SU1213466A1 - Device for programmed control of positioning - Google Patents
Device for programmed control of positioning Download PDFInfo
- Publication number
- SU1213466A1 SU1213466A1 SU843707928A SU3707928A SU1213466A1 SU 1213466 A1 SU1213466 A1 SU 1213466A1 SU 843707928 A SU843707928 A SU 843707928A SU 3707928 A SU3707928 A SU 3707928A SU 1213466 A1 SU1213466 A1 SU 1213466A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- pulse counter
- input
- control
- positioning
- outputs
- Prior art date
Links
Abstract
Изобретение относитс к устрой- ствам програминого управлени и мо , жет использоватьс дл управлени автооператорон гальванической линии, перемещающимс в 01(ределенной техно- логической последовательности от одной рабочей позиции к другой. ройство содержит датчик перемещени объекта позиционировани , реверсивный счетчик импульсов, блок задани программы, блок управлени , датчик положени .объекта позиционировани , счетчик импульсов, блок умножени , регистр сдвига, первьп и второй блоки усилителей, сумматор, компаратор . Это позвол ет повысить точность устройства, т;к. торможение объекта начинаетс только при подходе объекта к окрестности заданной позиции, а останов происходит либо при срабатывании датчика положени , либо при установке счетчика импульсов в заданное положение, и его быстродействие , т.к. в устройстве реали- зрвано управление в режиме разгона на маршевую скорость. 2 ил. Од 14 ОдThe invention relates to programming control devices and can be used to control an auto-operative galvanic line moving in 01 (a certain technological sequence from one working position to another. The device contains a positioning object displacement sensor, a reversing pulse counter, a program setting block, a control unit, a position sensor of a positioning object, a pulse counter, a multiplication unit, a shift register, a first and second amplifier blocks, an adder, a comparator. It makes it possible to increase the accuracy of the device, t; to. The braking of the object begins only when the object approaches the vicinity of the specified position, and the stop occurs either when the position sensor is triggered, or when the pulse counter is set to the specified position, and its speed, as in the device control in acceleration mode for march speed was implemented. 2 ill. Od 14 Od
Description
f12f12
Изобретение относитс к устройствам программного управлени и может использоватьс , в частности, дл управлени автооператором.галь ванической линией, перемещающимс в определенной технологической пойледовательности от одной рабочей позиции к другой.The invention relates to software control devices and can be used, in particular, to control an auto-operation operator with a vanical line moving in a certain technological direction from one working position to another.
На фиг.1 дана функциональна схема устройства; на фиг.2 - временна диаграмма функционировани уст- ройства.Figure 1 is given a functional diagram of the device; 2 shows a timing diagram of the operation of the device.
Устройство содержит датчик 1 перемещени объекта позиционироваи , реверсивный счетчик 2 импульсов , блок 3 задани программы, блок 4 управлени , датчик 5 положени объекта позиционировани , счетчик 6 импульсрв, блок 7 умножени , регистр 8 сдвига, второй 9 и первый 10 блоки усилителей, сумматор 11, компаратор 12.The device contains an object positioning sensor 1, a reversible counter 2 pulses, a program setting unit 3, a control unit 4, a positioning object position sensor 5, a pulse counter 6, a multiplication unit 7, a shift register 8, a second 9 and first 10 amplifier blocks, an adder 11 , comparator 12.
Датчик перемещени предназначен дл выдачи сигналов отработки исполнительным механизмом перемещаемого 6б1.екта; сигнала знака - сигнала разного уровн О или 1, подаваемого на управл ющий вход раверсивного счетчика 2 импульсов, и сигнала, подаваемого на счетный вход счет.чика 6 импульсов.The displacement sensor is designed to issue signals for the actuator to test the movable 6b1.ekta; the signal of the sign is a signal of a different level O or 1, supplied to the control input of a reversible counter of 2 pulses, and a signal fed to the counting input of the counter of 6 pulses.
Реверсивный счетчик 2 импульсов предназначен дл счета сигналов рабочих позиций при перемещении объекта в пр мом или обратном направлени х .The reversible counter 2 pulses is intended to count the signals of the working positions when the object is moving in the forward or reverse directions.
Блок 3 задани программа предназначен дл хранени кода числа очередной позиции перемещени объекта .The task block 3 program is intended for storing the code of the number of the next position of the object movement.
Блок 4 управлени предназначен дл отработки управл ющих сигналов, поступающих на исполнительный механизм перемещаемого объекта.The control unit 4 is designed to test the control signals to the actuator of the object being moved.
Блок 4 управлени пр-едставл ет собой цифроаналогоЕа 1й преобразователь с усилителем, подключенным к его аналоговому выходу. Непосредственно к усилителю подключаетс двигатель посто нного тока.The control unit 4 is a digital EAL 1st converter with an amplifier connected to its analog output. A direct current motor is connected directly to the amplifier.
Датчик 5 положени объекта позиционировани предназначен дн выдачи сигналов положени рабочих позиций на установочный в О вход счетчика 6 импульсов.The sensor 5 of the position of the positioning object is intended to issue signals of the position of the working positions to the 6 impulse counter input of the counter.
Счетчик 6 импульсов предназначен дп счет (шгналов отработки испол- нительного ьюханизма перемещаемого объекта.The pulse counter 6 is designed for dp counting (shngals for working out the executive ryukhanizm of a moving object.
3466234662
Блок 7 умножени предназначен дп выработки выходных сигналов, подаваемых через блок 9 усилителей в блок управлени , как функции ло-The multiplication unit 7 is designed to generate output signals supplied through the amplifier unit 9 to the control unit as a function of
гического умножени выходных сигналов (накопительного) счетчика 6 , импульсов и регистра 8.multiply the output signals of the (cumulative) counter 6, pulses and register 8.
Регистр 8 сдвига предназначен дл хранени двоичного кода устаиовки позиции останова (заданной позиции) перемещаемого объекта. Сумматор 11 предназначен дл вычитани входных сигналов, по ступающих с выходов блока 3 зад ани Shift register 8 is designed to store the binary code of the stopping position (a given position) of the object being moved. The adder 11 is designed to subtract input signals coming from the outputs of block 3 back anis
5 программы и реверсивного счетчика 2 импульсов и характеризующих коды двоичных чисел, содержащихс в них, и выдачи выходных сигналов на компаратор 12.5 program and reversible counter 2 pulses and characterizing the codes of binary numbers contained in them, and issuing output signals to the comparator 12.
0 Компаратор 12 предназначен дл преобразовани сигналов параллельного кода в последовательный код двоичного числа и выдачи последнего в регистр 6.0 Comparator 12 is designed to convert the parallel code signals into a serial code of a binary number and output the latter to register 6.
5Устройство работает следующим .5The device operates as follows.
образом.in a way.
В момент прохождени упра вл а- мого объекта мимо рабочих позиций 5 положени объекта позицио-,At the moment of the passage of the control of the object, past the working positions of the 5 position of the object,
Q нировани вырабатывает импульс в рев ерсивный счетчик 2 импульсов. В зависимости от направлени движени , определ емого знаковым разр дом датчика 1 перемещени (обратной .св зи), если уровень сигнала датчика равен логическому нулю, то реверсивный счетдак 2 импульсов работает в режиме Сложение и, наоборот, если уровень сигнала дат-Qi produces a pulse in a rotary counter 2 pulses. Depending on the direction of movement determined by the sign bit of the displacement sensor 1 (feedback), if the level of the sensor signal is equal to a logical zero, then the reversible count of 2 pulses operates in the Addition mode and, conversely, if the signal level is
р чика I равен, логической единице, то реверсивный счетчик 2 импульсов работает в режиме Вычитание, по сигналу датчика 5 положени , поступающему на счетный вход ревер-I is equal to a logical unit, then the reversible counter of 2 pulses operates in the Subtraction mode, according to the signal of the 5 position sensor, which arrives at the reversal counting input
, сивного счетчика 2 импульсов, со держимое реверсивного счетчика возрастает или убывает на . . Таким образом, счита , что объект начал перемещатьс с начальной позиции в пр мом направлении, содержимое реверсивного счетчика 2 импульсов означает номер позиции, в окрестности которой находитс объект в данный момент времени., sivny counter 2 pulses, the content of the reversible counter increases or decreases by. . Thus, assuming that the object began to move from the initial position in the forward direction, the contents of the reversible counter 2 pulses indicate the position number in the vicinity of which the object is at a given time.
5Одновременно, при движении объекта в пр мом или обратном нацравле- НИИ счетчик.6 импульсов накапливает импульсы, вырабатываемые датчиком5 Simultaneously, when the object is moving in the forward or reverse national direction, the counter. 6 pulses accumulate pulses produced by the sensor.
00
перемещени (обратной св зи), и обнул етс каждай раз при поступ , Ленин сигнала с датчика 5 положени , т.е. в момент прохождени перемещаемого объекта мимо рабочих позиций. Таким образом, содержимое накапливающего счетчика указывает точное местоположение перемещаемого объекта между р дом наход щимис рабоч}1ми позици ми.. . поступлений в блок 3 задани прОграм1Ф1 очередного двоичного кода номера позиции перемещаемого объект в соответствии с циклограммой техно логического процесса обработки из делий в гальванических ваннах, пре- дусматривах цей определенный пор док прохо сдени рабочих позиций (гальванических ванй) содержимое ревер сивного счетчика 2 импульсов через блок 10 усилителей и сумматор }1 вычитаетс из содержимого блока 3 задани програмьш и разность этих кодов заноситс в компаратор 12. Если зта разность равна единице, т.е. перемещаемый объект находитс в окрестности заданной позиции, то регистр 8 сдвига заполн етс еди- ница14Н. Содержимое (накапливающего) счетчика 6 импульсов и регистра 8 логически.умножаетс в блоке 7 умножени и сформированный на его выходе код единиц поступает через блок 9 усилителей в блок 4 управле ии в котором вырабатываетс команда на останов исполнительного механизма перемещаемого объекта, причем при подходе К заданной п о- зиции скорость перемещаемого объект замедл етс пр мо пропорционально содержимому блока 7 умножени .displacement (feedback), and is reset each time the Lenin signal comes from the position sensor 5, i.e. at the time of the moving object passing by the working positions. Thus, the content of the accumulating counter indicates the exact location of the object being moved between a number of the working 1 positions. receipts in block 3 of setting the program 1F1 of the next binary code of the position number of the object being moved in accordance with the cyclogram of the technological process of processing from items in the electroplating baths, stipulating a certain order of passing the working positions (electroplating van) contents of the reverse counter 2 pulses through the block 10 amplifiers and an adder} 1 is subtracted from the contents of block 3 of the programmed tasks and the difference of these codes is entered into the comparator 12. If this difference is equal to one, i.e. if the object being moved is in the vicinity of a given position, then the shift register 8 is filled with unit 14H. The content of the (accumulating) pulse counter 6 and register 8 is logically multiplied in multiplication unit 7 and the unit code generated at its output goes through amplifier unit 9 to control unit 4 in which a command is generated to stop the actuator of the moving object, and when approaching the given In a position, the speed of the moving object is slowed down in direct proportion to the contents of block 7 multiplication.
Если же разность между содержимом блока 3 задани программы и реверсивным счетчиком 2 импульсов, регистрируема сумматором 11,.превосходит единицу, т.е. объект не находитс в окресности заданной позиции, регистр 8 сдвига заполн етс нул мн, при этом с блока 7 логического умножени заноситс в блок 4 управлени максимальный код и перемещаемый объект движетс с маршевой скоростью.If the difference between the contents of the block 3 of the program's task and the reversible counter of 2 pulses, recorded by the adder 11, exceeds the unit, i.e. the object is not located in the vicinity of a given position, the shift register 8 is filled with zero mn, with the logical multiplication unit 7 entering the maximum code into control unit 4 and the object being moved is moving with a march speed.
.Устройство позвол ет повысить быстродействие объекта и надежность его позиционировани .The device allows to increase the speed of the object and the reliability of its positioning.
Быстродействие повышаетс благодар улучшению скоростного графика, так как торможение объекта начи134664The speed is improved due to the improvement in the speed schedule, as the object is braked 134664
наетс только при подходе объекта к окрестности заданной позиции, а остановка объекта происходит либо при срабатывании датчика положени , г либо при установке счетчика импульсов в заданное положение, что повышает надежность позиционировани .It is found only when the object approaches the vicinity of a given position, and the object stops either when the position sensor is triggered, r or when the pulse counter is set to a predetermined position, which increases the reliability of positioning.
В устройство реализовано управление в режиме разгона на маршевую 10 скорость, её удержание и торможение- исполнительного механизма перемещаемого объекта.The device implements control in the acceleration mode for the 10th march speed, its retention and braking - the executive mechanism of the object being moved.
Повышение быстродействи устройства с сохранением точности адресовани позвол ет сократить врем движени перемещаемого объекта от позиции к позиции, что особенно важно дл гальванических линий, имеющих большую прот женность,Improving the speed of the device while maintaining the accuracy of addressing reduces the time of movement of the object being moved from position to position, which is especially important for galvanic lines with a long
20 . ... - - . . Сокращение времени движени 20 . ... - -. . Reduced travel time
перемещаемого объекта от позиции к позиции на однрй гальванической , линии повысит ее произв.одитепьность -, на 20%, что достигаетс увеличением .выхода годных изделий, уменьшением простоев технического оборудовани и эксплуатационных расходов.the object being moved from position to position on a single galvanic line will increase its production capacity - by 20%, which is achieved by increasing the output of usable products, reducing downtime of technical equipment and operating costs.
1515
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843707928A SU1213466A1 (en) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | Device for programmed control of positioning |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843707928A SU1213466A1 (en) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | Device for programmed control of positioning |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1213466A1 true SU1213466A1 (en) | 1986-02-23 |
Family
ID=21106278
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843707928A SU1213466A1 (en) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | Device for programmed control of positioning |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1213466A1 (en) |
-
1984
- 1984-01-13 SU SU843707928A patent/SU1213466A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР 658527, кл. G 05 В 19/18, 1976. Авторское свидетельство СССР 741233, кл. G 05 В 19/18, 1977. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
GB1115717A (en) | Control units | |
US4053819A (en) | Numerical control system for lathes | |
SU1213466A1 (en) | Device for programmed control of positioning | |
US3189805A (en) | Digital control apparatus having actual-position and error counters for positioning machine members | |
US3896361A (en) | Method and apparatus for compensating an error in numerical control | |
US3437894A (en) | Multiple speed servomechanism drive system for positioning an antenna in direct response to digital signals | |
SU1509832A1 (en) | Module for program control of electric drive | |
SU970320A1 (en) | Device for controlling industrial robot | |
SU1038957A1 (en) | Device for program counting of separate article | |
SU439789A1 (en) | Pulse-based software control system for metalworking machines | |
SU408277A1 (en) | POSITIONAL SYSTEM OF MACHINE MANAGEMENT | |
SU572763A1 (en) | Numeric program control apparatus | |
SU1663739A1 (en) | Device for control of stepped motor | |
SU1251039A1 (en) | Device for controlling velocity of object | |
SU1343431A1 (en) | Device for controlling graph plotter | |
SU1580399A1 (en) | Device for automatic addressing to moving objects | |
SU611180A1 (en) | System of contour programme-control of a group of machines | |
SU1434404A1 (en) | Apparatus for digital program control | |
SU1234811A1 (en) | Digital control system | |
SU376758A1 (en) | DEVICE FOR PROGRAM MANAGEMENT OF PHASE AND PHASE-PULSE SYSTEMS | |
SU1403018A1 (en) | Program control module | |
SU1087959A1 (en) | Device for programmed control of transport mechanism | |
SU1113828A1 (en) | Shaft turn angle encoder | |
SU1631565A1 (en) | Interpolator for stepper graph plotter | |
SU1101841A1 (en) | Control device for automatic vehicles |