ в валов 1 и 2. Так, например, при U - и точка В движетс пр молинейно возвратно- поступательно, при и 1 траекторией точки В вл етс окружность с радиусом R (а -j-ej и т. д. При настройке механизма с передаточным отношением и 1/2 и а в получают кривую, известную под названием Улитка Паскал (фиг. 4). Оставл то же значение и 1/2, но из.менив соотношени величин радиусов эксцентриковых осей до значени 2а, получают кардиоиду (не показана ), а при и 1/4 и а в - трехлепестко- вую гипоциклоиду (фиг. 5). Настройка механизма на и 8 а/3 позвол ет получить траекторию оси В в виде астроиды (фиг. 6). Таким образом, изменением переда- точно1 0 отношени между валами 1 и 2, а также изменение.м cooтнoцJeни а/а достигаетс возможность по. 1учени большего числа траекторий. Сохранив соотношение а/в при увеличении самих размеров айв, достигаетс возможность при том же передаточном отноп.1ении масп.ггабировать получаемые кривые .The inequality of the angular velocities causes different angles of deviation of the shafts 1 and 2 from their initial position. In this case, the crank neck 7 of the shaft 2 (point B, fig. 3) moves along a strictly defined path. This movement is transmitted to the executive team. The character of the trajectory of point B depends on the transfer ratio iJoi o 1J 031/0) 2 a / p, and the ratio of the sizes of the links OA a and AB in shafts 1 and 2. Thus, for example, with U - and point B moves linearly to return progressively, with and 1 the trajectory of point B is a circle with radius R (a -j-ej, etc.) When setting up the mechanism with gear ratio and 1/2 and a, a curve known as Pascal Snail is obtained (Fig. 4 ). Leaving the same value and 1/2, but by changing the ratios of the values of the radii of the eccentric axes to a value of 2a, a cardioid (not shown) is obtained, and when 1/ and в in is a three-lobe hypocycloid (Fig. 5). Setting up the mechanism on and 8 a / 3 allows to obtain the trajectory of the B axis in the form of an astroid (Fig. 6). Thus, by changing the transfer 1 0 the relationship between shafts 1 and 2, as well as the change in m of the ratio of a / a, makes it possible to increase a larger number of trajectories. By keeping the a / b ratio while increasing the size of the quince itself, it is possible, with the same transmission ratio, to mass the resulting curves .
Измерение размера в осуш,ествл етс перемещением кривошипной шейки 7 вала 2 вдоль направл ющей, перпендикул рной оси вала (бесступенчатое регулирование в), или установкой 7 в отверсти , вы- полие(П1ы;е в щ,еке 8 кpивoиJипa вала 2 на различно.м рассто нии от оси вала. Изменение радиуса а кривошипа основного вала (фиг. 1) может проводитьс аналогичны.м образом .Measuring the size in dryness is determined by moving the crank neck 7 of the shaft 2 along a guide, perpendicular to the shaft axis (stepless adjustment in), or setting 7 into the holes, floor (P1y; e in y, 8 the curve of the shaft 2 at different .m distance from the shaft axis. The change in the radius a of the crank of the main shaft (Fig. 1) can be carried out in the same way.
При использовании синхронизирующей зубчатой передачи посто нного зацеплени изменение размера а производитс следующим образом. Увеличиваетс размер а. При этом нарушаетс зацепление колес 3 и 5. Дл восстановлени 110рмального зацеплени этих колес необходимо исключить жесткуюWhen using a permanently engaged synchronous gear, the size change a is performed as follows. Increases size a. In this case, the gearing of the wheels 3 and 5 is broken. To restore the 110rmal gearing of these wheels, it is necessary to eliminate the rigid
св зь между кривошипом 10 и сектором 11, затем повернуть кривошип 10 в сторону уменьшени угла j (фиг. 2) до восстановлени зацеплени колес 3 и 5. Указанна операци проводитс при неподвижном вале 1. После этого восстанавливаетс неподвижна св зь кривошипа 10 и сектора 11. Дл сохранени первоначального положени валов 1 и 2 может потребл тьс небольшой поворот колеса 3 при неподвижном вале 2, что обеспечивает восстановление нормального зацеплени колес 3 и 5. Поворотом кривошипа 10 межосевое рассто ние восстанавливаетс и фиксируетс .the connection between crank 10 and sector 11, then turn crank 10 in the direction of decreasing angle j (Fig. 2) until the wheels 3 and 5 engage in engagement. This operation is carried out with the fixed shaft 1. After that, the fixed link of the crank 10 and sector 11 is restored To maintain the initial position of the shafts 1 and 2, a slight rotation of the wheel 3 can be consumed while the shaft 2 is stationary, which ensures the restoration of normal engagement of the wheels 3 and 5. By turning the crank 10, the center distance is restored and fixed.
Кривые, показанные на фиг. 4-6, получены при начальном положении валов IThe curves shown in FIG. 4-6, obtained at the initial position of the shafts I
и 2, изображенно.м на фиг. 3 пунктирными and 2, depicted in FIG. 3 dotted
р точки В.p point B.
лини ми. Кривошипные шейки валон 1 и 2 лежат на одной пр мой, совпадающей с осью ОУ. Изменив исходное взаимное положение валов, например, поворотом вала 2 по часовой стрелке на 90° при неподвижном вале 1, добиваютс переориентации получаемых кривых. Так, например, в этом случае крива , изображенна на фиг. 4, поворачиваетс в противоположную сторону на те же 90°. Поворот вала 2 при неподвижном вале 1 осуществл етс , например , путем исключени жесткой св зи между валом 2 и колесом 3, последующим поворотом вала 2 и фиксацией на нем колеса 3. При этом, как показано вьпие, происходит строго координированный поворот трасктоj lines. Crank necks Valon 1 and 2 lie on the same straight line coinciding with the axis of an op-amp. By changing the initial mutual position of the shafts, for example, by turning the shaft 2 clockwise 90 ° while the shaft 1 is stationary, the resulting curves are reoriented. So, for example, in this case, the curve depicted in FIG. 4, rotates in the opposite direction to the same 90 °. The shaft 2 is rotated while the shaft 1 is stationary, for example, by eliminating a rigid connection between the shaft 2 and the wheel 3, then turning the shaft 2 and fixing the wheel 3 on it. In this case, as shown above, a strictly coordinated rotation of the shaft occurs.
фиг.Зfig.Z
ВAT
фиг Лfig L
Фиг.55
Фиг. 6FIG. 6
Составитель В. СергеевCompiled by V. Sergeev
Техред И. ВересКорректор В. Бут гаTehred I. VeresKorrektor V. Butt ha
Тираж 880ПодписноеCirculation 880 Subscription
ВНИИПИ Государственного комитета СССРVNIIPI USSR State Committee
по делам изобретений и открытийfor inventions and discoveries
113035, Москва, , Раушска наб., д. 4/5113035, Moscow, 4/5, Raushsk nab.
Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Branch PPP "Patent, Uzhgorod, st. Project, 4
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843776340A SU1236237A1 (en) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | Mechanism for converting motion |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843776340A SU1236237A1 (en) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | Mechanism for converting motion |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1236237A1 true SU1236237A1 (en) | 1986-06-07 |
Family
ID=21132986
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843776340A SU1236237A1 (en) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | Mechanism for converting motion |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1236237A1 (en) |
-
1984
- 1984-07-31 SU SU843776340A patent/SU1236237A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 288475, кл. F 16 Н 21/20, 1979. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8262529B2 (en) | Continuously variable transmission and operating method therefor | |
US4487085A (en) | Infinitely variable gear ratio transmission | |
CN1041454C (en) | Mechanical gearing | |
JPS60143263A (en) | Rotary reversible indexing mechanism | |
SU1236237A1 (en) | Mechanism for converting motion | |
US4843899A (en) | Gear drive with infinitely variable transmission ratio | |
US5273497A (en) | Mechanical transmission with infinite-ratio gearing | |
EP0705398A1 (en) | Variable ratio power transmission | |
GB2085994A (en) | Device for Transmitting Rotary Motion at Changed Speed | |
RU2304734C2 (en) | Variator | |
US20040235603A1 (en) | Continuously variable transmission | |
WO2020236033A1 (en) | Dual-stream transmission | |
US5009114A (en) | Mechanism for transmitting rotational motion from one shaft to another | |
US4229982A (en) | Cam drive system having parallel input and output shafts | |
SU644566A1 (en) | Apparatus for converting uniform rotation of pilgrim-step tube-rolling mill feeding and turning mechanism into non-uniform rotation | |
WO2020238816A1 (en) | Co-located differential reducer | |
SU1116246A1 (en) | Guiding mechanism | |
SU1763771A1 (en) | Closed gear | |
RU2020335C1 (en) | Mechanical transmission | |
RU1768840C (en) | Impulse speed variator | |
RU2636440C2 (en) | Gear - pulse variator | |
SU1335763A1 (en) | Variable-speed drive | |
SU937858A1 (en) | Controllable hydromechanical gearing | |
SU724850A1 (en) | Movement converting mechanism | |
SU1262168A1 (en) | Lever-gear train |