SU1227461A2

SU1227461A2 - Manipulator

Info

Publication number: SU1227461A2
Application number: SU843832354A
Authority: SU
Inventors: Павел Андреевич Ходак
Priority date: 1984-12-29
Filing date: 1984-12-29
Publication date: 1986-04-30

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл автоматизации технологических процессов, св занных с подачей и точной установкой собираемых деталей.The invention relates to mechanical engineering and can be used to automate technological processes associated with the supply and precise installation of assembled parts.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей конструкции манипул тора за счет возможности изменени шага позиционировани по длине тары.The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the manipulator design due to the possibility of changing the positioning step along the length of the container.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый манипул тор; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.FIG. 1 schematically shows the proposed manipulator; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one.

Манипул тор имеет основание, состо щее из нижней 1 и верхней 2 рам, соединенных колонками 3. На верхней раме 2 закреплены корпуса 4 и 5 с опорами под составную цилиндрическую направл ющую 6. На цилиндрической направл ющей 6 закреплена каретка 7 с руками 8 и 9, несущими захваты 10 и 11 дл загрузки и сн ти заготовок 12. Руки 8 и 9 установлены под углом одна к другой и сход тс в одной точке в нижнем положении. На нижней раме 1 смонтированы направл ющие планки 13, на которые установлен стол 14 со сменной тарой 15 и с чейками, в которые уложены заготовки 12. Приводом продольного перемещени цилиндрической направл ющей 6 вл ютс гидроцилиндры одностороннего действи 16 и 17, порщн ми которых вл етс цилиндрическа направл юща 6.The manipulator has a base consisting of the lower 1 and upper 2 frames connected by columns 3. On the upper frame 2, housings 4 and 5 are fixed with supports for the composite cylindrical guide 6. On the cylindrical guide 6 a carriage 7 is fixed with arms 8 and 9 carrying the grippers 10 and 11 for loading and removing the blanks 12. Arms 8 and 9 are set at an angle to one another and converge at one point in the lower position. On the bottom frame 1 there are mounted guide rails 13 on which table 14 is installed with removable container 15 and with cells in which workpieces 12 are laid. The drive for longitudinal movement of the cylindrical guide 6 is single-acting hydraulic cylinders 16 and 17, which are cylindrical guide 6.

Привод 18 поворота цилиндрической направл ющей 6 смонтирован на корпусе 5 и включает гидроцилиндр 19 .и зубчато-реечную передачу 20. Поворот фиксируетс жесткими упорами 21, установленными на валу 22, каждый из которых обеспечивает точное расположение рук 8 и 9 над соответствующим поперечным р дом заготовок 12 в сменной таре 15. Поворот рук к патрону станка контролируетс жестким упором 23.The actuator 18 of the rotation of the cylindrical guide 6 is mounted on the housing 5 and includes a hydraulic cylinder 19. And a rack-and-pinion gear 20. The rotation is fixed by rigid stops 21 mounted on the shaft 22, each of which provides precise positioning of the arms 8 and 9 over the respective transverse row of blanks 12 in a removable container 15. The rotation of the arms to the chuck of the machine is controlled by a rigid stop 23.

На цилиндрической направл ющей 6 установлены втулки 24 с круговыми пазами,On the cylindrical guide 6 there are mounted bushes 24 with circular grooves,

-А-BUT

5five

щаг между которыми выставлен в соответствии с щагом чеек по длине сменной тары 15. На корпусе 5 установлены фиксаторы 25, которые вход т в круговые пазы соответствующих втулок 24 и фиксируют положение направл ющей 6.the pitch between which is set in accordance with the pitch of the cells along the length of the replaceable container 15. On the case 5, clamps 25 are installed, which fit into the circular grooves of the corresponding sleeves 24 and fix the position of the guide 6.

На панели 26, соединенной с направл ющей 6, установлены кулачки 27, расположение которых соответствует расположению круговых пазов втулок 24 и взаимодейст- 0 вующие с электрическими конечными выключател ми 28, 29 и 30. Руки 8 и 9 снабжены гидроцилиндрами 31 и 32.On the panel 26 connected to the guide 6, cams 27 are installed, the arrangement of which corresponds to the location of the circular grooves of the sleeves 24 and interacting with the electric limit switches 28, 29 and 30. Hands 8 and 9 are equipped with hydraulic cylinders 31 and 32.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Захватом 10 руки 8 выбираетс заготовка 12. Цилиндрическа направл юща 6 от одного из гидроцилиндров 16 или 17 совер- uiaeT поступательное перемещение вместе с кареткой 7, руками 8 и 9 и зажатой захватом 10 заготовкой 12, а также качательное движение от гидроцилиндра 19 и зубчато-реечной передачи 20, обеспечива при этом подачу заготовки 12 к патрону станка. При подходе к патрону захват 11 руки 9 вынимает из патрона готовую деталь, а нова захватка устанавливаетс в патрон при поступательном перемещении направл ющей 6 с кареткой 7.The gripper 10 of the arm 8 selects the billet 12. The cylindrical guide 6 from one of the hydraulic cylinders 16 or 17 performs forward translational movement along with the carriage 7, the arms 8 and 9 and the clamped clamp 10 gripped by the gripper 10, and swinging movement from the hydraulic cylinder 19 and the gear rack and pinion 20, while ensuring the filing of the workpiece 12 to the chuck of the machine. When approaching the chuck, the grip 11 of the hand 9 takes the finished part out of the chuck, and a new catch is inserted into the chuck as the guide 6 moves forward with the carriage 7.

Позиционирование каретки 7 с руками 8 и 9 над каждой из чеек тары 15 происходит по команде одного из конечных выключателей 28, 29, 30 от соответствующего кулачка 27. При этом фиксатор 25 входит в круговой паз соответствующей втулки 24 цилиндрической направл ющей 6. Переход каретки 7 с руками 8 и 9 на каждый последующий продольный р д и подача заготовок к патрону станка осуществл етс гидроцилиндром 19, а по длине каждого р да - гидроцилиндрами 16 и 17.The positioning of the carriage 7 with the hands 8 and 9 over each of the cells of the container 15 occurs at the command of one of the limit switches 28, 29, 30 from the corresponding cam 27. In this case, the latch 25 enters the circular groove of the corresponding sleeve 24 of the cylindrical guide 6. Carriage 7 transition with hands 8 and 9 for each subsequent longitudinal row and the supply of blanks to the chuck of the machine is carried out by a hydraulic cylinder 19, and along the length of each row - by hydraulic cylinders 16 and 17.

00

5five

00

фиг. гFIG. g

ВНИИПИ Заказ 1993/17 Тираж 1031 ПодписноеVNIIPI Order 1993/17 Circulation 1031 Subscription

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Branch PPP "Patent, Uzhgorod, st. Project, 4

Claims

MANIPULATOR by ed. St. No. 812563, characterized in that, in order to expand technological capabilities, it is equipped with bushings with circular grooves mounted on a cylindrical guide with the possibility of changing their relative position depending on the step of the removable container cell, and on the case there are fixed stops that interact with circular grooves bushings.

figure 1