SU1198554A1 - Устройство дл контрол работы промышленных роботов - Google Patents

Abstract

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОДЯ РАБОТЫ ПРОМЬШШЕННЫХ РОБОТОВ, (одержащее датчик, выход которого ||ерез усилитель соединен с первым 9ХОДОМ первого вычислительного блока , ключ и пороговый элемент, выхо||ы которого соединены с входами рервого и второго счетчиков, о тлимающеёс  тем, что, с целью повьшени  точности и надежности устройства, в него введены элементы пам ти, второй вычислительный блок и вычитатель, выход которого соединей с входом порого вого элемента, первый выход которого подключен к первому входу ключа , выход первого вычислительного блока соединен с первым входом вьгчитател  и через первьй элемент пам ти - с вторым входом ключа, выход которого подключен к первому входу второго вычислительного блока, выход которого через второй i элемент пам ти соединен с вторым (Л входом вычитател , второй вход первого вычислительного блока  вл ет с  входом устройства, выход первого счетчика подключен к второму входу второго вьиислительного блока. со 00 ел ел 4

Description

2, Устройство по п. I, отли чающеес  тем, что первый вычислительный блок содержит элемент задержки, умножитель, токооГраничиваюпщй элемен-, интегрирующий . элемент и ключ, входы которог6  вл ютс  входами первого вычис:лительного блока, выход ключа соединен с первым входом умножител  и с входом элемента задержки, выхо которого подключен к второму входу умножител , выход которого через токоограничивающий элемент сое динен с входом интегрирующего элемента , выход которого  вл етс  вы4 ходом первого вычислительного блока . 3. Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что второй вычислительный блок содержит умножитель , интегрирующий элемент и усилитель , вход которого  вл етс  первым входом второго вычислительного блока, выход усилител  через интегрирующий элемент соединен с первым входом умножител , второй вход которого  вл етс  вторым входом второго вычислительного, блока, выход умножител   вл етс  выходом второго вычислительного блока.

Изобретение относитс  к автоматике и может быть использовано дл  контрол  работы и учета технологических циклов промьшшенных роботрв.

Цель изобретени  - повышение точности и надежности контрол  и учета рабочих циклов промьшшенных роботов , в том числе при случайном и нестационарном характере работы: последних.

На: фиг, 1 показана блок-схема устройства; на фиг. 2 - функциональна  схема первого вычислительного блокаi на фиг. 3 - функциональна  схема второго вычислительного блока

Устройство содержит датчик 1, установленный на элементе 2 конструкции промьшшенного робота, усилитель 3, первьш вычислительный блок 4, первый элемент 5 пам ти, вычитатель 6, ключ 7, второй вычислительный блок 8, второй элемент 9 пам ти пороговый элемент 10, первый и второй счетчики 11 и 12.

Первый вычислительный блок 4 содержит ключ 13, элемент 14 задержки , умножитель 15, токоограничивающий элемент 16 и интегрирующий элемент 1 7.

Второй вычислительный блок 8 содержит усилитель 18 с резистором 19 обратной св зи, умножитель 20 и интегрирующий элемент 21.

Устройство работает следующим образом.

Колебани  или деформаци  во времени f(t) элемента 2 конструкции робота воспринимаютс  датчиком 1 и преобразуютс  в электрическую фор- му f(t)g{t). Далее этот сигнал усиливаетс  усилителем 3 (Ag(t)) и поступает на первый вход блока 4, на второй вход которого из блока управлени  робота поступает сигнал, продолжительность которого равна продолжительности цикла работы робота . Блок вычисл ет оценку автокоррел ционной функции

т т ((

и о

где Т - врем  цикла,

в виде электрического сигнала. Эта

оценка запоминаетс  в элемент 3 пам ти и поступает на вход ключа 7. Одновременно электрический сигнал, отображающий оценку автокоррел ционной функции, поступает на вычитатель

6, где сравниваетс  с усредненным по ансамблю значением R автокоррел ционной функции, которое первоначально получено при настройке устройства на данный технологический

процесс. Разница в виде электрического сигнала поступает на пороговьш элемент 10 и если ЬЕри сигнал поступает на второй счетчик 12, который фиксирует наверно вьшолненньй цикл, а если Е

3

if nopiTo сигнал поступает на счетчик И циклов, который фиксирует правилно выполненньш цикл, и на ключ 7. Ключ 7 открываетс  и сигнал R элемента 5 пам ти пбступает на вход блока 8, Одновременно с выхода счетчика 1I на второй вход блока 8 поступает сигнал, пропорциональный количеству правильно вьшолненных циклов п, и вычисл етс  текущее

среднее значение R по ансамблю I п

R - 2 R.. Далее среднее значение

. R С выхода: блока 8 поступает на

вход второго элемента 9 пам ти, где хранитс  до начала следующего цикла работы робота и на послеДующшс циклах работы при сравнении сигналов вычислителем 6 используетс  вычисленное значение текущего среднего . Порог срабатывани  ЕПО, эле54

мента 10 подбираетс  при настройке устройства на данный технологический цикл работы.

Устройство при распознавании правильнооти циклов использует не максимальную амплитуду сигнала g(t), а значение его автокоррел ционной функции R, что позвол ет отличить

рабочий цикл робота от любой другой вибрации (например, от наход щегос  р дом пресса, станка, которьй обслуживаетс  роботом) соизмеримой или большей амплитуды и

тем значительно повысить

точность контрол  и учета и надежность работы устройства, обеспечивает контроль и учет рабочих циклов рьбота при случайном и нестационарном характере работы последнего .

fftft U

М -

го

l7

dtnopou 8жоЗ

иг.Ъ

Claims (3)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ РАБОТЫ ПРОМЬШШЕННЫХ РОБОТОВ, Содержащее датчик, выход которого через усилитель соединен с первым уходом первого вычислительного блока, ключ и пороговый элемент, выходы которого соединены с входами первого и второго счетчиков, от- личающееся тем, что, с целью повышения точности и надежности устройства, в него введены элементы памяти, второй вычислительный блок и вычитатель, выход которого соединен с входом порогового элемента, первый выход которого подключен к первому входу ключа, выход первого вычислительного блока соединен с первый входом вычитателя и через первый элемент памяти - с вторым входом ключа, выход которого подключен к первому входу второго вычислительного блока, выход которого через второй g элемент памяти соединен с вторым входом вычитателя, второй вход первого вычислительного блока является входом устройства, выход первого счетчика подключен к второму входу второго вычислительного блока.

SU ,.„1198554

2, Устройство поп, 1, отличающееся тем, что первый вычислительный блок содержит элемент задержки, умножитель, токооГраничивающий элемен-, интегрирующий элемент и ключ, входы которого являются входами первого вычислительного блока, выход ключа соединен с первым входом умножителя и с входом элемента задержки, выход которого подключен к второму входу умножителя, выход которого через токоограничивающий элемент соединен с входом интегрирующего элемента, выход которого является вы1198554 ходом первого вычислительного блока .

3. Устройство по π. 1, отличающееся тем, что второй вычислительный блок содержит умножитель, интегрирующий элемент и усилитель, вход которого является первым входом второго вычислительного блока, выход усилителя через интегрирующий элемент соединен с первым входом умножителя, второй ’ вход которого является вторым входом второго вычислительного, блока, выход умножителя является выходом второго вычислительного блока.