SU1186465A1

SU1186465A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1186465A1
Application number: SU833623926A
Authority: SU
Inventors: Валентин Иванович Адамов; Иван Ефимович Губин; Александр Адольфович Грунауэр; Виктор Павлович Изюмский
Original assignee: Харьковское Опытно-Конструкторское Бюро Шлифовальных Станков
Priority date: 1983-07-18
Filing date: 1983-07-18
Publication date: 1985-10-23

Abstract

СХВАТ, содержащий корпус, при . вод, приводные рычаги, а также зажимные элементы, каждый из которых шарнирно св зан т гой с соответствующим приводным рычагом, отличающийс тем, что, с целью расщирени технологических возможностей, он снабжен упорами, расположенными на корпусе, а каждый зажимной элемент выполнен в виде основного звена, свободно установленного на оси в корпусе, и дополнительного звена, шарнирно св занного с основным звеном, причем каждый приводной рычаг щарнирно св зан т гой с дополнительным звеном, а на основном звене выполнены профилированный базирующий выступ и паз, при этом в пазу размещена ось шарнира, св зывающего т гу с дополнительным звеном, а основное звено установлено на корпусе с возможностью контактировани с соответствующим упором. (Л 00 05 N О5 елCAPTURE, containing the case, at. water, drive levers, as well as clamping elements, each of which is pivotally connected with a corresponding driving lever, characterized in that, in order to expand technological capabilities, it is equipped with stops located on the housing, and each clamping element is designed as a main a link freely mounted on an axis in the housing and an additional link hinged to the main link, each drive lever being hingedly connected with an additional link, and on the main link there is a profiled ba iruyuschy protrusion and a groove, wherein the groove is placed in the hinge pin, binding thrust with an additional link and the main link is mounted on the housing with the possibility of contact with the respective abutment. (L 00 05 N O5 ate

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах дл обслуживани автоматических линий.The invention relates to mechanical engineering and can be used in industrial robots for servicing automatic lines.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет уменьшени габаритов схвата в раскрытом состо нии .The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by reducing the dimensions of the gripper in the opened state.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 1.FIG. 1 shows the gripper, general view; in fig. 2 - the same, side view; in fig. 3 is a section A-A in FIG. one.

Схват содержит корпус 1, привод, включаюш:ий приводной вал 2 с кулачком 3, ролик 4, рычаг 5 и зубчатые секторы 6 и 7, смонтированные на приводных валиках 8 и 9 зажимных элементов 10 и 11. Ролик 4 поджимаетс к кулачку 3 пружиной 12. Каждый зажимной элемент выполнен в виде основного и дополнительного звеньев. Основные звень 13 и 14 свободно установлены на приводных валиках 8 и 9, а дополнительные звень 15 и 16 выполнены в виде пальцев и шарнирно св заны посредством осей 17 и 18 с основными звень ми 13 и 14, при этом каждое основное звено вьЕПОлнено с пазом 19, в котором размещены оси 20 и 21, св зывающие т ги 22 н 23 с дополнительными звень ми 15 и 16. Т ги 22 и 23 другими своими концами щарнирно св заны с приводными рычагами 24 и 25, закрепленными на приводных валиках 8 и 9.The grip includes a housing 1, a drive, including a drive shaft 2 with a cam 3, a roller 4, a lever 5 and a gear sectors 6 and 7 mounted on the drive rollers 8 and 9 of the clamping elements 10 and 11. The roller 4 is pressed to the cam 3 by a spring 12 Each clamping element is designed as a main and additional links. The main links 13 and 14 are freely mounted on the drive rollers 8 and 9, and the additional links 15 and 16 are made in the form of fingers and pivotally connected by means of the axes 17 and 18 to the main links 13 and 14, with each main link hanging from the groove 19. in which axes 20 and 21 are placed, connecting the bindings 22 and 23 with additional links 15 and 16. Others and 23 and 23 are hinged to their other ends with the driving levers 24 and 25 fixed to the driving rollers 8 and 9.

Кроме того, дл базировани деталей на основных .звень х 13 и 14 зажимных элементов 10 и 11 выполнены профилированные выступы 26 и 27, а на корпусе размещены выступы 28 и 29 дл взаимодействи со звень ми 13 и 14.In addition, for positioning the parts on the main sections 13 and 14 of the clamping elements 10 and 11, profiled protrusions 26 and 27 are provided, and on the case protrusions 28 and 29 are arranged to interact with links 13 and 14.

Схват работает следующим образом.The grip works as follows.

Кулачок 3, при вращении, через ролик 4 взаимодействует с рычагом 5. Последний поворачивает жестко св занный с ним валик 8 и через зубчатые секторы 6 и 7 - валик 9. Валики 8 и 9 поворачивают закрепленные на них приводные рычаги 24 и 25, которые через т ги 22 и 23, соответственно, разворачивают дополнительные звень 15 и 16 относительно осей 17 и 18 и свод т их к детали. В процессе разворота дополнительных звеньев оси 20 и 2 будут перемещатьс по пазам 19 до тех пор, пока их пере.мещение не ограничат стенки паза, после чего основные и дополнительные звень будут перемещатьс к детали совместно до окончани процесса захвата.The cam 3, when rotating, interacts through the roller 4 with the lever 5. The latter rotates the roller 8 rigidly connected with it and through the gear sectors 6 and 7 - the roller 9. The rollers 8 and 9 rotate the driving levers 24 and 25 fixed to them, which The gigs 22 and 23, respectively, unfold additional links 15 and 16 relative to the axes 17 and 18 and reduce them to detail. In the process of turning the additional links, the axes 20 and 2 will move along the slots 19 until their movement restricts the walls of the groove, after which the main and additional links will move to the part together until the end of the gripping process.

Освобождение детали осуществл етс в обратном пор дке.The release of the part is carried out in reverse order.

Фиг.22

Claims

SHVAT, comprising a housing, a drive, drive levers, as well as clamping elements, each of which is pivotally connected by a rod with a corresponding drive lever, characterized in that. in order to expand technological capabilities, it is equipped with stops located on the housing, and each clamping element is made in the form of a main link freely mounted on an axis in the housing, and an additional link pivotally connected to the main link, with each drive lever pivotally connected with an additional link, and on the main link, a profiled basing protrusion and a groove are made, while the axis of the hinge connecting the rod with the additional link is placed in the groove, and the main link is mounted on the housing with Tew contact with the corresponding abutment.

Figure 1

1 186465