SU1298074A1

SU1298074A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1298074A1
Application number: SU853987173A
Authority: SU
Inventors: Александр Валентинович Абрамов; Павел Александрович Топорин; Александр Сергеевич Яснов
Original assignee: Предприятие П/Я Г-4849
Priority date: 1985-10-21
Filing date: 1985-10-21
Publication date: 1987-03-23

Abstract

И;юбретение относитс к робототехнике . Цель изобретени - повышение надежности в работе и расширение технологических возможностей за счет обеспечени работы устройства с предметами различной конфигурации. Захватный орган манипул тора выполнен в виде шарнирно соединенных между собой и с ладонью звеньев, соединенных между собой пружинами кручени различного крут щего момента . При этом каждое последующее звено установлено на предыдущем с параллельным смещением относите,чьно оси симметрии предыдущего звена, при этом смещение звеньев каждого пальца оазнонаправлеио. 3 ил. (/) с ю со 00 о | 4And; celebration refers to robotics. The purpose of the invention is to increase reliability in operation and expand technological capabilities by ensuring the operation of the device with objects of various configurations. The gripping organ of the manipulator is made in the form of links hinged with each other and with the palm of the link, connected to each other by torsion springs of various torque. At the same time, each subsequent link is set to the previous one with a parallel displacement, refer to the symmetry axis of the previous link, while the offset of the links of each finger is oaznonapleleio. 3 il. (/) from 00 to | four

Description

Изобретение относитс к робототелнике, а именно к конструкци м захватных узлов манипул торов, и может быть использосано в грузозахватных механизмах грузопод ьем- ных машин.,The invention relates to a robototelnik, namely to the structures of the gripping units of the manipulators, and can be used in the load gripping mechanisms of load-lifting machines.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет исио.чьзова- ни захватного устройства в любых помещени х и далее более разнообразных предметов, а также повышение надежности в jaooTe за счет гфидани требуемой траектории дви- жени концу нальца.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities through the use of a gripping device in any premises and further more diverse objects, as well as an increase in reliability in jaooTe due to the desired trajectory of movement by the end of the pollen.

На фиг. 1 изображено захватное устройство , общий вид; на фиг. 2 - - вид А иа фнг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1.FIG. 1 shows a gripping device, a general view; in fig. 2 - - view A ia fng. one; in fig. 3 is a view B in FIG. one.

SaxBatHoe устройство ссстош из ладони 1, к которой шарнирно нрисоединень наль- цы, состо шие из шарнирно соединенных между собой промежуточных звен,-.ев 2 и конечного звена 3. Присоединительные плоские поверхности каждого последуюнлего звена параллельно смещены относительно оси симметрии каждого предыдущего .sBeiui в одну сторону на посто нную величину, обесп:;- чиваюшую смещение конца пальца относительно ладони 1 и обеспечивающую скручивание пальца по ломаной винтовой спирали с требуемым шагом. Звень 2 и 3 могут проворачиватьс относительно друг друга на ос х 4 посредством пружин 5 кручени , вставленных своими концами в соседние звень .SaxBatHoe device ssstosh of palm 1, to which the hinge joins the nose, consisting of intermediate links pivotally interconnected, - .eev 2 and the final link 3. The connecting flat surfaces of each subsequent link are parallel to the symmetry axis of each previous .sBeiui one side by a constant value, obes:: - I can see the displacement of the end of the finger relative to the palm 1 and providing twisting of the finger along the broken spiral spiral with the required pitch. Link 2 and 3 can be rotated relative to each other on axis x 4 by means of torsion springs 5 inserted with their ends into adjacent links.

Момент кручени пружин 5 кручении. предварительно закрученных,измен етс от ладони 1 к конечному звену 3. В конечном звене 3 каждого пальца установлены новоротные блоки 6, в которых закреплены концы гибкой т ги 7. Поворотные блоки 6 фиксируютс установочными винтами 8. Гибка т га 7 проходит через отверсти каждого звена 2 и 3, через отк.. 1он ои1ий ролик 9 и средней частью огибает блок 10, установленный на штоке 1 привода 12.The moment of torsion springs 5 torsion. pre-twisted, varies from palm 1 to end link 3. In the end link 3 of each finger are installed the turning blocks 6, in which the ends of the flexible rod 7 are fixed. The turning blocks 6 are fixed by set screws 8. The bending pull 7 passes through the holes of each link 2 and 3, through the opening .. 1 one of the roller 9 and the middle part goes around the block 10 mounted on the rod 1 of the drive 12.

Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.

При вт гивании штока П внутрь привода 12 усилие привода 12 передаетс через блок 10, гибкую т гу 7 на звень .When the stem P is driven into the drive 12, the drive force 12 is transmitted through the block 10, the flexible cable 7 to the links.

Создаетс вращаюпхий момент относительно оси 4, который ура15новен1иваетсиA rotational moment is created relative to axis 4, which is expected to

5five

..

У Have

удерживающим моментом предварительно закрученной пружины 5 кручени . За ечег различи крут щих моментов пружин круче- чи каждого пальца достигаетс необходима последовательность перемещени зве- нь.в пальца, обеспечива надежный захват предметов.holding moment of the pre-twisted torsion spring 5. By distinguishing the torque moments of the torsion springs of each finger, the necessary sequence of movement of the link is achieved. In the finger, ensuring reliable gripping of objects.

Если пред.меты подвижны, то пальцы их перемещают до прикосновени друг с другом к обвивают пучок пред.метов но ломапой винтовой спирали. Шаг спирали определ етс шириной пальца и минимальным диаметром формируемого пучка предметов и задаетс величиной смещени присоединительных концов промежуточных звеньев 2 конструктивно. При захватывании песимметричнык предметов или предметов со смещенной осью от заданного положени палец, расположенный бли.же к Г1редмету, останавливаетс , но второй палец продолжает движение вследствие общей гибкой т ги 7, имеюнлей возможность переме- платьс средней частью с блоком iO относительно штока 11. Захватывание будет надежным, а при подн тии предмета ,:укой упругие силы пружин 5 пальцев устаг ов т его симметрично относительно оси руки.If the objects are movable, the fingers move them until they touch each other to wrap around the beam of pre-meters but with the crowbar of a helical spiral. The pitch of the helix is determined by the width of the finger and the minimum diameter of the formed beam of objects and is determined by the amount of displacement of the connecting ends of the intermediate links 2 structurally. When capturing pessymmetric objects or objects with an offset axis from a predetermined position, the finger located closest to the Gidrametmet stops, but the second finger continues to move due to the common flexible rod 7, which has the possibility of moving the middle part with the iO block relative to the rod 11. Grabbing It will be reliable, and when the subject is lifted, such as elastic forces of the springs of 5 fingers, fit it symmetrically relative to the axis of the arm.

TexHMfco-энономичеека эффективность предлагаемого захватного устройства rio ::ра- знению с известным ожидаетс за ;:чет расишренир технологических возможностей при работе с большим диапазонам.The TexHMfco-enonomichee efficiency of the proposed rio :: pickup device is expected to be known for the well known technology capability when working with large ranges.

Claims

Invention Formula

The gripping device, the hinge joints that are hinged to the palm of the hand. It consists of links connected to each other by means of hinges, on the axes of which there are different torsion springs, whose torque is different, as well as a flexible pull and drive. For example, in order to expand technological capabilities to increase reliability in operation, each successive link is installed on the previous e parallel displacement of its axis of symmetry relative to the axis of symmetry of the previous link, with the replacement of links of each finger aznonaprav- Lepo.

s t

W.

In ///// A6

Fig. View B (no6epHi / mo)

H g

Fig.Z

Sostlr.ig.sh L. Voskoboinikova

Editor. Baker 1shredM. VeresKorrektor O.Pu1-ova

Order 733 / 17Т} 1) 5.1 Subscription

VNIIPI State Committee of CCCl for Inventions and (discoveries

1 13035, Moscow, F 35, Raushsk nab., 4/5 Production and printing company, Uzhgorod, ul. Pros kia, 4